公开(公告)号：CN222087684U

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202420535021.2

申请日：2024-03-19

Applicant: 安徽省特种设备检测院

Inventor： 夏红伟 ,  占刚 ,  蔡沧龙 ,  张凤安 ,  马群双 ,  朱邦同 ,  李洋 ,  牛晓勇 ,  石裕高

IPC: G01N33/00 ,  G01B21/08 ,  G01C9/24

Abstract: 本实用新型公开了一种高温受热面管氧化皮检测装置，涉及氧化平检测技术领域。本实用新型包括底板和固定在底板表面轴心位置的圆杆；圆杆上设置有紧固件，紧固件包括滑套，滑套与圆杆滑动连接，滑套内周侧面粘接有第一气囊，滑套底面粘接有第二气囊，第一气囊与第二气囊之间固定连接有连接管，连接管贯穿滑套，滑套周侧面均匀对称滑动连接有若干滑杆，各滑杆周侧面均固定连接有第一挡板，各第一挡板均与滑套固定连接，该实用新型在使用时通过推板挤压第二气囊使滑套与圆杆之间的空隙被填满，使其处于较为稳定的状态，在通过转动转块，丝杆与滑块配合对滑套上的检测管进行水平调节，提升了高温受热面管氧化皮检测的准确度。

公开(公告)号：CN214067134U

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202023139678.8

申请日：2020-12-22

Applicant: 安徽省特种设备检测院 ,  上海市特种设备监督检验技术研究院

Inventor： 夏红伟 ,  张妮乐

IPC: G01N33/2045 ,  B25H1/08

Abstract: 本实用新型属于无损检测技术领域，尤其为一种锅炉不锈钢管氧化物堆积无损检测装置，包括检测平台，所述检测平台的顶部分别通过轴承转动连接有第一螺纹筒和第二螺纹筒，所述第一螺纹筒的表面固定连接有主轮盘，所述第二螺纹筒的表面固定连接有副轮盘，所述主轮盘和副轮盘的表面转动连接有传动带，所述第一螺纹筒和第二螺纹筒的内壁均固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的一端通过轴承转动连接有连接板。本实用新型通过第一螺纹筒、螺纹杆、伺服电机、主齿轮和次齿轮之间的配合下，使得进行使用的时候方便对检测装置的高度调节，从而便于将检测头对准不同大小的不锈钢管表面进行检测，进而极大的提高了检测的质量，增加了实用性。

公开(公告)号：CN113108777B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202110408090.8

申请日：2021-04-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  李莉 ,  马广程 ,  刘超越 ,  马长波

IPC: G01C21/04

Abstract: 本发明提供了一种基于磁信标的单锚定位方法，属于测量和导航领域。本发明一种基于磁信标的单锚定位方法具体步骤为：步骤一：建立系统电压模型；步骤二：对步骤一的系统电压模型通过镜像原理进行建模；步骤三：近似处理电压模型的定位方法：通过公式Fr＝Fm1+Fm2、#imgabs0#及Fm1和Fm2得到角度信息φm1和距离信息ρ；步骤四：精确电压模型的定位方法：Fn1和Fn2为每个感应线圈分别受两个发射线圈产生的电压的平方和，假设发射线圈和接收线圈都在同一二维平面，此时ρ＝r，根据Fr＝{Fn1+Fn2}的测量值和#imgabs1#的形式解算出距离信息ρ，根据公式#imgabs2#解算出方位角φn1。本发明提出的基于磁信标的单锚定位方法可以在不添加惯性器件的前提下，通过磁场的测量实现传感器姿态的测量，进而实现空间定位。

公开(公告)号：CN117818914A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202410241980.8

申请日：2024-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  蔡臻达 ,  马广程 ,  王常虹 ,  温奇咏 ,  李莉 ,  考永贵

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了地外天体探测与软着陆GNC分布式地面模拟装置及方法，属于飞航天器天体捕捉与软着陆地面物理模拟技术领域。解决了现有技术难以实现地外探测器天体捕获和软着陆全过程物理模拟的问题；本发明包括轨道模拟装置、导航定位系统和综合控制管理计算机，轨道模拟装置上设置有引力模拟装置、地形环境模拟装置和模拟器，导航定位系统包括视觉定位装置和视觉导航装置，视觉定位装置设置于轨道模拟装置上方，引力模拟装置与模拟器连接，综合控制管理计算机与导航定位系统、引力模拟装置、地形环境模拟装置和减速阻力模拟装置连接。本发明实现了从地外天体探测捕获到软着陆的整个过程的地面全物理模拟，可以应用于航天器深空探测与软着陆模拟。

公开(公告)号：CN117234106B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311524986.8

申请日：2023-11-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  李宇轩 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  考永贵 ,  温奇咏 ,  马长波

