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公开(公告)号：CN111906787A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010797063.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法及控制装置、机器人。其中，该方法包括：在确定机器人满足预设重启条件后，获取返回路线，其中，返回路线是基于机器人当前所处的位置和目标安全点的位置规划的；控制机器人沿着返回路线行进，并控制机器人上的检测部件监测周围环境；在确定周围环境中存在障碍物时，控制机器人避开障碍物；在机器人避开障碍物后，控制机器人继续沿着返回路线行进，以到达目标安全点。本发明解决了相关技术中机器人在重启时，很容易发生碰撞，发生安全事故的技术问题。
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公开(公告)号：CN111702761A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010537564.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种码垛机器人的控制方法、控制装置、处理器和分拣系统，该控制方法包括：获取待分拣物品的图像；根据图像识别待分拣物品，得到识别结果；根据识别结果确定待分拣物品的分拣路径，分拣路径为码垛机器人对待分拣物品进行分类码放的路径；控制码垛机器人根据分拣路径对待分拣物品进行分拣。上述方法通过待分拣物品的图像来确定待分拣物品的位置和类别，从而确定待分拣物品的分拣路径，即对不同类别和不同位置的待分拣物品匹配对应的分拣路径，进而实现对不同的待分拣物品进行分类码放，解决了现有技术中码垛机器人无法码放不同的物品的问题。
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公开(公告)号：CN111591775A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010415240.3
申请日：2020-05-15
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G61/00
Abstract: 本申请提供了一种可移动设备码垛的方法、装置、存储介质与处理器，该方法包括：获取多个预定坐标，预定坐标为抓取结构上的预定点在预定坐标系中的坐标，且预定点的坐标为预定坐标时，抓取结构将抓取的物料产品码放在目标位置上；获取预定偏移量；根据预定偏移量对多个预定坐标进行偏移，得到多个偏移坐标；根据偏移坐标，控制预定点移动至对应的预定坐标，该方案不会在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，而是对预定坐标进行一定量的偏移后，等同于对预定坐标的平移，再控制预定点移动至预定坐标实现对物料产品的码放，由于不是在预定坐标对应的位置直接码放待码放的物料产品，避免了正码放的物料产品与垛盘上的物料产品相撞。
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公开(公告)号：CN111590581A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010456895.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集机器人在预设空间网格移动时的移动点集，其中，空间网格是指在机器人的工作区域按照预定步长的立方体划分的网格；利用移动点集训练得到误差补偿模型，其中，误差补偿模型是根据机器人的法兰中心点的理论位置与实际位置之间的误差补偿参数建立的模型；获取机器人拟到达的目标位置的实际坐标；利用误差补偿模型计算机器人移动至实际坐标的补偿参数，其中，补偿参数用于对机器人移动至实际坐标的定位精度进行补偿；基于补偿参数，控制机器人到达目标位置。本发明解决了相关技术中机器人定位误差补偿速度较慢，且适应性低，无法满足机器人的定位精度补充需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN111590554B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202010496160.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂，包括：支撑架；第一臂体，第一臂体的至少部分安装在支撑架上，第一臂体沿第一预定方向可移动地设置；第二臂体，第二臂体的至少部分与第一臂体连接，第二臂体相对于第一臂体沿第二预定方向可移动地设置；传动组件，传动组件的第一部分与第一臂体连接，传动组件的第二部分与第二臂体连接，以在第一臂体的移动过程中，通过传动组件带动第二臂体运动，以解决现有技术中的机械臂的使用寿命低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111716350B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010349980.1
申请日：2020-04-28
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Inventor： 衷镇宇 , 钟文涛 , 高小云 , 张志波 , 黄侠 , 许艳帅 , 曹磊 , 李水飞 , 王佳威 , 张睿 , 周家裕 , 郭东生 , 邓祖东 , 李鹏程 , 万文洁 , 林宇萌
Abstract: 本发明公开了一种碰撞检测方法、装置、碰撞检测器、系统及存储介质，其中碰撞检测方法应用于碰撞检测装置，碰撞检测装置中设有感应元件，在感应元件中设有供导线穿过的感应区域，其中导线用于连接第一设备的第一金属结构与第二设备的第二金属结构，碰撞检测方法包括：获取感应元件中的感应信号；根据感应信号确定导线是否形成闭合回路；当导线形成闭合回路时，判定第一设备与第二设备发生碰撞。采用第一设备的第一金属机构与第二设备的第二金属结构碰撞产生闭合回路的原理进行监测，从而可以判断第一设备是否与第二设备发生碰撞或刮蹭，解决了传统碰撞检测中传感器安装位置存在一定死角的问题；同时降低了对传感器的需求成本。
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公开(公告)号：CN113942035A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111257153.0
申请日：2021-10-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种关节组件及机器人，关节组件包括：关节壳体，关节壳体包括容纳腔和设置在容纳腔内的定位部，定位部具有径向定位面和/或轴向定位面；设置在容纳腔内的减速机，减速机具有径向限位面和/或轴向限位面；径向定位面与减速机的输入轴的轴向平行并用于与径向限位面抵接，和/或轴向定位面与输入轴的轴向垂直并用于与轴向限位面抵接，以在将减速机安装进容纳腔内时，通过径向定位面和径向限位面的配合、和/或轴向定位面和轴向限位面的配合，对减速机进行定位，进而提高减速机的安装精度，解决了有技术中的关节的减速机的安装精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111590581B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010456895.5
申请日：2020-05-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的定位补偿方法及装置。其中，该方法包括：采集机器人在预设空间网格移动时的移动点集，其中，空间网格是指在机器人的工作区域按照预定步长的立方体划分的网格；利用移动点集训练得到误差补偿模型，其中，误差补偿模型是根据机器人的法兰中心点的理论位置与实际位置之间的误差补偿参数建立的模型；获取机器人拟到达的目标位置的实际坐标；利用误差补偿模型计算机器人移动至实际坐标的补偿参数，其中，补偿参数用于对机器人移动至实际坐标的定位精度进行补偿；基于补偿参数，控制机器人到达目标位置。本发明解决了相关技术中机器人定位误差补偿速度较慢，且适应性低，无法满足机器人的定位精度补充需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN111878553A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010769215.5
申请日：2020-08-03
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种变速机构，用于连接动力装置和执行装置，变速机构包括：第一轮组，用于与动力装置连接；第二轮组，用于与执行装置连接；同步带，同步带套设在第一轮组和第二轮组上以连接第一轮组和第二轮组；第一轮组包括相对设置的第一轮体和第二轮体，第一轮体的径向截面积由第一轮体的连接端至自由端逐渐增大，第一轮体朝向靠近或远离第二轮体的方向可移动地设置，以调节同步带与第一轮体之间的接触面积，进而调节第一轮组与第二轮组之间的传动半径，以解决现有技术中的变速机构的减速比单一的问题。
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公开(公告)号：CN111844132A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010725989.8
申请日：2020-07-24
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机械臂。机械臂包括：安装座；驱动装置，设置在安装座上；第一臂体，可活动地设置在安装座上，驱动装置与第一臂体连接，以驱动第一臂体运动；吸合组件，包括第一吸合结构和第二吸合结构，第一吸合结构和第二吸合结构中的一个设置在安装座上，第一吸合结构和第二吸合结构中的另一个设置在第一臂体上；吸合组件具有第一吸合结构与第二吸合结构相互吸合的吸合状态和第一吸合结构与第二吸合结构相互分离的分离状态。本发明有效地解决了现有技术中机械臂易发生机械故障的问题。
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