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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111932617B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202010681039.X
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
IPC: G06F7/544
Abstract: 本发明涉及一种对规则物体实现实时检测定位方法，包括以下步骤：将包含物体的感兴趣区域处理成二值化图像；对所述二值化图像进行积分处理，并通过聚类算法获取聚类中心点；根据所述聚类中心点估计出物体的距离和姿态关系。本发明还涉及一种对规则物体实现实时检测定位系统。本发明能够提高检测的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111932617A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010681039.X
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种对规则物体实现实时检测定位方法，包括以下步骤：将包含物体的感兴趣区域处理成二值化图像；对所述二值化图像进行积分处理，并通过聚类算法获取聚类中心点；根据所述聚类中心点估计出物体的距离和姿态关系。本发明还涉及一种对规则物体实现实时检测定位系统。本发明能够提高检测的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111932576A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010680384.1
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于深度相机的物体边界测量方法和装置，其中方法包括：通过深度相机获取被测物体在空间中发生空间变化前后的两张深度图；将两张深度图相减得到深度差值图，根据深度差值图得到被测物体的像素区域；通过所述深度相机内参和外参以及所述像素区域提取物体边界。本发明能够在环境复杂，干扰物较多的场景中精确分割出被测区域。
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公开(公告)号：CN111811517A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010681054.4
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种动态局部路径规划方法，包括以下步骤：获取运动体的起始位姿和终止位姿，并实时更新代价地图，判断规划路径为几阶路线，并通过数学表达式表示所述规划路径；离散化所述数学表达式表示的规划路径得到离散的路径点，将离散的路径点转化为栅格坐标，根据栅格坐标判断所述规划路径是否为不可行区域，若是不可行区域则舍弃所述规划路径，否则将所述规划路径作为可能的路径；通过评价函数评价所有可能的路径，并选出得分最高的一条路径进行平滑处理。本发明还涉及一种动态局部路径规划系统。本发明使得规划路径曲率连续，曲线光滑且符合机器人或AGV等可移动设备的运动特性。
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公开(公告)号：CN111932576B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010680384.1
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院上海微系统与信息技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于深度相机的物体边界测量方法和装置，其中方法包括：通过深度相机获取被测物体在空间中发生空间变化前后的两张深度图；将两张深度图相减得到深度差值图，根据深度差值图得到被测物体的像素区域；通过所述深度相机内参和外参以及所述像素区域提取物体边界。本发明能够在环境复杂，干扰物较多的场景中精确分割出被测区域。
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