公开(公告)号：CN106494399B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201610095233.3

申请日：2016-02-19

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 许明善 ,  申基喆 ,  吴荣哲

IPC: B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明提供了一种车辆及一种车道检测方法，该车辆使用激光雷达传感器的测量数据来检测车道。车辆包括距离传感器和处理器，处理器配置成在从距离传感器获得的数据中确定表示车道的数据。另外，处理器使用车速信息来积累所确定的车道数据并使用所积累的车道数据来确定车道。

公开(公告)号：CN104517281B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201310726929.8

申请日：2013-12-25

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 吴荣哲 ,  许明善

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/00 ,  G01C11/08

Abstract: 一种用于识别车辆的设备和方法。该设备包括：传感器，被配置为提供通过使用LiDAR检测的对应于前方物体的点云数据；形状确定器，被配置为通过分析从传感器提供的点云数据来确定对应于前方物体的形状；接收灵敏度分析器，被配置为基于车辆的形状分析对应于由传感器提供的点云数据的各点的接收灵敏度变化；判定器，被配置为根据对应于前方物体的形状和对应于点云的点的接收灵敏度变化来判定前方物体是否是车辆；以及检测器，被配置为基于由判定器判定出的结果来识别和检测前方物体为车辆。

公开(公告)号：CN107967439A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201710061640.7

申请日：2017-01-26

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 吴荣哲 ,  申基喆 ,  俞炳墉 ,  许明善

IPC: G06K9/00

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2550/10 ,  B60W2720/24 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0213 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/167 ,  G06K9/00805

Abstract: 本公开内容提供了一种车道估算设备和方法。该车道估算设备包括：车道确定器、障碍物位置计算器、车辆位置校正器和车道估算器。车道确定器将通过第一传感器检测到的第一车道与实际道路上的车道或者与当地地图上的第二车道进行比较以确定第一车道的可靠性。当所检测到的第一车道的可靠性小于预置参考时，障碍物位置计算器检测车辆附近的第一障碍物以及当地地图上的第二障碍物，并且计算从第一障碍物和第二障碍物提取的直线之间在斜率和位置上的差值。车辆位置校正器基于直线之间在斜率和位置上的差值来校正车辆的前进方向和位置。此外，车道估算器估算当地地图上的行驶车道。

公开(公告)号：CN106485194A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510920654.0

申请日：2015-12-11

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 申基喆 ,  许明善 ,  吴荣哲

IPC: G06K9/00 ,  G01S13/08 ,  G01S15/08 ,  G01S17/08

CPC classification number: G06T7/60 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/6293 ,  G01S13/08 ,  G01S15/08 ,  G01S17/08 ,  G06K9/00825 ,  G06K2209/23

Abstract: 本发明涉及一种目标识别装置，其包括：存储单元，其存储对应于多个目标的各自形状的图像信息；以及控制单元，其将由距离检测单元检测出的多个信号分组以获取多个目标中的至少一个目标的位置信息，基于所获取的位置信息设定多个目标中的第一目标，基于第一目标的位置信息设定干扰区，获取位于干扰区中的多个目标中的第二目标的位置信息和图像信息，并且基于第二目标的图像信息和存储在存储单元中的图像信息校正所获取的第二目标的位置信息。

公开(公告)号：CN105759295A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201410785565.5

申请日：2014-12-17

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 俞炳墉 ,  许明善 ,  吴荣哲

IPC: G01S19/45

CPC classification number: G01C21/26 ,  G01C21/28 ,  G01S19/13 ,  G01S19/14

Abstract: 本发明提供一种用于无人驾驶车辆的识别行驶环境的设备和方法。该设备包含配置成从卫星导航接收器接收导航信息的控制器。控制器还配置成从地图存储装置接收地图数据，从图像传感器接收关于从车辆周围所捕获的图像的图像数据，并从距离传感器接收关于所感测的位于车辆周围的物体的距离信息。控制器还配置成基于卫星导航接收器的接收状态以及地图数据的精确性来确定用于由图像传感器和距离传感器测得的信息的融合方法，以识别行驶环境。

公开(公告)号：CN105277190A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201410638716.4

申请日：2014-11-07

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 俞炳墉 ,  许明善 ,  吴荣哲

IPC: G01C21/00 ,  G01S13/86 ,  G01S19/46

CPC classification number: G01S13/06 ,  G01S13/867 ,  G01S19/48

Abstract: 本发明涉及一种用于车辆自定位的装置，其包括传感器单元、地标检测器、地标识别器和位置估算器。传感器单元包括至少两个传感器，并且配置成使用所述至少两个传感器中的每个传感器测量车辆周围环境的信息。地标检测器配置成基于每个传感器测量的数据，检测地标信息。地标识别器配置成选择性地组合基于所述至少两个传感器中的至少一个传感器的数据测量检测到的地标信息，来识别地标，并反映所融合的地标信息，来更新概率分布。位置估算器配置成使用通过所述地标识别器更新的概率分布来估算本车位置。

公开(公告)号：CN104517281A

公开(公告)日：2015-04-15

申请号：CN201310726929.8

申请日：2013-12-25

Applicant: 现代自动车株式会社

Inventor： 吴荣哲 ,  许明善

IPC: G06T7/00 ,  G01C11/08

Abstract: 一种用于识别车辆的设备和方法。该设备包括：传感器，被配置为提供通过使用LiDAR检测的对应于前方物体的点云数据；形状确定器，被配置为通过分析从传感器提供的点云数据来确定对应于前方物体的形状；接收灵敏度分析器，被配置为基于车辆的形状分析对应于由传感器提供的点云数据的各点的接收灵敏度变化；判定器，被配置为根据对应于前方物体的形状和对应于点云的点的接收灵敏度变化来判定前方物体是否是车辆；以及检测器，被配置为基于由判定器判定出的结果来识别和检测前方物体为车辆。