公开(公告)号：CN119053411A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202380034292.8

申请日：2023-04-13

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 仓岛一辉 ,  莲沼仁志 ,  扫部雅幸

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/00

Abstract: 远程遥控操作系统包括中继装置和判定装置。在所述中继装置中输入有由传感器检测对操作装置进行的操作而得的操作信息。所述中继装置根据该操作输出用于使机器人动作的机器人动作指令。所述判定装置将所述操作信息以及与所述机器人的动作相关的信息中的至少任一个输入至完成学习的机器学习模型中，使用所述机器学习模型判定对所述操作装置的操作是否遵循原本的作业意图。

公开(公告)号：CN119031998A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202380033854.7

申请日：2023-04-14

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 仓岛一辉 ,  莲沼仁志 ,  扫部雅幸

IPC: B25J3/00 ,  B25J13/02

Abstract: 本发明提供一种远程控制系统。远程控制系统(100)包括操作装置(4)、机器人(1)、触觉提示器(8)和控制装置(5)，所述操作装置(4)由操作者操作，所述机器人(1)响应于向操作装置(4)的操作而进行动作，所述触觉提示器(8)将机器人(1)向物体的接触的产生提示给操作者，所述控制装置(5)执行力控制和提示控制，在所述力控制中，响应于从操作者向操作装置(4)施加的操作力而使机器人(1)动作且响应于机器人(1)从外部接收的反作用力而使操作装置(4)动作，在所述提示控制中，在机器人(1)接触到物体时经由触觉提示器(8)将接触的产生提示给操作者。

公开(公告)号：CN117751025A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202280053763.5

申请日：2022-07-29

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 东健太郎 ,  赤松政彦 ,  上月崇功 ,  木下博贵 ,  莲沼仁志 ,  仓岛一辉 ,  西尾祥一 ,  田中宏树 ,  高桥大树

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种机器人系统。机器人系统(100)包括机器人(1)和控制装置(3)，所述机器人(1)由磨削装置(11a)对对象物体W的加工部分B进行去除加工，所述控制装置(3)控制机器人(1)。控制装置(3)具有轨迹生成部(610)和动作命令部(60)，所述轨迹生成部(610)生成通过加工部分(B)的磨削装置(11a)的目标轨迹，所述动作命令部(60)执行位置控制，同时，执行弹性控制，在所述位置控制中，以磨削装置(11a)沿着目标轨迹移动的方式，来使机器人(1)动作，在所述弹性控制中，以磨削装置(11a)响应于来自对象物体(W)的反作用力而脱离目标轨迹移动且向对象物体(W)的磨削装置(11a)的按压力响应于自目标轨迹的距离而变大的方式，来使机器人(1)动作。

公开(公告)号：CN116600942A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202180084736.X

申请日：2021-12-21

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 扫部雅幸 ,  莲沼仁志

IPC: B25J5/00

Abstract: 机器人系统具备：自走式机器人(1)，具有能够自主行驶的台车和搭载于该台车的至少一个机器人臂；和多个操作控制台，操作自走式机器人。多个操作控制台包括：第一操作控制台，构成为独占地操作包括台车及至少一个机器人臂的自走式机器人的多个被操作部中的一部分；和第二操作控制台，构成为独占地操作多个被操作部中的剩余的一部分或全部。

公开(公告)号：CN112203812B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN201980035276.4

申请日：2019-05-24

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 莲沼仁志 ,  志鹰拓哉 ,  山本武司 ,  仓岛一辉

IPC: B25J13/08

Abstract: 机器人系统(1)具备机器人(10)、状态检测传感器(11)～(13)、定时部(46)、学习控制部(42)、判定部(44)、操作装置(21)、输入部(23)、及追加学习部(43)。判定部(44)根据由状态检测传感器(11)～(13)检测出的状态值，输出表示在学习控制部(42)的控制下机器人(10)的作业是否能够继续的判定结果。追加学习部(43)根据表示机器人(10)的作业不能够继续的判定结果、操作装置(21)和输入部(23)所输出的作业者操作力和作业状态、检测出的状态值、及定时部(46)所输出的定时信号，进行追加学习。

公开(公告)号：CN113196165A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN201980083101.0

申请日：2019-12-18

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 莲沼仁志 ,  志子田繁一 ,  山本武司 ,  中村直弘 ,  仓岛一辉

IPC: G03B21/00 ,  G05B19/418 ,  G06F3/01 ,  G06F3/0484 ,  G06Q50/04

Abstract: 一种信息投影系统、控制装置以及信息投影方法。信息投影系统1包括立体摄影机(11)、控制装置(20)和投影仪(12)。控制装置(20)包括通信装置(21)、分析部(22)、记录部(25)和投影控制部(27)。通信装置(21)获取通过立体摄影机(11)检测工作场所的外观而得的外观信息。分析部(22)分析外观信息并制作地图信息，该地图信息显示工作场所中的物体的形状和位置。记录部(25)基于从由多个立体摄影机(11)分别检测而得的外观信息中单独制作的地图信息，制作并记录操作状况信息。投影控制部(27)基于操作状况信息制作用于辅助工作的辅助影像并输出至投影仪(12)。

公开(公告)号：CN111417836A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201880072365.1

申请日：2018-11-05

Applicant: 川崎重工业株式会社

Inventor： 莲沼仁志

IPC: G01C7/00 ,  B25J19/04 ,  B64C39/02 ,  B64D1/02 ,  G01B11/00 ,  H04N5/225

Abstract: 环境取得系统(1)具备外壳(11)、视觉传感器(12)及数据处理部(14)。所述视觉传感器(12)被容纳在所述外壳(11)内，且可反复取得与所述外壳(11)外部的环境相关的环境信息。所述数据处理部(14)，根据以所述视觉传感器(12)取得的环境信息、或自该环境信息获取的信息，进行所述视觉传感器(12)的位置及姿势的估计处理及外部环境三维数据的生成处理。所述视觉传感器(12)，可在所述外壳(11)的姿势未被控制、且所述外壳(11)远离地面而不受外部的机械约束的状态下，取得所述环境信息。