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公开(公告)号：CN112967228A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110146441.2
申请日：2021-02-02
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种目标光流信息的确定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括分别确定目标图像与相邻两帧图像间的光流信息集以及目标图像与相邻两帧图像对应的相机位姿信息集，根据光流信息集和相机位姿信息集，确定目标图像中对象对应的位置信息集，根据相机位姿信息集和位置信息集，确定对象在相邻两帧图像中的第一映射信息集，根据位置信息集，确定对象在目标图像中的第二映射信息集，根据光流信息集、第一映射信息集和第二映射信息集，确定目标光流信息。基于本发明实施例可以提高确定运动物体的位置信息的精确度，还可以提高确定物体运动状态的准确性。
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公开(公告)号：CN112966584A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110223264.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种运动感知模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取训练图像组集合和每一训练图像组对应的标签光流信息，对每一训练图像组进行特征提取处理，确定多个目标特征图集，从每一目标特征图集中，确定每一训练图像组对应的预测光流信息，根据标签光流信息和预测光流信息，确定每一目标特征图集对应的损失信息，基于每一目标特征图集对应的损失信息对当前机器学习模型的参数进行调整，当对当前机器学习模型的参数进行调整的次数大于预设阈值时，将当前机器学习模型确定为运动感知模型，将损失信息对应的模型参数确定为运动感知模型的参数。本申请可以监督中间的特征层的采样所得到感知信息，提高模型输出的运动状态的精确性。
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公开(公告)号：CN112938210A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911176707.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本申请涉及垃圾分类系统，该系统包括：垃圾容置箱、传感器、语音识别装置、控制器和显示器设备；垃圾容置箱设置开口；垃圾容置箱设有与开口对应的门体组件；传感器设置于垃圾容置箱体，传感器用于感测人体的靠近和离开；控制器与传感器连接，控制器能够接收传感器传输的感测数据，从而控制门体组件覆盖和露出开口；通过将控制器与语音识别装置连接，控制器可以处理语音识别装置接收到的垃圾种类咨询的语音数据，将对垃圾种类咨询的语音数据的反馈发送至显示器设备，显示器显示垃圾种类咨询的语音数据的反馈，如此，可以提高垃圾分类的准确度。
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公开(公告)号：CN112288824A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011165184.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于现实场景的长焦相机标定装置及标定方法，所述装置包括测距机构和控制机构；控制机构包括俯仰机构和偏摆机构，俯仰机构设于偏摆机构的上方，俯仰机构包括俯仰组件和和用于测量俯仰角度的俯仰角度测量组件；偏摆机构包括偏摆组件和用于测量偏摆角度的偏摆角度测量组件；测距机构设置于控制机构上，测距机构能够随控制机构同步运动，测距机构用于测量特征点到测距机构的直线距离。本发明方法通过标定装置，获取现实场景中的特征点在同一坐标系下三维坐标，利用这些特征点来完成长焦相机的标定；由于特征点均来自现实场景，因此限制较小，而且这些特征点可以遍布相机的大部分画面，从而具有较好的标定结果。
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公开(公告)号：CN112101547A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010964152.9
申请日：2020-09-14
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本申请实施例所公开的一种对网络模型的剪枝方法、装置、电子设备及存储介质，包括获取训练图像集和当前网络模型，将训练图像输入当前网络模型中，根据当前网络模型的输出确定多个卷积层中每个卷积层对应的参数，基于每个卷积层对应的预设剪枝率，对每个卷积层对应的参数进行衰减处理，得到衰减参数，若衰减参数与预设阈值的差值在预设区间内，剔除卷积层中与衰减参数对应的参数，得到剪枝后的网络模型。基于本申请实施例，通过对卷积层对应参数进行衰减处理，迫使待剔除参数的卷积层对应的参数学习的知识转移，在减少参数量的同时，不增加训练负担，并且可以保证网络模型的识别准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111931422A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010795596.4
申请日：2020-08-10
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明的基于Adam的优化方法、系统以及终端，包括：将训练样本输入至具有一或多个模型参数的待优化Adam模型，获得预测结果；将预测结果与真实结果进行对比，与各模型参数的历史参数梯度下的自身大小信息分别结合，获得各模型参数在更新梯度下的自身大小信息；根据与训练样本以及优化Adam模型相关的学习力度值，获得对应优化Adam模型的修正系数；获得各模型参数的修正更新量，以获得用于得到优化预测结果的Adam优化模型。用于解决针对庞大的数据量,现有技术不能满足算法的高准确率以及更快的收敛速度的要求的问题。本发明对Adam模型的基础上对模型参数进行改进，不仅保留Adam自身所带有的优异性能的同时进一步在收敛速度和最终准确度上都有显著的提升。
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公开(公告)号：CN111882613A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010723128.6
申请日：2020-07-24
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明基于边缘语义的视觉里程计方法、装置、存储介质及设备。所述基于边缘语义的视觉里程计方法包括：提取图像序列的边缘特征和语义信息，并分别对这二者进行距离变换，以得到边缘距离残差和语义距离残差；利用所述语义距离残差对所述边缘距离残差进行约束，并联合非线性优化的边缘距离误差和语义距离误差估计相机的相对运动。本发明联合优化边缘和语义距离误差的边缘语义视觉里程计，能够充分利用语义信息来提升运动估计的鲁棒性和精确性。
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公开(公告)号：CN111811517A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010681054.4
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种动态局部路径规划方法，包括以下步骤：获取运动体的起始位姿和终止位姿，并实时更新代价地图，判断规划路径为几阶路线，并通过数学表达式表示所述规划路径；离散化所述数学表达式表示的规划路径得到离散的路径点，将离散的路径点转化为栅格坐标，根据栅格坐标判断所述规划路径是否为不可行区域，若是不可行区域则舍弃所述规划路径，否则将所述规划路径作为可能的路径；通过评价函数评价所有可能的路径，并选出得分最高的一条路径进行平滑处理。本发明还涉及一种动态局部路径规划系统。本发明使得规划路径曲率连续，曲线光滑且符合机器人或AGV等可移动设备的运动特性。
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公开(公告)号：CN111724439A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201911200881.0
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术领域，具体是一种动态场景下的视觉定位方法及装置，所述方法包括：获取当前帧图像，提取所述当前帧图像的特征点；将所述当前帧图像输入预设深度学习网络进行语义分割，得到目标语义图像；根据所述目标语义图像确定所述当前帧图像的运动掩模区域；获取所述当前帧图像的深度信息；基于所述目标语义图像和所述深度信息进行运动一致性检测，确定所述当前帧图像的静态特征点集合；根据所述静态特征点集合确定当前状态位姿信息。本发明通过语义分割结果和深度信息进行运动一致性检测，确定图像的静态特征点集合，能够有效提高在动态环境中对位姿估计的精确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110929637A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911139594.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请涉及一种图像识别方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取人体骨架图像序列；确定每帧人体骨架图像的骨架关节点集合中对应的相对坐标集合；基于相对坐标集合、骨架关节点的数量和人体骨架图像序列中图像的帧数确定相对坐标张量；确定多个帧间差分值集合；基于多个帧间差分值集合、骨架关节点的数量和人体骨架图像序列中图像的帧数确定时间差分张量；基于相对坐标张量和时间差分张量确定输入张量；基于已训练的动作识别模型对输入张量进行动作识别，得到人体骨架图像序列对应的动作类别。本申请利用人体骨架关节点信息来构建基于图卷积网络的动作识别模型的输入张量，进行动作识别，可以提升对人类动作识别的准确度。
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