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公开(公告)号：CN110888376B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN201911309004.7
申请日：2019-12-18
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及水下智能仪器技术领域，特别涉及一种自航式水下航行器模拟装置及其运动控制方法。包括发声模组、电源模组、控制模组、推进器和舵机，并依次电连接；控制模组由主控制板、推进器驱动板、舵机控制板、抛载继电器板组成，主控制板的单片机，其具有1个串口和独立的PWM输出口，PWM信号输出给推进器驱动板，推进器驱动板的输入有两路信号，一路是PWM信号，一路是高低电平的IO引脚信号；发声模组由压电陶瓷换能器、信号调理模块、发声模组控制器、回发调控模块构成；电源模组由磷酸铁锂电池组、浸水检测装置、中间继电器、电压转换和稳压模块组成，依次连接。本发明的水下航行器模拟装置可供反潜训练人员在模拟真实的作战环境中训练使用。
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公开(公告)号：CN109856328B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201910051825.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种建材挥发物现场采样装置及采样过程控制方法，该装置包括零气发生器和半封闭采样仓，零气发生器内设置依次连接的进气泵、空气过滤器、除湿器、加热装置、温湿传感器一、气体流量计和流量控制阀，除湿器两端通过切换电磁阀连接旁通支路；半封闭采样仓内设置内胆，内胆顶部开设透光孔，透光孔处设置透光片，透光片上方设置辐射加热灯，内胆底部开设采样口；内胆底部设置抽气口和吹气口，抽气口与半封闭采样仓的进气口之间通过三通接头连接循环泵的进气端，循环泵的出气端连接吹气口，内胆顶部设置取样口，内胆外侧壁上缠绕有加热带，本发明公开的采样装置及方法可以满足现场快速准确测定建材挥发物可达浓度的要求。
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公开(公告)号：CN117311372A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311615705.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了基于双目立体视觉的水下机器人自主避障系统及方法，涉及水下机器人设备技术领域，在接收双目立体视觉测量模块、扭矩力学测量模块、北斗导航模块输出的相关数据信息后，可准确获得水下机器人周围障碍物的坐标信息和类别信息，并实时输出水下机器人的艏向角、纵倾角和横摇角信息，经过自主避障算法并读取3D栅格地图信息，实时输出水下机器人位置信息、姿态信息和速度信息，形成水下机器人精确自主避障信息。在复杂海况和天气环境下，使用NESN神经网络，实现特征点不足情况下海中障碍物三维坐标信息和类别信息获取快速高精度获取。本发明可实现快速高精度自主避障，可明显改善自主避障的可靠性，获得最佳水下机器人运行轨迹。
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公开(公告)号：CN117310773A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311615765.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了基于双目立体视觉的水下机器人自主定位方法及系统，涉及水下机器人自主定位技术领域，通过使用双目立体视觉测量模块、扭矩力学测量模块、北斗导航模块和无迹卡尔曼滤波算法，实现了高精度自主定位，在照明不好时，使用无迹卡尔曼滤波算法融合双目立体视觉测量模块、扭矩力学测量模块、北斗导航模块数据和BCF‑PPSO‑ESN神经网络预测，实现特征点不足情况下水下机器人快速高精度定位。本发明可实现快速高精度自主定位，并较好的获得了照明不好时水下机器人定位信息，可明显改善自主定位的精度、输出频率及增强系统的可靠性，获得最佳水下机器人运行轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107994948B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201711485336.1
申请日：2017-12-30
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: H04B10/25 , H04B10/50 , H04B13/02 , H04L45/02 , H04L45/12 , H04W40/04 , H04W40/20 , H04W40/24 , H04W40/32 , H04W84/18
