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公开(公告)号：CN116072125A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310364542.6
申请日：2023-04-07
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G10L17/04 , G10L21/0208
Abstract: 本发明提供了一种噪声环境下的自监督说话人识别模型构建方法及系统，方法包括如下步骤：S1.截取一段语音；S2.输入到卷积滤波层，得到特征图；S3.输入到注意力机制模块和残差模块；S4.将S3的结果输入到注意力机制模块和残差模块；S5.提取得到声学特征；S6.使用对比学习方法训练双编码器；S7.将声学特征输入到双编码器，得到特征向量；S8.对所有原始语音提取特征向量后做聚类产生伪标签；S9.通过伪标签对双编码器进行监督训练；S10.重复执行S7～S9，直至等错误率不再降低，完成模型构建。本发明可以有效抑制存在于声学特征通道和空间中的噪声信息，并减少噪声标签对自监督说话人识别准确率的影响。
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公开(公告)号：CN115984444A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310273466.8
申请日：2023-03-21
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06T15/08
Abstract: 本发明提供了一种体数据全局光照的光照信息缓存计算方法及系统，方法包括如下步骤：S1.计算切片轴；S2.在所述切片轴上对体数据进行切片并存储；具体为：首先读取体数据，然后在所述切片轴方向上进行切片，并将各切片存储于3D纹理中；S3.计算每个切片的光照信息，并存储于纹理2D数组中；S4.在光照信息缓存中计算采样，并将计算结果用于体数据全局光照的计算。本发明基于切片的光照衰减计算能够简化体积数据的全局光照计算过程，同时可以通过改变切片的距离和每个切片的图像分辨率获得灵活的性能，到达性能和效果上的可扩展性。
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公开(公告)号：CN115117715B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211023565.2
申请日：2022-08-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: H01R43/26
Abstract: 一种仪控电缆拆装装置，包括运动机构和螺栓旋松机构；螺栓旋松机构由固定轴、壳体锁定结构、主壳体、副壳体、壳体齿轮、作业构件组成；主壳体和副壳体绕着固定轴转动，壳体可以完成合并和分离两种状态；作业构件主要由锁紧卡扣、伸缩杆、弹簧杆、作业杆、作业工具端、弹簧组成。完成壳体锁定后，将作业构件上方端面按下，弹簧受压形变，同时伸缩杆下降；作业杆逐渐转动与伸缩杆形成90°的相对位置，作业工具端随作业杆一同移动，直至作业工具端与螺栓连接位置紧密接触，将锁紧卡扣插入端盖侧面卡槽中，完成对目标螺栓位置夹紧。运动机构用于驱动壳体齿轮使得壳体转动。本发明辅助人工作业，提高了拆除或安装仪控电缆接头的工作效率。
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公开(公告)号：CN115117715A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211023565.2
申请日：2022-08-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: H01R43/26
Abstract: 一种仪控电缆拆装装置，包括运动机构和螺栓旋松机构；螺栓旋松机构由固定轴、壳体锁定结构、主壳体、副壳体、壳体齿轮、作业构件组成；主壳体和副壳体绕着固定轴转动，壳体可以完成合并和分离两种状态；作业构件主要由锁紧卡扣、伸缩杆、弹簧杆、作业杆、作业工具端、弹簧组成。完成壳体锁定后，将作业构件上方端面按下，弹簧受压形变，同时伸缩杆下降；作业杆逐渐转动与伸缩杆形成90°的相对位置，作业工具端随作业杆一同移动，直至作业工具端与螺栓连接位置紧密接触，将锁紧卡扣插入端盖侧面卡槽中，完成对目标螺栓位置夹紧。运动机构用于驱动壳体齿轮使得壳体转动。本发明辅助人工作业，提高了拆除或安装仪控电缆接头的工作效率。
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公开(公告)号：CN112528979B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110182326.0
申请日：2021-02-10
