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公开(公告)号：CN108444620A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810129054.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种同层式的多级阵列压力传感器。包含三个压力传感单元：柔性基底上表面设有三个沿圆周方向均匀分布的阶梯型传感凸起结构，阶梯型传感凸起结构的顶面和台阶面分别设有柔性基底第一、第二电极；隔空层中设有三个通孔，三个阶梯型传感凸起结构分别嵌装于三个通孔中；受力层下表面设有三个沿圆周方向均匀分布的圆柱盲孔，圆柱盲孔的孔底面设有受力层第一电极，圆柱盲孔的孔周围的受力层下表面设有受力层第二电极。本发明能够在一个传感单元的垂直方向上检测多个压力阈值，提高了检测效率，降低了制造成本和难度，增强了其实用性。
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公开(公告)号：CN120059225A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510161461.5
申请日：2025-02-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种界面螯合复合凝胶材料及其制备方法和应用。该材料能够克服水凝胶作为生物电子的接触电极时其另一端较难与金属电极或者刚性电路进行有效的机械连接和导电连接的问题，在界面螯合的作用下，该水凝胶能够作为螯合粘结剂在柔性或弹性基底上的金属箔或薄膜上实现了稳定的机械和电桥接。且基于柔性、弹性基底，本发明的方案可以基于界面螯合作用制备成可拉伸的导电电极。本发明能够有效解决端到端有效稳定的导电连接问题。能够很好的应用于电生理信号检测的生物电极中。
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公开(公告)号：CN115877758B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202211534042.4
申请日：2022-12-01
Applicant: 浙江大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种基于主从控制架构的多通道比例阀控制器及控制方法，多通道比例阀控制器包括微控制器、可编程阵列逻辑、多通道电流放大驱动功能模块、多通道电流采样功能模块、压力与流量反馈功能模块、模拟量输入功能模块、数字量输入功能模块、数字量输出功能模块、通讯功能模块和电源功能模块等组件，其采用主从控制架构，主控制器与从控制器协同处理，并行计算，可以有效提高比例阀的信号采集速率、数据处理能力、压力与流量控制精度，并且可以满足多个比例阀同时驱动的要求。本发明基于积分器抗饱和的电流闭环控制算法，可以有效保证电流控制精度和响应，提高比例阀的控制性能。
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公开(公告)号：CN115371831B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210819511.0
申请日：2022-07-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于离子材料的温度‑压力自解耦多模态柔性传感器柔性电极阵列与粘合层层叠布置，粘合层中嵌装离子凝胶阵列；结构化离子凝胶薄层、导电层和结构化柔性基底均设置有凸起结构阵列并依次层叠布置，凸起结构阵列与离子凝胶阵列之间相对接触布置导电层与信号输出接口电连接，离子凝胶阵列的下表面与结构化离子凝胶薄层接触；柔性电极阵列、离子凝胶阵列、结构化离子凝胶薄层和导电层构成电容式压力传感器，柔性电极阵列和离子凝胶阵列和构成电阻式温度传感器。本发明可同时检测温度、压力和接近三种感知模态，温度和接近感知模态通过压力感知模态中的部分结构实现，集成度高，空间紧凑。
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公开(公告)号：CN118654713A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410836038.6
申请日：2024-06-26
Applicant: 浙江大学 , 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多模态可重构可拓展的交互式柔性电子皮肤。本发明提出的柔性电子皮肤包括柔性感知阵列、发光交互单元、数据读取与处理单元、阵列重构单元等，柔性感知阵列与数据读取与处理单元以及微控制单元相连，微控制单元与发光交互单元、柔性电子皮肤拓展连接接口、总线通信单元以及柔性电子皮肤数据输出接口相连，相邻皮肤结构单元间通过柔性电子皮肤拓展连接接口连接，微控制单元通过控制数据读取与处理单元实现柔性感知阵列的感知模式切换以及重构。本发明的柔性电子皮肤具有多模态迫近感知、检测结果直观可视化以及可重构、可扩展功能，有利于实现在机器人本体大面积的覆盖，保证人机交互过程的安全性和提高人机交互过程的流畅性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115498937B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210928077.X
