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公开(公告)号：CN101907467B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010248929.8
申请日：2010-08-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动量测信息的个人定位方法及装置，本发明通过对行动人员运动状态的量测，通过运动分类和运动模型来推算运动距离和方向，并最终确定行动人员的当前位置；同时它将运动模型和GPS结合起来，利用GPS来修正定位误差和模型参数误差。本发明克服了传统导航定位器在GPS信号缺失时无法定位的缺点，又具有较高的定位精度。本发明的装置具有轻巧便携，抗干扰性强，可靠性和精度较高的技术特点。
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公开(公告)号：CN101425181B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200810163310.X
申请日：2008-12-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种全景视觉辅助泊车系统的标定方法，用安装在汽车四周至少两个广角鱼眼摄像机产生的图像生成汽车顶部某一高度的虚拟鸟瞰图像。该方法包括：鱼眼广角相机的模型参数求取；标记公共视场中某条直线作为拼接缝隙；标记非公共视场中世界坐标系的位置；固定虚拟鸟瞰相机的位置；基于地平面的单映性变换矩阵计算；拼接缝隙的位置全局优化；虚拟鸟瞰坐标系下各个图像之间位置参数计算。本方法对设备要求低，过程简单；不依赖于摄像机之间的相对位置和精确的姿态参数，从而降低了系统集成的复杂性；只需标定一次即可提供实时工作的计算参数；具有良好的汽车四周全景鸟瞰效果。
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公开(公告)号：CN101916429A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN201010224545.2
申请日：2010-07-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种双目相机的几何校正及视差提取装置，它包括两台高速摄像机、图像并行处理板卡、数据分配控制板卡、若干块DSP运算子卡、以太网交换机五个部分；高速摄像机获取的图像被传输至图像并行处理板卡进行实时几何校正，所得结果经数据分配控制板卡分配至一组DSP运算子卡进行实时处理，处理结果经由以太网交换机汇总并传送至接收设备，本发明可以通过更新DSP运算子卡上的软件实现不同方法的视差提取和双目立体视觉的高级应用；本发明的优点是：处理速度快，实时性强，体积小，功耗低，具有很强的可扩展能力和灵活性，摄像头基距可调，现场调试方便，可以通过以太网或U盘随时更改DSP运算子卡的处理流程。
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公开(公告)号：CN101354796B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200810120794.X
申请日：2008-09-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于泰勒级数模型的全向立体视觉三维重建方法。该方法的步骤包括：相机标定：利用泰勒级数模型对全向视觉传感器进行标定，得到相机内参；对极几何关系求取：包括计算双目全向相机之间的本质矩阵，并从中提取相机的旋转和平移分量；外极线校正：对所拍摄的全向立体图像对进行外极线校正，使校正后的极二次曲线与图像扫描线重合；三维重建：对校正后的立体图像对进行特征点匹配，根据匹配结果计算点的三维坐标。本发明可适用于各种全向视觉传感器，具有适用面广，精度高的特点；可在全向视觉传感器参数未知的情况下进行有效的三维重建。
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公开(公告)号：CN100447820C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200510060288.2
申请日：2005-08-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的公交客流统计方法及其系统。本发明采用立体视觉装置和算法。立体视觉图像采集设备放置于公交车车门顶端，实时采集乘客上下车图像，处理器采用立体视觉算法对采集到的双目图像进行处理，获取图像深度信息，结合单目图像的处理信息获得乘客头顶部的位置、大小，灰度等信息，再由跟踪部分对获取的乘客头顶部信息进行实时跟踪，由跟踪结果便可获知乘客上下车的人数，从而获得实时、准确的客流信息。本发明提升了公交客流统计系统的准确率，获得的客流信息可以作为调配城市公交车辆班次密度和公交线路规划设计的依据，对于汽车客运运输事业的健康发展起着重要的促进作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101330631A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810120082.8