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明提供一种变电站巡检机器人障碍物判别方法及系统，方法包括以下步骤：S1：获取变电站场景点巡检机器人周围3D激光雷达原始点云数据，并根据ROI区域提取部分原始点云数据，再将三维原始点云数据转化为二维原始点云鸟瞰图后输入深度卷积神经网络中，利用随机梯度下降算法对深度卷积神经网络模型进行训练，得到障碍物判别模型；S2：实时获取待检测点云数据，并将所述待检测点云数据转化为待检测点云鸟瞰图；S3：将进行归一化处理的所述待检测点云鸟瞰图输入至障碍物判别模型中，得到障碍物的类别信息。该方法不受光线条件限制，能实现巡检机器人夜间工作，使得变电站巡检机器人全天候巡检的目标成为可能。
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公开(公告)号：CN106874551B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201710019778.0
申请日：2017-01-11
Applicant: 成都信息工程大学 , 四川木牛流马智能科技有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种基于三阶反正切函数模型的平行泊车方法。本发明提出带有三阶扰动的反正切式的路径规划方法，根据车辆运动学计算出约束空间，由MATLAB中的遗传算法的工具箱调用ga函数，以泊车过程中的障碍约束、车辆自身的参数约束、泊车起始点和终点位置约束为轨迹函数的目标函数，以泊车终点车辆与车位的水平夹角最小为适应度函数，求得最优的轨迹函数的参数,确定最优的平行泊车轨迹。使用本发明，可得车位长度与车长的比值约为1.315，具有非常好的效果。
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公开(公告)号：CN107943056A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711414641.1
申请日：2017-12-25
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法，基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法包括：首先利用欧拉格数值求解机器人运动学模型，建立在饱和约束条件下的制输入(v,ω)与机器人的运动轨迹(x,y)关系表；其次根据提出的欧式距离最短判据查表，确定控制输入量；最后将确定的控制输入量作用于机器人，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。本发明基于Matlab，对直线、正弦、余弦和圆等不同特性轨迹的跟踪仿真结果，验证了所提方法的有效性。
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公开(公告)号：CN119992427A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510466985.5
申请日：2025-04-15
Applicant: 成都信息工程大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/52 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开泥石流视频识别模型样本集与模型构建方法、边缘监测系统。针对现有技术计算开销大、依赖硬件性能的缺陷，本发明提供泥石流边缘监测方案。泥石流视频识别模型的样本集构建方法生成的样本采用灰度图表征监控视频的帧图像信息，样本数据兼顾包含灾害动态、去除环境干扰、简化图像特征表达三项目标，同时满足识别模型训练达标与适配边缘设备性能。泥石流视频识别模型构建方法提供改进的Tiny Darknet模型用于训练。泥石流边缘监测系统是低成本且运行稳定、性能优秀的自动监测预警系统，显著降低智能监测对通信网络的依赖，使灾情监测预警可以完全前移至野外监测位原址，有利于实现野外多点布控，增强系统性监测预警。
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公开(公告)号：CN118938914A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410991401.1
申请日：2024-07-23
Applicant: 成都信息工程大学
Abstract: 本发明公开了提高机器人过弯精度与巡检效率的轨迹跟踪控制方法、系统、设备及存储介质，属于机器人技术领域，所述方法包括用欧拉前向差分法对机器人运动学模型进行离散化，获得机器人离散运动学模型；定义轨迹跟踪误差函数，并结合所述机器人离散运动学模型构建轨迹跟踪目标函数；求解所述目标函数，获得基于预测控制的机器人轨迹跟踪控制器，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。当机器人行驶在直线参考轨迹时，期望机器人以最大速度巡检；当机器人行驶在大曲率弯道轨迹时，期望机器人降低巡检速度，提高过弯精度。针对呈不规则变化的离散参考轨迹，本申请的机器人提高过弯精度的同时还缩短了单次巡检的时间。
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