Abstract: 本发明公开了一种用于水下异构传感器网络的移动Sink路径规划方法，包括建立双层拓扑网络结构；采用适应度函数和网格法选择最优的汇聚节点布放位置；移动Sink规划最短移动路径并移动遍历所有汇聚节点；岸基监控中心通过汇聚节点上层网络向移动Sink多跳发送远程控制命令；移动Sink根据控制命令实时变更移动路径。本发明通过水声和激光通信的多模式通信方式和移动Sink的移动性来实现网络监测数据的采集和传输，可以有效的改善水下通信速率和距离矛盾的瓶颈问题。
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公开(公告)号：CN112911606A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110110356.0
申请日：2021-01-27
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 应用于水下传感器网络的传感器节点分布控制方法包括：判断处于工作状态的传感器节点的能量消耗是否达到消耗能量最大值；若是则激活最近的处于休眠状态的传感器节点；判断水下传感器网络中是否存在覆盖空洞；若是则调节传感器节点间隔阈值；计算传感器节点所受合力；根据所述传感器节点所受合力和粒子群算法计算并更新水下传感器节点实时位置；根据水下传感器节点实时位置计算实际有效覆盖率；如果实际有效覆盖率大于等于预设有效覆盖率，则维持当前传感器节点分布不变；如果实际有效覆盖率小于预设有效覆盖率，则迭代执行上述步骤直至实际有效覆盖率大于等于预设有效覆盖率或者迭代次数达到设定迭代次数。本发明旨在实现有效覆盖率最大化。
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公开(公告)号：CN112182862A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010980485.0
申请日：2020-09-17
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06K9/62 , B63H5/07 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种水下推进器故障分类计算方法，包括以下步骤，S1.利用故障模拟装置分别模拟产生h种类型的故障，把上述h种类型故障时间T内采集的声压去噪后组成一个数据集Ω1×p，将时间T内的数据划分为h个向量，并对应相应的故障类型；S2.构建隶属矩阵U，使得每个数据点用隶属度来确定其属于各个向量的程度，设ci为第i向量的分类中心；S3.设定加权调节指数，计算ci；S4.设定优化函数J(t)，如果J(t)小于已知确定的阀值J1，或J(t)相对上次的改变量ΔJ(t)小于确定的阀值J1，则停止迭代，并返回步骤S3。其优点在于，针对不同的故障产生的噪声和干扰对推进器螺旋桨声压信号的影响具有不同的特性，识别出不同的故障类型，可针对性的进行修正并计算对应故障类型的推进器推力。
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公开(公告)号：CN111856448A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010758972.2
申请日：2020-07-31
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
IPC: G01S13/86 , G01S13/937 , G01S7/41
Abstract: 本公开提供了一种基于双目视觉和雷达的海上障碍物识别方法及系统，根据训练好的深度学习网络模型和时间融合后的双目视觉图像，得到目标物体分类标签，对目标物体进行三维重建后得到目标物体的双目视觉坐标系下的目标物体信息；根据时间融合后的雷达数据，得到雷达坐标系下的目标物体信息；对双目视觉坐标系下和雷达坐标系下的目标物体信息分别进行空间融合，将空间融合后的目标物体信息进行数据匹配，得到目标物体最优匹配对；根据最优匹配对将雷达检测的目标物体打上分类标签，得到最终的目标物体识别结果；克服了单一传感器存在的不足，在确保定位精度和识别准确率的前提下，更加适应在海上恶劣环境下实施。
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公开(公告)号：CN111674511A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010518569.2
申请日：2020-06-09
Applicant: 山东省科学院海洋仪器仪表研究所
Abstract: 本发明公开了一种自稳式船舶舷梯系统及控制方法，涉及船舶靠泊舷梯领域。自稳式船舶舷梯系统括六自由度液压稳定平台、舷梯平稳控制器和舷梯起升与旋转机构；六自由度液压稳定平台包括平台稳定系统，平台稳定系统包括液压缸顶升系统及承载平台、PLC控制器及外围电路、伺服信号放大处理电路、电动伺服系统；船舶舷梯平稳控制器包括主控制板、船舶姿态信号采集器、串口通信模块，船舶姿态采集器用于采集船舶随浪涌、风力作用下的姿态变换实时值，并将数据发送给船舶舷梯平稳控制；舷梯起升与旋转机构包括起升电机、旋转电机、齿轮啮合装置、钢丝绳卷筒、第一起升限位器、第二起升限位器、第一旋转限位器和第二旋转限位器。
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