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公开(公告)号：CN113467476B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202110879163.1
申请日：2021-08-02
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种考虑转角约束的无碰撞检测快速随机树全局路径规划方法。包括：区域区分采样与启发式可变范围采样策略；考虑车辆姿态与下一路径点夹角约束的改进目标偏向临近点采样策略；无需碰撞检测的随机树扩展策略。本发明方法可提高有效采样次数与采样效率，并且在邻近点选择方法中考虑车辆姿态与下一路径点夹角约束及目标点距离因素，能够快速高效地规划符合车辆运动学角度约束的路径。后对规划路径进行路径简化剔除冗余节点，并使用杜宾斯曲线拟合剩余路径简化点，从而得到曲率连续的平滑路径。
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公开(公告)号：CN110949378B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911392674.X
申请日：2019-12-30
Applicant: 福州大学
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明涉及一种汽车高速工况防碰撞追尾装置及方法，该方法包括以下步骤：1）汽车在高速行驶中，检测同车道前方行驶车辆状态信息，同车道后方行驶车辆信息及相邻车道行驶车辆信息；2）当同车道前方行驶车辆急刹车时，汽车进行减速，与前车保持安全距离，当汽车减速到下限值时，按如下方法行驶：当同车道后方没有行驶车辆时，自动驾驶模块控制汽车继续减速，与同车道前车保持安全距离；当同车道后方存在行驶车辆，且相邻车道前方和后方没有行驶车辆时，路径规划模块规划出一条变道轨迹，自动驾驶模块控制汽车按变道轨迹行驶，向相邻车道进行变道。该装置及方法有利于避免汽车在高速行驶中与周围的行驶车辆发生碰撞追尾，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN113848914A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111141815.8
申请日：2021-09-28
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出一种动态环境下碰撞系数人工势场法局部路径规划方法，针对动态障碍物，设计了根据碰撞角判断障碍物类型的避障策略，建立速度势场函数模型，根据车辆自身速度、制动减速度与障碍物的相对速度建立动态速度势场影响范围，计算动态障碍物与速度势场影响范围相交面积得到碰撞系数，进而建立不同的斥力函数模型，使智能车行驶更加安全，并且在动态规划中加入车辆动力学约束，使规划出来的轨迹更加符合车辆特性。并在MATLAB中对无人驾驶在有道路边界和动态障碍物的环境下行驶进行仿真，仿真结果验证了速度势场函数人工势场法的有效性。
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公开(公告)号：CN113495566A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110965102.7
申请日：2021-08-21
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于曲率约束融合势场法的D*Lite无人车局部路径规划方法，在D*Lite算法的基础上增加距离函数和子代节点转角约束，让算法从终点到起点反向规划出一条启发值最小的路径，规划出的路径作为算法的全局路径，为局部动态路径规划提供一定的数据基础；从起点开始，以新的子代节点拓展方式获得子代节点，同时以当前节点为圆心，R为半径建立移动窗口，当移动窗口内出现动态障碍物时，在当前节点建立势力场方程，并将合力的方向加入到子代节点的选取中；无人车以一定频率反馈的位置信息和转角信息，根据无人车反馈信息进行重规划；输出最佳的速度的大小和方向驱动无人车行驶。本发明规划出的路径满足车辆运动学模型，并具有良好的动态避障能力。
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公开(公告)号：CN110018689B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201910403311.5
申请日：2019-05-15
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于动态窗口的多虚拟目标点全局动态路径规划算法，将动态窗口法应用在全局路径规划方向，改进传统全局规划路径不连续不平滑的缺陷。具体操作是通过增加多个虚拟目标点、在特殊位置更新无人车的航向角并加入了随机障碍物，实现了无人车的全局动态路径规划，并将其应用在“中国大学生无人驾驶方程式大赛”中的绕“8”赛道等复杂环境下。MATLAB仿真结果表明无人车能够有效的避开随机出现的障碍物，并安全稳定地完成全局路径的规划与追踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110705803A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910964030.7
申请日：2019-10-11
