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公开(公告)号：CN104833309B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510236843.6
申请日：2015-05-11
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种T‑probe卡具，其包括：底座，用于支撑T‑probe；侧面夹持器，可枢转地设置于底座的左右两侧，提供T‑probe左右两侧固定和夹紧；前端夹持器，可枢转地设置于底座的前端，提供T‑probe的前方固定和夹紧；后端支承钩，固定于底座的后端，通过钩住T‑probe的后端以提供T‑probe的后方固定和夹紧；以及磁铁，固定连接于底座的下方，用于通过磁力将底座吸在处于下方的工件上。从而在下、左、右、前、后六个方向上提供T‑probe的固定和夹紧，磁铁通过磁力将底座吸在处于下方的工件上，从而完成T‑probe卡具和被测工件之间的固定连接，由此通过T‑probe能实时测量工件上跟踪点的位置，克服了现有人工手持测量方法的缺陷，大大降低引入的人工误差，适合应用于大型工件的装配。
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公开(公告)号：CN104400559B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201410549157.X
申请日：2014-10-16
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: B23Q17/00 , B23Q15/007
Abstract: 本发明提供了一种数字化制孔机床的试刀系统，其包括：数控机床，对试件进行加工；信息采集装置，实时采集并传送试件加工过程中及加工完成后的位置和图像信息；以及主机，通信连接于数控机床及信息采集装置，实时获取并处理信息采集装置传送的位置信息、图像信息及视频信息，在试件加工过程中控制数控机床对试件进行加工，且在加工完成后对试件相应加工部位的尺寸进行测量，以检验加工后的试件是否满足加工要求以及数控机床对试件进行加工的工艺参数是否准确。采用信息采集装置对试件的试刀加工进行远程遥控控制，有效解决人工试刀过程中存在的安全隐患及工序繁琐等问题。试刀工序远程自动进行，减少机床待机时间。测量精度可进一步提高。
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公开(公告)号：CN104596418B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510017394.6
申请日：2015-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法，该方法包括如下步骤：1)定义相关坐标系原点及方向；2)测量所有移动平台的轴方向；3)测算所有机械臂的基坐标系原点及轴方向；4)获得大跨度横梁其余分段的轴方向；5)测算插值补偿公式；6)求得移动平台补偿公式；7)求得全局补偿公式。本发明能够满足两套及两套以上具有协作关系的带有大跨度大行程移动平台的多机械臂系统坐标系标定及精度补偿要求，整套系统在满足精度要求的情况下进行标定及补偿的步骤少，坐标系标定和误差补偿同时进行，所需时间短，提高测量效率；可根据精度要求，对计算公式和测量方案进行局部更改，增加了灵活性。
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公开(公告)号：CN104723148B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510024848.2
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
IPC: B23Q3/08
Abstract: 本发明提供了一种压紧装置，包括：底板、压紧单元、驱动单元、气控单元。压紧单元包括：运动机构、支撑机构、压头机构。驱动单元包括：第一双作用气缸，具有设置有第一前端口和第一后端口的第一缸体以及第一活塞杆；第二双作用气缸，具有设置有第二前端口和第二后端口的第二缸体以及第二活塞杆；第一连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度；第二连接件，具备X、Y、α、β、γ五个自由度。气控单元包括：三位五通电磁阀，为中封式，具有入气口P、出气口A和出气口B、排气口EA和排气口EB；第一分流器，一端连通出气口A，另一端连通第一前端口及第二前端口；第二分流器，一端连通出气口B，另一端连通第一后端口及第二后端口。
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公开(公告)号：CN104002267B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410248691.7
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件开放式装配定位系统，其包括中央工作台、底部支撑定位装置、固定式定位装置、移动式定位装置。所述底部支撑定位装置设置于所述中央工作台。所述固定式定位装置设置于所述中央工作台，邻近所述底部支撑定位装置的三个侧边。所述移动式定位装置设置于所述中央工作台，该移动式定位装置包括移动式定位单元，该移动式定位单元邻近所述底部支撑定位装置的另一个侧边，相对于所述中央工作台可以移动。所述固定式定位装置、移动式定位装置以及底部支撑定位装置可以将待定位飞行器产品前段部件定位和固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104029150B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410248730.3
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品后段部件开放式装配定位系统，其包括：一中央工作台；一底部支撑定位装置，该底部支撑定位装置设置于所述中央工作台；一固定式定位装置，该固定式定位装置设置于所述中央工作台，位于所述底部支撑定位装置的相对两侧；一移动式定位装置，该移动式定位装置设置于所述中央工作台，该移动式定位装置包括移动式定位单元，该移动式定位单元位于所述底部支撑定位装置的四个侧边，相对于所述中央工作台可以移动；所述固定式定位装置、移动式定位装置以及底部支撑定位装置可以将待定位飞行器产品后段部件定位和固定。
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公开(公告)号：CN104029148B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410248649.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种飞行器产品前段部件的移动式定位装置，其包括导轨和移动式定位单元，该移动式定位单元设置于所述导轨，并相对于该导轨可以移动。所述移动式定位单元包括“开”字状定位支架和多个定位器，该多个定位器设置于所述“开”字状定位支架，用于支撑和定位待定位飞行器产品前段部件。
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公开(公告)号：CN105203131A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510680999.3
申请日：2015-10-20
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光跟踪仪转站方法，其包括步骤：S1，固定转站标志点，以使激光跟踪仪第一站位和第二站位均能测量到各转站标志点；S2，测出固定的各个转站标志点之间的距离值L；S3，激光跟踪仪第一站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X1；S4，步骤S2中和步骤S3中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S5，将激光跟踪仪转移到第二站位；S6，激光跟踪仪在第二站位对各个转站标志点进行测量，得到各个转站标志点相对激光跟踪仪的坐标值X2；S7，步骤S2中和步骤S6中的观测值进行测量平差优化，得到最优值和S8对最优值和进行标志点配准，求得站位间的旋转矩阵R和平移向量T，提高了激光跟踪仪的转站精度。
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公开(公告)号：CN105149148A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510472537.2
申请日：2015-08-04
Applicant: 清华大学
IPC: B05B13/04
CPC classification number: B05B13/0431
Abstract: 一种大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，该喷涂系统包括龙门式三坐标直线移动机构、至少两个地坑式三坐标移动机构、两个地坑盖板升降系统、背部喷涂机器人单元、腹部喷涂机器人单元、标定装置、安全防护系统和控制系统；本发明采取龙门式三坐标直线移动机构带动背部喷涂机器人单元进行工件背部表面喷涂，采取地坑式三坐标直线移动机构带动腹部喷涂机器人单元在地坑中进行工件腹部表面喷涂，喷涂工作空间比较大，覆盖面比较广，不仅能喷涂大尺寸的工件，而且能对工件表面进行全方位喷涂；本发明采取多机器人协同工作，大大提高了大尺寸工件表面喷涂效率。
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公开(公告)号：CN104700705A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510024696.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种工业机器人示教系统，其包括：移动平台；工业机器人，固定于移动平台，以能够随移动平台一起移动，且具有用于执行工艺操作的末端；数控系统，通信连接于移动平台，以控制移动平台的运动；手轮，通信连接于数控系统，以供操作员操作并经由与数控系统之间的通信来控制移动平台运动；工业机器人控制器，通信连接于工业机器人以控制工业机器人的末端的运动和工艺操作，且通信连接于数控系统；手持式示教器，通信连接于工业机器人控制器，以供操作员输入采集指令并经由与工业机器人控制器之间的通信来控制工业机器人运动并供操作员输入工艺标记；以及工业计算机，通信连接于数控系统和工业机器人控制器。
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