IPC: G05B17/02 ,  G06F18/25

Abstract: 本申请公开了一种卫星姿轨控制地面仿真系统及其可信度评估方法，属于卫星仿真技术领域，地面仿真系统包括：GNC系统、动力学仿真系统、运动系统、测量系统和通讯系统；各系统之间运行时间同步协议保证仿真系统整体时同性且不需要额外硬件设备。可信度评估方法构建评估指标体系，采用EARTH和专家打分方法获得可信指标序列，通过AHP法获取评估节点各层之间在不同专家重要程度评价下的权重向量，利用D‑S证据理论融合权重向量，根据模糊隶属度函数得到可信指标序列中各时刻的评价向量，使用模糊综合评价法从下至上综合计算系统总的可信度，减轻专家主观因素对于可信度评估的影响，综合评价地面仿真系统动态指标的一致性。

公开(公告)号：CN117262260A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311308344.4

申请日：2023-10-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张伟伦 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  马长波 ,  温奇咏 ,  考永贵

IPC: B64G7/00

Abstract: 基于智能调压技术的三自由度平动微重力模拟装置与方法，属于飞行器控制与地面仿真技术领域，解决微重力模拟系统复杂、测量精度低且不能实现平动问题。本发明的装置结构简单、体积较小，可以实现平动；针对垂向微重力模拟方法，提供了垂向气缸气压检测控制的粗精测双回路控制方法，且方法测量精度高；根据执行器的滞后特性，采用预测控制以及前馈方法来消除时滞部分对系统带来的影响。针对需要快速补偿的垂向扰动力，本装置配置了扇推卸载模块来直接对其进行补偿。本发明适用于三自由度平动微重力模拟，以保证航天器在轨运行的可靠性。

公开(公告)号：CN116080940B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310333954.3

申请日：2023-03-31

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  徐珂雨 ,  马广程 ,  夏红伟 ,  马长波 ,  温奇咏

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明公开了一种双星高速交会运动时空同步模拟装置及其方法，属于航天器地面仿真技术领域。该装置包括单轴气浮平台和同轴多自由度目标运动模拟器。单轴气浮平台用于模拟任务卫星本体，其上设置目标探测器和卫星GNC系统，由卫星GNC系统控制气浮平台实现任务卫星的指向和姿态运动。同轴多自由度目标运动模拟器用于模拟目标卫星在两星交会区域内的运动和外部特征，其包括目标卫星姿轨计算系统、多自由度伺服机构和目标特性模拟器。本发明利用自成一体的闭环反馈控制系统能更加接近于真实太空环境中的双星情况，还通过倾斜臂或拱形臂设置，使目标卫星更接近于真实卫星运动轨迹，且更利于仰角效果模拟，模拟自由度大，模拟运动范围广，精度高。

公开(公告)号：CN116010753A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202310311054.9

申请日：2023-03-28

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 谢天一 ,  王常虹 ,  刘逸康 ,  任顺清 ,  曾庆双 ,  夏红伟

IPC: G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种运动模拟器位姿误差的评估方法、系统、设备及介质，用于六自由度运动模拟器位姿误差的传递综合评估，涉及空间交汇对接地面仿真技术领域，所述方法包括：确定参考坐标系；定义运动模拟器各个误差源，并据此相邻坐标系间的位姿矩阵；通过齐次变换计算出当六自由度运动模拟器运动到标称位姿时其末端坐标系的实际位姿对应所述参考坐标系的位姿矩阵；计算实际位姿与标称位姿的姿态部分的单位特征向量之差，得到姿态误差；计算实际位姿与标称位姿的位移部分之差，得到位移误差与标称位姿及误差源之间的关系；将位移误差和姿态误差分别用方和根进行评估，计算位姿误差的标准差。本发明可以提升测试系统的误差分配以及误差补偿的准确度。

公开(公告)号：CN112629564B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202110013499.X

申请日：2021-01-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  于志伟 ,  曾鸣 ,  张桀睿 ,  夏红伟

IPC: G01C25/00 ,  G01M7/02 ,  B06B1/04 ,  H02K41/02 ,  H02P25/06

Abstract: 本发明提供了一种高加速度高精度线振动台，属于仿真测试技术领域。本发明中用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。本发明支持动子进行高加速度高精度线振动运动，采用改进型零相位误差跟踪控制器，能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用。

公开(公告)号：CN110347036B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN201811155131.1

申请日：2018-09-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  吕家启 ,  王常虹 ,  马广程 ,  马长波

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了基于模糊滑模控制的无人机自主抗风智能控制方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明智能控制方法为：建立引入风速因子的无人机动力学公式；滑模变结构控制器的设计：通过设计一个滑动模态面s，以误差e和误差变化率为滑模面的变量，由李雅普诺夫定理验证滑模面的收敛性，保证无人机状态变量收敛到目标处；采用RBF神经网络对无人机模型中的近似项实现逼近；将角度θ、角速度作为神经网络的输入，并实时调整神经网络权值函数；通过模糊控制降低滑膜控制器的抖振。本发明利用神经网络的学习能力，实现对无人机模型中的近似项的动态跟踪，提高了准确性；针对控制器中的抖振现象，引入模糊控制提高了符号函数系数的线性化程度，提升了稳定性。