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公开(公告)号：CN117388180A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311591905.6
申请日：2023-11-24
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明涉及缺陷检测技术领域，尤其涉及类镜面缺陷检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取一张屏幕亮度为0的图像作为背景图；调整曝光时间，以获取多张第一灰度图；根据背景图，逐一计算与多张第一灰度图对应的第一直方图，以确认与检测材料对应的饱和曝光时间；生成多张灰度投影图，并获取与多张灰度投影图对应的多张第二灰度图；对多张第二灰度图逐一进行处理，并计算与其对应的第二直方图，以获取捕获亮度值；根据捕获亮度值，采用线性插值法生成亮度查找表，以对多张第二灰度图进行修正处理，从而生成对应的条纹亮度图；本申请公开的方法，通过生成亮度查找表，可对第二灰度图的亮度值进行修正，可以得到表面最佳的条纹亮度图。
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公开(公告)号：CN114299040A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111658072.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开涉及图像处理技术领域，提供了一种瓷砖瑕疵检测方法、装置和电子设备。所述方法包括：通过将待检测瓷砖图像集输入至异常检测网络，以使得异常检测网络，在待检测瓷砖图像集中确定带瑕疵样本，并进行人工标记以得到初始带瑕疵样本集，其中，异常检测网络是根据初始无瑕疵样本集训练得到的；基于待检测瓷砖图像集以及异常检测网络，得到检测数据集，基于检测数据集以及瑕疵监督网络，得到监督数据集，根据检测数据集以及监督数据集，得到目标无瑕疵样本集和目标带瑕疵样本集；根据目标无瑕疵样本集以及目标带瑕疵样本集，分别更新异常检测网络以及瑕疵监督网络，采用该方式能够降低人工过多的参与，且提高瓷砖图像表面瑕疵检测的精度。
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公开(公告)号：CN113927572A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111306895.8
申请日：2021-11-05
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本申请涉及一种锡焊机器人、锡焊方法和存储介质，包括：第一机械臂、第二机械臂、拾取装置、焊接装置、图像采集装置和控制装置；图像采集装置用于在控制装置控制下，获取待焊电路板的图像以及待焊电路板的焊点图像；控制装置用根据待焊电路板的图像确定待焊电路板的位姿，以及根据待焊电路板的焊点图像确定待焊电路板的焊点位置，并根据所述待焊电路板的位姿控制第一机械臂上的拾取装置拾取待焊电路板，根据待焊电路板的焊点位置，控制第二机械臂上的焊接装置对位于拾取装置上的待焊电路板进行锡焊。本申请可适配不同型号的电路板样式的锡焊工作，提高了对电路板换型换产的适应性与灵活性，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN113894774A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111248281.9
申请日：2021-10-26
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本公开实施例涉及一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人，包括：获取示教物体的图像；根据所述示教物体的图像确定示教物体位姿；获取人手抓取所述示教物体在不同的示教物体位姿时的人手抓取图像；根据所述人手抓取图像确定机器人抓取位姿；建立所述示教物体位姿与所述机器人抓取位姿的示教一一对应关系并存储；其中，所述示教物体位姿包括不同示教物体的示教物体位姿以及同一示教物体的不同6D位姿。本公开实施例中，简化了机器人示教过程，提高了效率，并且能针对物体指定合适的抓取位姿，保证了抓取精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN111515944B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010237100.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种非固定路径机器人自动标定方法，包括步骤：S1.获取最佳的标定初始位置；S2.以标定板中心为球心，并以所述最佳的标定初始位置与标定板中心的距离为半径，确定半球面标定空间；S3.在半球面标定空间中确定随机标定路径；S4.按所述随机标定路径进行自动标定；S5.通过Eye‑in‑Hand标定算法计算得出转换矩阵；该方法定标效率高、定标精度高，对人员专业技能要求低，且受人为因素影响小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112184804A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010894997.5
