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公开(公告)号：CN109620405B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201910072577.6
申请日：2019-01-25
Abstract: 本发明提供一种用于开颅手术体表切口导航的识别图像贴片的实现方法，获取某患者颅部二维医学图像切片集，重建三维模型；将一识别图像导入扩增实境软件开发工具包，将得到的代码和三维模型导入Unity 3D开发平台，设置三维模型和识别图像的比例和相对位置关系；在Unity 3D开发平台中导出APP，并发布到智能移动终端；同时1:1打印识别图像，得到识别图像贴片。手术前，根据三维模型和识别图像的位置关系，并将识别图像贴片粘贴在患者头皮上；手术时，手持智能移动终端扫描贴在患者头皮上的识别图像，即能显示头皮部分消隐后的三维模型，且该三维模型的显示效果与手持智能移动终端相对识别图像的位置对应。本发明方法操作容易、定位时间短，成本极低。
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公开(公告)号：CN112132857A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010991546.3
申请日：2020-09-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出动态环境混合视觉系统的动态物检测和静态地图重建方法，包括以下步骤；步骤S1：进行外参标定，获取全景相机和三维激光两传感器之间的坐标变换参数；步骤S2：将第t帧点云作为特征点投射到第t帧图像上，获取特征点的像素运动向量，并估算因小车运动而引起的特征点的人工运动向量来进行背景运动补偿，从而获得点云中动态点；步骤S3：对当前帧点云进行簇分割；步骤S4：利用点云数据中每个点索引唯一特性，结合动态点检测结果与分割结果，通过簇中动态点的占比进行判断，提取出动态物体；步骤S5：利用八叉树地图工具和该帧下的激光雷达里程计，对静态地图进行重建；本发明可鲁棒地、更为完整地进行动态物体提取和静态三维地图重建。
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公开(公告)号：CN112069853A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010972706.X
申请日：2020-09-16
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的二维条码图像超分辨重建方法，采用生成模型G和判别模型D组成的网络作为二维条码图像重建的模型。对于生成模型G设计了残差密度块，并且去除了块内的批规范化操作BN。判别模型D采用深度卷积网络。本发明还引入了损失和EM距离对损失函数进行了优化。在建立的训练样本集下训练网络，训练完成后将需要进行超分辨重建的低分辨率二维条码图像输入到训练好的生成模型G中，生成模型G会输出相对应的超分辨率二维条码图像。本发明通过对网络模型的搭建和损失函数的优化，得到更优的网络结构，从而提高了低分辨率二维条码图像的超分辨重建的质量。
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公开(公告)号：CN111984024A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010863657.6
申请日：2020-08-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于作业型飞行机器人的扰动和不确定性控制方法，包括以下步骤：步骤S1:构建四旋翼飞行器和三自由度主动机械臂组成的作业型飞行机器人系统，并对其运动学和动力学模型进行建模分析；步骤S2:采用几何控制方法，在机械臂动力学对旋翼飞行器影响的情况下，对旋翼飞行器的位置和姿态进行跟踪；步骤S3:采用无模型的主动机械臂控制，克服不确定性以及旋翼飞行器和系统工作环境带来的外部干扰；步骤S4:构建用于作业型飞行机器人控制的Lyapunov函数；步骤S5:基于Lyapunov函数，对作业型飞行机器人系统旋翼飞行器的稳定性分析，进一步控制作业型飞行机器人系统稳定飞行。本发明能够有效提高作业型飞行机器人在扰动和不确定性下的控制精度。
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公开(公告)号：CN111467747A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010249364.9
申请日：2020-04-01
Applicant: 福建医科大学附属第一医院 , 福州大学
IPC: A63B22/06 , A63B24/00 , A63B71/06 , A61B5/0205 , A61B5/0402
