公开(公告)号：CN118629243A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410656841.1

申请日：2024-05-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 许庆 ,  蔡孟池 ,  王建强 ,  李克强

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/01 ,  G08G1/09

Abstract: 本申请涉及一种基于车路云的自动驾驶车辆行驶意图路侧投影方法及装置，其中，方法包括：实时采集目标智能路侧单元覆盖范围内的当前所有目标交通参与者；获取每个自动驾驶车辆的实时状态等信息以及其他目标交通参与者的实时信息和预设时间段的预测轨迹点，并根据实时状态等信息对所有目标交通参与者进行风险分析，以确定待预警交通参与者和对应的投影信息；采集当前道路的环境信息，并根据环境信息确定每个目标路侧投影单元，且基于投影信息，生成每个路侧投影单元对应的子投影信息，以将子投影信息投影至对应的投影面。由此，解决了现有车路云交互技术的信息完备性不足，且需行人携带终端设备，不利于推广应用，极大影响实际使用效果等问题。

公开(公告)号：CN118387138A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410656769.2

申请日：2024-05-24

Applicant: 清华大学

Inventor： 王建强 ,  蔡孟池 ,  许庆 ,  李克强

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请涉及一种多时序行车安全场的应用方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取目标车辆在预设的行车时间序列中每个行车预测时刻对应的环境状态信息；基于环境状态信息和预设的风险源矩阵，构建目标车辆对应的多时序行车安全场模型函数；通过多时序行车安全场模型函数获取每个行车预测时间对应的轨迹点序列，并根据轨迹点序列和预设单圆碰撞检测策略构建行车速度规划序列，且合并轨迹点序列和行车速度规划序列，以生成目标车辆的最终规划轨迹。由此，解决了现有行车安全场模型无法满足对一定时域内行车风险描述的需求，极大影响场论模型的工程化应用等问题。

公开(公告)号：CN114582166B

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202210215659.3

申请日：2022-03-07

Applicant: 清华大学

Inventor： 许庆 ,  蔡孟池 ,  李克强 ,  王建强 ,  陈超义 ,  王嘉伟

IPC: G08G1/16 ,  G08G1/01

Abstract: 本申请公开了一种交叉路口环境下的多车运动规划方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：通过获取交叉路口的目标区域范围内至少两辆车辆的当前所处位置，根据当前所处位置确定至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离；根据至少两辆车辆与交叉路口停止线的距离由近及远和预设分层条件依次对至少两辆车辆进行分层，得到每层的车辆之间不存在行为冲突的分层结果；根据分层结果对至少两辆车辆进行横纵向联合调度，并根据调度结果控制至少两辆车辆依次通过交叉路口。从而保证车辆安全的同时，提高了交叉路口的通行效率。由此，解决了现有技术限制了交通效率的进一步提高，且在不同转向需求的车辆的比例发生波动时的适应性不足等问题。

公开(公告)号：CN115640059B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211635870.7

申请日：2022-12-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 许庆 ,  李克强 ,  连小珉 ,  王建强 ,  陈超义 ,  蔡孟池

IPC: G06F9/4401 ,  G06F9/445 ,  G06Q50/30

公开(公告)号：CN115719468A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202310033691.4

申请日：2023-01-10

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  许庆 ,  连小珉 ,  王建强 ,  陈超义 ,  蔡孟池

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25

Abstract: 本公开提供一种图像处理方法、装置及设备，属于计算机与图像处理技术领域，该方法包括：从图像池中获取第一图像；确定第一图像的目标区域；在根据预先获取的检测结果确定目标区域中存在目标对象的情况下，对目标对象进行第一处理，以得到第二图像，检测结果为目标对象的检测结果。这样，无需单独检测目标区域中是否存在目标对象，可以直接利用检测结果来确定目标区域中是否存在目标对象，节约了计算资源，使得计算资源可以用于对目标对象进行第一处理，从而提高了对目标对象的处理效率。

公开(公告)号：CN115629606A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211267448.0

申请日：2022-10-17

Applicant: 清华大学

Inventor： 刘艺璁 ,  王建强 ,  许庆 ,  蔡孟池 ,  王映焓

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请涉及智能网联汽车技术领域，特别涉及一种对抗信息下车辆的跟车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：根据车辆的对抗信息建立车辆的控制系统模型，结合线性状态反馈控制律将车辆状态可达集的计算解耦为车辆差分可达集的计算与车辆参考轨迹变量的确定，从而迭代求得车辆差分可达集的数学表达式，并对线性状态反馈控制律进行优化，求解得到最优反馈矩阵序列；通过计算每一时刻车辆优化后的差分可达集得到相应的数值向量，并对车辆参考轨迹向量与数值向量耦合，计算得到最终差分可达集合，实现对车辆下一时刻跟车轨迹的预测。由此，解决了相关技术中的可达集计算方法存在计算效率不高、过近似计算，且未涉及到可达集的优化等问题。

公开(公告)号：CN114677836A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210199416.5

申请日：2022-03-02

Applicant: 清华大学

Inventor： 李克强 ,  陈超义 ,  许庆 ,  王建强 ,  蔡孟池 ,  王嘉伟

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/07 ,  H04W4/021 ,  H04W4/024 ,  H04W4/40 ,  G06V20/54 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/26

Abstract: 本申请公开了一种基于最小团覆盖的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆间的无向共存图；以无向共存图中全连接的子图数目最小为目标，根据无向共存图构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。

公开(公告)号：CN308995763S

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202430231123.0

申请日：2024-04-23

Applicant: 清华大学

Designer： 王建强 ,  许庆 ,  左恒峰 ,  蔡孟池 ,  王映焓

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：观光车。
2.本外观设计产品的用途：本产品用于自动驾驶观光车。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。