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公开(公告)号：CN109584554B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811478496.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于车道的交替通行控制方法，该方法包括：预先确定交叉口调整区域和冲突区域，并基于交叉口的冲突点确定冲突区域中不同种类的通路；预先根据自动车的长度、宽度和最小车头间距规定自动车在各个所述通路上行驶的固定时间、速度；采集自动车的路径规划信息，并根据所述路径规划信息在调整区域内调整自动车的车道、速度中的至少一个；控制自动车在冲突区域内各个通路上按照所述固定时间、速度行驶。该方法还可结合路灯原理实现各不同通路不同时长的通行，通过本发明，能够不需要复杂的实时计算即可实现自动车高效、顺利的通过交叉口。
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公开(公告)号：CN114418500B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210071600.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的移动方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取移动单元的规划行驶路径并确定移动单元的通行序号；根据多个货物格口中任意相邻的两个货物格口之间的间距和移动单元的预设行驶速度，确定移动单元通过每个道路单元的单位通行时间，确定移动单元在所述路网中的道路通行方向；根据移动单元的通行序号和单位通行时间确定移动单元的入网时间，并根据移动单元的入网时间、规划行驶路径和道路通行方向将移动单元移动到多个货物格口中的目标货物格口。即本发明实施例，通过对移动单元的道路通行方向和入网时间确定，使得移动单元根据规划行驶路径到达目标货物格口，避免了移动单元在路网中的路径冲突，降低人工成本。
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公开(公告)号：CN114229311B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN115545484A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211237529.6
申请日：2022-10-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种基于导师学生制框架的车船资源动态调度方法及系统，涉及交通运输和资源调度技术领域。该导师学生制框架包含导师层和学生层，该方法包括：步骤S110，获取待调度资源的多维状态信息；步骤S120，根据多维状态信息，设置待调度资源的基本假设，基本假设包括多个运营区域和多个运营时间段的划分；步骤S130，在导师层，根据基本假设，利用马尔科夫决策过程对待调度资源的运营规划过程建立神经网络模型，并通过强化学习优化神经网络模型，生成当前运营时间段内的指导策略；步骤S140，在学生层，根据指导策略，利用预设的分配模型对待调度资源执行调度行动，并将当前的行动执行结果重新反馈至上述步骤S130。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114971488A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210673493.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种布局规划方法，涉及智能仓储的布局技术领域。所述方法包括：获取最大场地面积、运输目的地数量、目标工作效率；根据所述最大场地面积和所述运输目的地数量，得到多个初始化布局方案；估算每个所述初始化布局方案的工作效率，得到所述工作效率达到所述目标工作效率的多个候选布局方案；针对每个所述候选布局方案，利用规划模型求解该候选布局方案在达到所述目标工作效率时所需的运输设备数量；在所述规划模型针对任一所述候选布局方案求解得到该候选布局方案所需的所述运输设备数量的情况下，将该候选布局方案和及其所需的所述运输设备数量，确定为目标方案。
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公开(公告)号：CN114493434A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071656.7
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种无人化货架的任务处理方法、装置及系统。其中，该方法包括：从货架获取储货信息，并从订单管理系统中获取指定任务；根据储货信息将指定任务拆分成多个子任务；将多个子任务发送至交通管理设备，以使交通管理设备为多个子任务中的每个子任务确定目标运输车并调度目标运输车执行对应的子任务。本申请实施例提供的技术方案，可以解决现有技术中出货效率低和人工成本高的问题，可以满足人们对存货任务或取货任务的高效率要求，为未来货架管理提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN114485670A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210070926.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。
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公开(公告)号：CN114229312A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210071603.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN113409567A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110003489.8
申请日：2021-01-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种用于公交车与自动驾驶车辆混行车道的交通评估方法，其特征在于，该方法包括：基于公交车到达每个路段的时间刻画公交车；根据公交车的行驶时间与周期，计算各路段的局部坐标与相位差，所述路段包括普通路段、进口路段、出口路段、超车路段、不超车路段；基于自动驾驶车辆的起始点和目的点，在各路段上为自动驾驶车辆分配时空轨迹；计算自动驾驶车辆在各不同路段上的通行时间；计算一个周期内各个路段上所有自动驾驶车辆的通行时间。通过本发明，充分利用了公交专用车道的道路资源以及自动驾驶技术的优势，在保障公共交通服务水平的同时，提高了自动驾驶车辆的通行效率和安全性，并给出了混行车道的交通效率的有效交通评估方法。
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