申请日：2008-07-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种立体电视系统中深度图像的编码方法。它包括如下步骤：1)计算深度图像中每个像素点的边缘强度值，然后根据象素点的边缘强度值计算每个宏块的边缘强度值；2)把深度图像中的所有宏块分为强边缘宏块、中等边缘宏块和弱边缘宏块三类；3)对强边缘宏块设置较小量化参数，对中等边缘宏块设置中等量化参数，对弱边缘宏块设置较大量化参数；4)根据设置的量化参数对深度图像中的所有宏块，运用视频编码技术对深度图像进行编码。本发明对强边缘宏块设置小的量化参数，从而有效地保护深度图像的边缘信息，提高用户端自由视点图像绘制的质量。
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公开(公告)号：CN101033961A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710067181.X
申请日：2007-02-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明公开了基于偏振信息检测野外水体障碍物的方法，其步骤为：在相机前安装偏振滤镜，采集三幅同一区域不同偏振相位的图像，计算该区域的偏振度图、偏振相位图和相位相似性测度图，在相位相似性测度图中判定水体障碍物是否存在，若存在则通过自适应的阈值分割算法划出水体障碍物的可能范围，最后结合偏振度图确定真实的水体障碍物区域。本发明通过检测水面反射光的偏振特性，可以检测完整的水面区域，特别是对水面存在倒影的情形具有良好的识别效果。本发明采用较简单的图像分割算法，计算量小，对水体障碍物的检测快速，准确率高，适用性广。
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公开(公告)号：CN1731456A
公开(公告)日：2006-02-08
申请号：CN200510060288.2
申请日：2005-08-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于立体视觉的公交客流统计方法及其系统。本发明采用立体视觉装置和算法。立体视觉图像采集设备放置于公交车车门顶端，实时采集乘客上下车图像，处理器采用立体视觉算法对采集到的双目图像进行处理，获取图像深度信息，结合单目图像的处理信息获得乘客头顶部的位置、大小，灰度等信息，再由跟踪部分对获取的乘客头顶部信息进行实时跟踪，由跟踪结果便可获知乘客上下车的人数，从而获得实时、准确的客流信息。本发明提升了公交客流统计系统的准确率，获得的客流信息可以作为调配城市公交车辆班次密度和公交线路规划设计的依据，对于汽车客运运输事业的健康发展起着重要的促进作用。
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公开(公告)号：CN104881681B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201510268996.9
申请日：2015-05-22
Applicant: 浙江大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于混合图模型的图像序列类别标注方法，包括：对图像序列进行超像素分割，对超像素进行特征描述；对连续两帧图像进行帧间超像素的最近邻匹配；基于单帧图像超像素间空间域的邻接关系和多帧图像超像素间时间域的匹配关系，使用混合图模型对图像序列类别标注问题进行全局优化建模；该全局优化问题使用线性方法求解，得到连续多帧图像超像素的类别标签；本发明构建的混合图模型与以往图模型相比，既可以描述单帧图像中超像素之间的一阶的、对称的关系，也可以描述连续两帧图像超像素之间的高阶的、非对称的关系，并通过线性方法求解，有效地赋予了图像序列每个超像素一个时域上一致性更好、准确率更高的类别标签。
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公开(公告)号：CN103198486B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310124200.3
申请日：2013-04-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于各向异性扩散的深度图像增强方法。利用与深度图像对应的彩色图像的像素点间的相似性作为深度扩散的依据，基于深度图像的已知深度，完成对深度图像的深度缺失区域的填充。本发明克服了传统的基于内插的深度增强方法中存在的物体边缘模糊的问题，同时突破了基于滤波的深度增强方法中滤波窗口大小的限制，具备通用性强，鲁棒性强等优点。其可广泛应用于各类存在深度区域缺失的深度图像，在实际的应用中基于相互对应的彩色图像和深度图像能够获得良好的深度图像缺失区域填充效果。
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