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明涉及一种基于三角形内心引导RRT算法的路径规划方法。本方法为了克服RRT算法存在的缺点及将目标点以一定概率出现在随机点中会导致陷入局部最小的危险,提出利用三角形内心来引导随机树的方法。通过将随机函数生成的随机点、随机树中与该随机点距离最近的点及目标点三点构成三角形的三个顶点，再计算该三角形的内心坐标，用该内心坐标作为随机树的生长方向；另外通过在一定循环次数下，记录使用内心引导的次数及随机树的生长情况来调整采样方式。这样不仅对随机树的生长进行了引导，还有效的避免了陷入局部最小风险。本发明的方法提高了规划的效率，规划路径所需时间更少，迭代次数更少，路径更短。
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公开(公告)号：CN110126629A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910426185.5
申请日：2019-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种纯电动汽车制动能量回收系统，包括制动踏板、刹车信号传感器、电子控制单元、电机控制电路、电机、液压调节系统和发电储电系统，液压调节系统包括液压制动控制电路、ABS滑模控制器和制动液压阀，刹车信号传感器安装在制动踏板上并与电子控制单元电连接，以采集制动信号，电子控制单元分别与电机控制电路和液压制动控制电路电连接，用于判断汽车制动强弱并计算所需制动力矩，并向电机控制电路以及液压制动控制电路发送控制命令，电机控制电路经电机与发电储电系统电连接，以接收来自电子控制单元的控制命令，控制电机制动，并对汽车动能进行回收储存。该系统及其工作方法有利于在保证制动安全的同时，提高汽车的能源利用效率。
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公开(公告)号：CN109139279A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811152877.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 福州大学
CPC classification number: F02D41/0007 , F02B37/12 , F02B2037/125 , F02D23/005 , F02D41/009 , F02D41/0097 , F02D41/0205 , F02D41/26 , F02D2041/001
Abstract: 本发明涉及一种基于辊子传动改善涡轮增压器性能装置及控制方法，发动机的进气管于涡轮增压器的压气端之前设置有电动增压机，涡轮增压器的中间轴与辊子连接传动，发电机通过传动轴与辊子的中部连接传动，蓄电池为电动机、电动增压机提供驱动能源，发电机为蓄电池进行充电，节气门位置传感器、曲轴转速传感器分别置于发动机节气门处和发动机曲轴上，电动增压机、电动机、节气门位置传感器、曲轴转速传感器与ECU电性连接，本装置能降低涡轮增压器危险的高速运转，将动能转换成蓄电池的电能，提高燃油利用率，降低高、全负荷工况下涡轮增压器的转速，改善涡轮增压器的迟滞现象，大大改善了涡轮增压器的运行性能。
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公开(公告)号：CN109058007A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811156328.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 福州大学
CPC classification number: F02M35/10157 , F02B33/44 , F02B37/04 , F02D9/00 , F02D23/00 , F02D41/0007 , F02M35/10091 , F02M35/10255 , F02M35/10393
Abstract: 本发明涉及一种发动机防进水装置，包括发动机以及发动机的进气管和排气管，所述进气管上沿进气方向依次设置有与中央控制单元相连接的湿敏传感器和第一电磁阀，进气管上位于第一电磁阀和发动机之间的管段旁接有与电动空压机相连接的进气支管，进气支管上沿进气方向依次设置有储气罐和旋转阀。本发明还设计一种发动机防进水装置的工作方法。该发动机防进水装置操作简便，运行可靠，安全性高，车辆在涉水时通过储气罐为发动机提供空气能够短距离工作逃离涉水区，能保证汽车的重要零部件不受损坏。
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公开(公告)号：CN108757153A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810689575.7
申请日：2018-06-28
Applicant: 福州大学
IPC: F02B31/06
CPC classification number: F02B31/06
Abstract: 本发明提出可变涡流导向增压器，所述导向增压器包括筒形的导风管和在气流方向上顺序设置的气流挡板、涡流导风结构；所述气流挡板设于导风管入口处；气流挡板与开度调节机构相连；所述涡流导风结构包括多个形状相同的导流叶；多个导流叶连接为放射形的中心对称结构；当空气进入导风管时，开度调节结构对气流挡板的角度进行调节以调节导风管的进气量；进入导风管的空气在经过涡流导风结构时，所述导流叶对空气流进行导向使之形成涡流；本发明能在发动机进气时在发动机吸入空气中形成涡流，以提升发动机的燃烧效率。
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