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公开(公告)号：CN114750187A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210324949.1
申请日：2022-03-30
Applicant: 江南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种采用径向花边形弹性波纹管的人工肌肉、气缸及控制方法，径向花边形弹性波纹管由橡胶制成，壁内或壁外有加强作用的经纬线，其轴向纵截面为V形或U形或Ω形、侧壁径向横截面为波浪起伏的圆滑过渡花边形，从波谷处到波峰处侧壁的起皱如半张开雨伞，较大内腔承载压力下限制径向膨胀而橡胶弹性变形量小；作为气动人工肌肉，轴向具有较好的膨胀性和较大的驱动力；两根串联弹性波纹管作为无活塞气缸的软缸筒和驱动件，推杆的滑座在直线轴承导向下一根弹性波纹管轴向膨胀成宽V形、一根弹性波纹管轴向压缩成窄U形或Ω形，具有较大的行程和推动力，采用滚动摩擦替代弹性密封的滑动摩擦，消除低速爬行，动态性能好，弹性变形力补偿下控制精度更高。
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公开(公告)号：CN113428454B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110845935.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 江南大学
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明涉及一种用于纸箱开封的打包带封胶带剪割装置，包括支撑连接部件、均安装在所述支撑连接部件上的剪切部件和割切部件，所述支撑连接部件安装在机器人末端或数控装置执行末端，机器人末端或数控装置提供X轴、Z轴转动，X轴、Y轴、Z轴移动；所述支撑连接部件沿X轴转动时，切换所述剪切部件进行剪切打包带工序或所述割切部件进行割切封胶带工序；所述支撑连接部件沿X轴、Y轴、Z轴移动、Z轴转动中的一种或者多种运动组合后，支撑所述剪切部件到达剪切瓦楞纸箱打包带的目标位置，或者支撑所述割切部件到达割切瓦楞纸箱封胶带的目标位置；所述剪切部件目标位置是剪断瓦楞纸箱打包带的位置，所述割切部件目标位置是割切瓦楞纸箱封胶带的起始位置。
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公开(公告)号：CN114105040A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111488796.6
申请日：2021-12-07
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明公开了一种四向移动的无转弯半径的双底盘嵌套而轮换托举AGV，包括前后移动AGV底盘、左右移动AGV底盘和升降机构，所述前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘嵌套设置且两者分别独立驱动AGV沿多个不同的方向行走，所述升降机构连接在前后移动AGV底盘和左右移动AGV底盘之间，所述升降机构用于切换AGV的行走方向和托举待搬运的货物。本发明可实现四向的空载移动或货物或托盘起运，优选左右移动AGV底盘和前后移动AGV底盘的移动方向相互垂直，本发明在垂直的四个方向的应用状况下，其运动精度与效率高，无转弯半径，便于起运纵横排列紧密的、装载有货品的货架或托盘。
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公开(公告)号：CN113619892A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110845928.X
申请日：2021-07-26
Applicant: 江南大学
IPC: B65B69/00
Abstract: 本发明涉及一种用于瓦楞纸箱启封的系列末端切割器，其至少包括超声波切割器、振动刀切割器、软化热切刀切割器、划割刀片切割器；根据瓦楞纸箱、打包带、封胶带这三种切割对象在材质、尺寸和结构上的差异，换装不同的系列末端切割器安装至机器人末端；所有的系列末端切割器均包括结构相同的圆形安装盘，各系列末端切割器通过各自的圆形安装盘手动换装至机器人末端；还包括末端夹持器，末端夹持器安装至机器人末端，末端夹持器用于夹持部分的系列末端切割器上的圆形安装盘，使得部分的系列末端切割器自动换装至机器人末端。本发明的系列末端切割器，同时兼顾剪断打包带、切割封胶带和拆除箱盖的可靠性和加工效率，具有极强的可操作性和灵活性。
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公开(公告)号：CN113598633A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110986423.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 江南大学
IPC: A47J37/12
Abstract: 本发明涉及食品油炸设备技术领域，公开了一种悬臂支撑的斜倒置转塔上快卸物料挂笼的食品油炸设备，包括转塔装置部件、成品方箱部件和水平轴线的油炸锅，悬臂支撑的斜倒置转塔为正多棱台形状，其每一斜面上固定了一个物料挂笼，物料挂笼里装有被油炸食品，斜倒置转塔的转动使得物料挂笼浸入热油中，从而使食品油炸、出油锅沥油，并靠倾斜重力与敲击共同作用而倒出成品。转塔的转动具有可调电机转速的连续转动、可调停留时间的间隙转动等二种工作模式，进行油炸持续时间的调整，亦可使电机正反转防物料粘连。本发明能够完成油炸工艺并实现自动出料，快卸安装不同的物料挂笼，通用性强，具有成本低、使用方便等特点，适合早餐、快餐门店使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116477239A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310402007.5