申请日：2020-08-31
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明公开了一种大体积工件高密度焊点定位方法、装置、存储介质及终端，使用结构点云映射至二维图像的方法定位焊点，再根据焊点在图像中的位置(u,v)检索点云中对应的点，得到包含高度信息的三维坐标点；采用旋转点云的方式使目标点云与Z轴垂直，将目标点云的面信息最大程度地映射至二维，更完整地保留细节、提高计算精度；采用大视场结构光3D相机无需大面积扫描，使用三维点云映射二维图像的方法精准提取焊点坐标，有效避免了2D相机环境光对图像的影响，仅采集一次便可准确计算并有序输出视场内所有焊点的三维坐标，识别速度快、焊接效率高，完美适用于大体积高密度焊点的工件焊接。
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公开(公告)号：CN111924524A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010850282.X
申请日：2020-08-21
Applicant: 季华实验室
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明提供了一种复合式吸盘机构、夹爪和转运装置；复合式吸盘机构包括固定架和多个吸盘；还包括至少一根与所述固定架转动连接的旋转杆，以及用于驱动所述旋转杆转动的电机；所述旋转杆的一端通过转轴与所述固定架连接，另一端朝远离所述转轴的轴线的方向延伸；所述旋转杆远离其转轴的一侧朝下地设置有至少一个所述吸盘；夹爪和转运装置均包括所述复合式吸盘机构；该合式吸盘机构、夹爪和转运装置的吸盘的位置可调节范围较大，适用性好。
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公开(公告)号：CN119180948B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411700802.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 季华实验室 , 瀚蓝绿电固废处理(佛山)有限公司
Abstract: 本发明适用于图像识别领域，公开了指针仪表识别读数方法，包括：对待读数图像进行目标检测，根据检测结果对待读数图像进行裁剪，得到指针仪表区域图像；对指针仪表区域图像进行语义分割，得到指针仪表区域图像中指针和刻度的多通道掩膜；对多通道掩膜进行数据转换，得到对应的二维矩形标签地图；获取二维矩形标签地图的高度和宽度，并创建第一零数组和第二零数组，第一零数组用于储存指针位置，第二零数组用于储存刻度信息；遍历二维矩形标签地图中的每个像素，得到包含指针位置的指针数组和包含刻度信息的刻度数组；基于指针数组和刻度数组确定刻度位置、指针位置和指针指向的刻度位置，并进行读数；该方法能够提高读数识别速度和识别精度。
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公开(公告)号：CN118760626B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411257654.2
申请日：2024-09-09
Applicant: 季华实验室
IPC: G06F12/0877 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及数据缓存技术领域，具体公开了一种缓存机制的自适应调整方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括以下步骤：监控数据访问行为，并提取对应的数据访问特征；基于预先训练的缓存机制预测模型根据数据访问特征生成缓存策略；根据缓存策略调整缓存机制；该方法基于机器学习方式来根据数据访问行为预测获取缓存策略，以基于缓存策略动态性地调整缓存空间所采用的缓存机制，从而使得缓存空间当前所采用的缓存机制适用于当前的数据访问行为，能有效提高数据命中率、提高数据响应速度，达到最佳的缓存效果，并能有效地满足高并发的web场景的复杂及多变的访问需求。
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公开(公告)号：CN118552646A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411016781.3
申请日：2024-07-29
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明适用于三维测量领域，公开了一种N步相移条纹图生成方法、装置、设备及存储介质，其通过调整平行透镜的旋转角度可以灵活地生成不同步数的相移条纹图；该方法包括：获取预设的相移步数N、预设条纹空间周期和预设的初始偏移量，根据预设的相移步数、预设条纹空间周期和预设的初始偏移量确定每步相移对应的偏移量；根据每步相移对应的偏移量以及预设的偏移量与入射角度的关系式计算得到投射光源在每步相移中对应的入射角度；根据计算得到的投射光源在每步相移中对应的入射角度依次调整平行透镜的旋转角度，以获取N步相移条纹图。
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