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公开(公告)号：CN117288211A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210686956.6
申请日：2022-06-17
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种路径规划方法、分拣方法、电子设备、介质及程序。该方法包括：首先，获取路网的布局信息以及预先存储的多组由入口、投递格口和出口组合成的行驶路径；其中，路网由多条横向和纵向的单向通路交错组成，该单向通路均为单车道，交错的通道网格中设置有投递格口；接着，确定载具的入口位置和目标投递格口；然后，确定出包含对应入口位置和目标投递格口的多条候选行驶路径；最后，根据多条候选行驶路径的时间窗信息，确定载具的目标行驶路径和出发时间。本发明通过将路网设置为多条横向和纵向的单向单车道通路交错而成的结构，根据该路网结构，可以在为载具规划行驶路径时，提前预测路径冲突，避免死锁问题。
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公开(公告)号：CN114229311B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN114971488A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210673493.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请提供了一种布局规划方法，涉及智能仓储的布局技术领域。所述方法包括：获取最大场地面积、运输目的地数量、目标工作效率；根据所述最大场地面积和所述运输目的地数量，得到多个初始化布局方案；估算每个所述初始化布局方案的工作效率，得到所述工作效率达到所述目标工作效率的多个候选布局方案；针对每个所述候选布局方案，利用规划模型求解该候选布局方案在达到所述目标工作效率时所需的运输设备数量；在所述规划模型针对任一所述候选布局方案求解得到该候选布局方案所需的所述运输设备数量的情况下，将该候选布局方案和及其所需的所述运输设备数量，确定为目标方案。
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公开(公告)号：CN114493434A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210071656.7
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请实施例公开了一种无人化货架的任务处理方法、装置及系统。其中，该方法包括：从货架获取储货信息，并从订单管理系统中获取指定任务；根据储货信息将指定任务拆分成多个子任务；将多个子任务发送至交通管理设备，以使交通管理设备为多个子任务中的每个子任务确定目标运输车并调度目标运输车执行对应的子任务。本申请实施例提供的技术方案，可以解决现有技术中出货效率低和人工成本高的问题，可以满足人们对存货任务或取货任务的高效率要求，为未来货架管理提供了一种新思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114485670A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210070926.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。
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公开(公告)号：CN114229312A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210071603.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN114485670B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210070926.2
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种移动单元的路径规划方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据当前路网中各已有移动单元的当前位置信息和当前行驶速度，确定各已有移动单元在待行驶路径上的时刻位置信息，并将时刻位置信息存入路网信息库中；确定当前路网的入口处的候选移动单元，并获取各候选移动单元的目标格口位置；从各候选移动单元中确定出第一候选移动单元，并确定第一候选移动单元的可行路径；确定第一候选移动单元的各可行路径对应的时刻位置信息，并确定出与路网信息库中时刻位置信息无重复的目标路径，生成控制信号发送给第一候选移动单元。即本发明实施例中，对未进入当前路网中候选确定出无重复的目标路径，避免了路网中移动单元的路径冲突。
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公开(公告)号：CN114229312B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210071603.5
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种货物搬运方法、装置、服务器和存储介质，该方法包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的取货路径；将取货路径发送至搬运设备，以使搬运设备基于取货路径进行移动；在搬运设备到达以堆栈形式存储有目标货物的货架时，将取货到达信息发送至货架，以使货架将目标货物投放至搬运设备。上述技术方案，选定搬运设备并根据当前订单所包含目标货物确定取货路径，搬运设备基于取货路径前往以堆栈形式存储有目标货物的货架，在搬运设备到达货架且货架接收到到达信息后，基于堆栈式货架的货道将目标货物投放至搬运设备，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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公开(公告)号：CN114229311A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210071602.0
申请日：2022-01-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于穿梭机的取货方法、装置、服务器和存储介质，包括：选定搬运设备后，确定当前订单所包含目标货物的第一取货路径，根据所述第一取货路径确定存储有所述目标货物的目标货架所配置穿梭机的第二取货路径；将所述第一取货路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备基于所述第一取货路径进行移动，同时将所述第二取货路径发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机基于所述第二取货路径进行移动；在所述搬运设备到达所述目标货架时，将取货到达信息发送至所述穿梭机，以使所述穿梭机将所述目标货物搬运至所述搬运设备。上述技术方案，在无人工参与的情况下实现对目标货物的取货，实现了无人化和信息化仓储取货，提升了仓储取货的效率。
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