申请日：2023-04-14
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及一种仓储分拣一体化仓库及配货方法，包括人工分拣处、高脚货架、堆垛机、多个顶升AGV、多个伸缩AGV、第一输送线、码垛机器人和分拣机器人。本发明的一种仓储分拣一体化仓库及配货方法，通过对货品按照人工与机器人操作分类的仓储与分拣模式，不会受限于超市货架结构特点和货品形状、尺寸、软硬材质的多样性；颠覆了传统的“人找货”的低效拣货模式，淘汰了类似超市货架的拣货货架，缩短拣货流程，提高分拣效率；存储分拣一体化，高脚货架存储、输送线与AGV上下立体输送运输，空间利用率高，配货成本低；纸箱直接入库存储，能够与现有的外部物流运输与内部物流供送很好的兼容，易于推广应用，尤其适合于电商的商超类货品的物流体系。
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公开(公告)号：CN115417144B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202211127128.5
申请日：2022-09-16
Applicant: 江南大学
Abstract: 嵌入叠放空托盘的双铲叉错移分离与勾夹抓持机械手，属于机器人、物流装备领域；由左右旋双螺纹丝杠驱动二个横向移动板相向移动，由电机蜗杆蜗轮减速器一体机通过二对锥齿轮副传动、或二根软轴传动、或电磁铁或短丝杠轴电机的同步驱动，使二个竖直移动板竖向移动；横向移动板上设置的中间铲叉只能横向移动，竖直移动板上设置的二个侧边铲叉既随横向移动板移动、又能相对于横向移动板竖向移动；侧边铲叉和中间铲叉在初始状态是平齐的、便于同时插入嵌入叠放最上面二个空托盘之间的间隙中，然后侧边铲叉竖直向上移动进行分离；机械臂竖直向上运动完全分离后，左右旋双螺纹丝杠驱动二侧的侧边铲叉和中间铲叉向中间相向移动，进一步可靠夹紧托盘。
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公开(公告)号：CN116040188A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310200182.6
申请日：2023-03-03
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明涉及驮运货物AGV行驶在高脚货架下方的高吞吐量仓库，包括AGV、堆垛机、高脚货架、有或没有输送线，属于仓储物流与分拣配货等装备技术领域，作为企业的一体化仓库，还将电商仓储与拣货流程整合；每个巷道至少一台堆垛机，巷道一端或二端的输送线与巷道平行；堆垛机分别是地轨嵌入地面的、或无地轨的；驮运货物或空载的AGV，均在高脚货架下面无障碍行驶；三种AGV分别是固定支撑条的、或升降支撑条的、或顶升平台的，以方便堆垛机的L形货叉操作；二根L形货叉沿竖直轴向外转动180度，对另一面高脚货架操作；靠堆垛机与AGV、输送线协同，存取货物至高脚货架里。本发明克服了货物只能从巷道二端出入库的瓶颈，高效而柔性。
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公开(公告)号：CN113598633B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110986423.5
申请日：2021-08-26
Applicant: 江南大学
IPC: A47J37/12
Abstract: 本发明涉及食品油炸设备技术领域，公开了一种悬臂支撑的斜倒置转塔上快卸物料挂笼的食品油炸设备，包括转塔装置部件、成品方箱部件和水平轴线的油炸锅，悬臂支撑的斜倒置转塔为正多棱台形状，其每一斜面上固定了一个物料挂笼，物料挂笼里装有被油炸食品，斜倒置转塔的转动使得物料挂笼浸入热油中，从而使食品油炸、出油锅沥油，并靠倾斜重力与敲击共同作用而倒出成品。转塔的转动具有可调电机转速的连续转动、可调停留时间的间隙转动等二种工作模式，进行油炸持续时间的调整，亦可使电机正反转防物料粘连。本发明能够完成油炸工艺并实现自动出料，快卸安装不同的物料挂笼，通用性强，具有成本低、使用方便等特点，适合早餐、快餐门店使用。
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公开(公告)号：CN115043212A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210712460.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 江南大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明涉及一种适用于多操作对象的机械手及操作方法，该机械手包括手掌部和手指部，手掌部采用平面的五杆并联机构或由多个五杆并联机构并联而成，手指部可拆卸地连接在五杆并联机构上，手指部由手掌部驱动；手掌部由两个驱动源共同驱动，两个驱动源分别定义为第一驱动源和第二驱动源；第一驱动源和第二驱动源中至少一个为移动驱动装置或旋转驱动装置；手指部包括多个手指，手指采用硬手指、软体手指或吸嘴。采用多吸嘴同时吸取多个货品时，机械臂运动过程中，吸取的多个物品之间还可以有相对运动。本发明还公开了一种基于上述机械手的操作方法。本发明可以有效满足多种复杂对象的抓取、吸取需求，使得机械手具有更好的通用性与适应性、更高效率。
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