Abstract: 本发明公开了运动康复训练领域的一种中高危冠心病患者的康复运动监护系统及方法，包括健身车，所述健身车上还设置了阻力调节器；电子血压计，所述电子血压计连接在健身车的一侧，所述电子血压计的阻塞袖带连接在健身车一侧把手的末端；心电监护装置，所述心电监护装置为柔性穿戴式心电监测装置；控制终端；中高危冠心病患者在医务人员监督下进行运动康复，本系统能够实时记录及分析患者的一些生理特征数据并呈现在电脑屏幕上，根据实时生理数据进行调整健身车的运动强度，一旦超出设定停止运动的指征，控制装置会控制健身车停止，从而保护运动患者安全，并且记录训练过程中的生理特征数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110236672B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910477104.4
申请日：2019-06-03
Abstract: 本发明提供一种脑肿瘤手术板的制造方法，构建三维模型；之后获得投影曲面；将颅骨部分的投影曲面区域连同两条粗脚线作为一个导板模块，从三维模型上截取出来；对截取出来的导板模块处理，使得所述导板模块包括：保留肿瘤、神经血管、外框和定位脚线，得到脑肿瘤手术导板的三维模型；通过三维打印机将所述三维模型打印出来；本发明还提供一种脑肿瘤手术板，便于手术医生在进行手术时进行辅助，使得手术的成功率大大增加。
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公开(公告)号：CN107361843B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201710701944.5
申请日：2017-08-16
Abstract: 本发明涉及一种具有真实触感的沉浸式神经外科手术模拟方法，包括以下步骤：S1：对颅脑组织的CT图像和MRI图像进行配准、融合，获取颅脑组织的3D虚拟模型；S2：测量得到颅脑组织的弹性模量，3D打印获取与颅脑组织的弹性模量保持一致的实体模型；S3：通过实体模型、手术器械与3D虚拟模型的配准，在力反馈设备上模拟具有真实触感的神经外科手术。与现有技术相比，本发明在模拟手术时能感受到手术器械与脑组织接触时的真实触感，同时能观察到手术器械在颅脑中所处的位置，使模拟手术更加真实。
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公开(公告)号：CN110236672A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910477104.4
申请日：2019-06-03
Abstract: 本发明提供一种脑肿瘤手术板的制造方法，构建三维模型；之后获得投影曲面；将颅骨部分的投影曲面区域连同两条粗脚线作为一个导板模块，从三维模型上截取出来；对截取出来的导板模块处理，使得所述导板模块包括：保留肿瘤、神经血管、外框和定位脚线，得到脑肿瘤手术导板的三维模型；通过三维打印机将所述三维模型打印出来；本发明还提供一种脑肿瘤手术板，便于手术医生在进行手术时进行辅助，使得手术的成功率大大增加。
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公开(公告)号：CN106898221B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710265525.1
申请日：2017-04-21
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明涉及一种侧脑室穿刺手术演练装置，包括颅骨模型，所述颅骨模型由位于眉心以上的头顶盖模型以及位于眉心以下的颅骨主体组成，所述头顶盖模型与颅骨主体之间可拆连接，所述颅骨模型的内部设有模拟脑组织，所述模拟脑组织的内部设有模拟侧脑室，所述模拟侧脑室内部设有压力传感器、进水胶管、出水胶管，所述头顶盖模型上设有术区模块，其中术区模块处的头顶盖模型由外往内依次由模拟皮肤层、模拟骨质层、模拟硬脑膜层组成，结构简单。
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公开(公告)号：CN109620405A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910072577.6
申请日：2019-01-25
CPC classification number: A61B34/10 , A61B34/20 , A61B90/36 , A61B2034/105 , A61B2034/107 , A61B2034/108 , A61B2034/2065 , A61B2090/365
Abstract: 本发明提供一种开颅手术体表切口的移动增强现实导航方法，获取某患者颅部二维医学图像切片集，重建三维模型；将一识别图像导入扩增实境软件开发工具包，将得到的代码和三维模型导入Unity 3D开发平台，设置三维模型和识别图像的比例和相对位置关系；在Unity 3D开发平台中导出APP，并发布到智能移动终端；同时1:1打印识别图像，得到识别图像贴片；根据三维模型和识别图像的位置关系，并将识别图像贴片粘贴在患者头皮上；手术时，手持智能移动终端扫描贴在患者头皮上的识别图像，即能显示头皮部分消隐后的三维模型，且该三维模型的显示效果与手持智能移动终端相对识别图像的位置对应。本发明方法操作容易、定位时间短，成本极低。
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