申请日：2022-08-03
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种具有新型保护功能的电机快速停机控制系统和方法。整流器和三相逆变器间母线经电流校正装置连接到q轴内核控制器，电流校正装置包括母线电压限幅器和安全控制器；安全控制器中，过压保护模块实时接收母线电压限幅器的母线电压真实值和母线预设安全电压间的比较值而输出过压保护值，快速停机模块根据目标速度和电机实际速度间的比较值输出停机电流值，过压保护值对停机电流值限幅后输出控制电流参数，再与实际q轴电流作差输入内核控制器。本发明不仅实现过压安全保护和电机快速安全停机，从源头上消弱了母线电压过大导致的电流变化，实现动态调节，不依赖于母线电容的容量，避免了系统频繁报故障以及提高了用户体验。
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公开(公告)号：CN114347063B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210095297.9
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多模态可拓展的交互式柔性机器人皮肤。柔性感知单元阵列通过飞线连接单元与数据读取和处理单元相连，柔性感知单元阵列还直接与数据读取和处理单元相连，数据读取和处理单元还与微控制单元以及地址配置单元相连，微控制单元还分别与柔性感知单元阵列、柔性机器人皮肤拓展连接接口、柔性机器人皮肤数据输出接口相连；柔性感知单元阵列设置有迫近感知模式和压力感知模式，微控制单元通过控制数据读取和处理单元实现柔性感知单元阵列的迫近感知模式和压力感知模式切换。本发明根据设置上电极层与下电极层的导通状态，实现功能上的分时复用，实现了迫近感知和压力感知的自由切换，大大提高了柔性机器人皮肤空间利用率。
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公开(公告)号：CN114378805B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210093784.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可检测弯曲状态的四足爬行气动软体机器人。软体机器人主体的身体上嵌装有机器人驱动控制模块和传感器信号采集模块，软体机器人主体的四肢分别固定安装有对应的柔性拉伸应变传感器，机器人驱动控制模块通过传感器信号采集模块与各个柔性拉伸应变传感器电连接，软体机器人主体的四肢的弯曲状态通过各个柔性拉伸应变传感器采集传感信号，各个柔性拉伸应变传感器将传感信号通过传感器信号采集模块发送给机器人驱动控制模块，实现软体机器人弯曲状态的检测。本发明实现肢体弯曲状态的检测，实时反馈机器人肢体弯曲状态，避免为确保充气完全而增加充气时间，提高机器人爬行速度，监测驱动故障，克服了传统软体机器人开环控制的局限性。
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公开(公告)号：CN114459333B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210095289.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔柔性材料的拉伸应变传感器。拉伸应变传感器对称设置，包括应变传感器主体和应变信号读取接口；应变传感器主体的两端各设置有应变信号读取接口，应变传感器主体两端的应变信号读取接口分别与应变传感器主体的两端电连接；所述应变传感器主体由应变传感器基底、导电层和主体封装层构成，应变传感器基底表面外附着有导电层，附着有导电层的应变传感器基底嵌装在主体封装层中，两端的应变信号读取接口分别穿过主体封装层的对应端后设置在应变传感器基底的两端。本发明的应变传感器具有拉伸性能好、测量范围大、易适应安装表面几何特性等特点，可根据需求调节传感器结构，提高传感器的拉伸性和适应性。
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公开(公告)号：CN114659619B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210287824.6
申请日：2022-03-22
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种全软体的自驱动振动传感器及其制备方法，该方法主要通过激光碳化技术制备含折纸结构的二维多孔碳电极，再通过模具转印法将二维多孔碳电极转移到三维PDMS空腔上，最后通过激光刻蚀技术为多孔碳电极和PDMS薄膜表面雕刻微结构。本发明中传感器由PDMS薄膜、液态金属液滴、多孔碳电极和PDMS空腔从上到下依次紧密组装。传感器的工作基于摩擦纳米发电机原理。当传感器受到振动激励时，液态金属液滴与PDMS薄膜摩擦起电，使得PDMS薄膜表面带有稳定的负电荷，从而使液态金属液滴的运动可以通过静电感应输出电流。本方法不需要复杂的物理、化学合成工艺，通过灵活控制激光扫描参数，使得液态金属液滴不与接触表面黏附，提供稳定的电信号输出。
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