公开(公告)号：CN119679520A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411867237.X

申请日：2024-12-18

Applicant: 四川大学

Inventor： 向国菲 ,  佃松宜 ,  刘子凡 ,  李卡 ,  洪瑞 ,  邱雨 ,  蒲伟 ,  张印 ,  廖强

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  G16H20/40 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明涉及医疗机器人控制技术领域，具体涉及一种用于消化道置管机器人的遥操作控制方法及系统；控制方法包括：利用影像学设备获取患者的消化道三维结构数据；基于三维结构数据，通过遥操作系统建立患者个体化的三维操作模型；根据三维操作模型规划置管路径和操作策略；通过遥操作系统的传感器实时采集消化道置管机器人的运动状态数据；将实时采集的运动状态数据与患者的三维操作模型进行动态匹配；获取在操作过程中传感器反馈的偏差信息，生成角度误差信号，通过调整控制策略对置管机器人进行实时修正；控制系统包括：目标传感器、遥操作部件、控制模块和上位机；通过上述方式，实现减少延迟、提供高精度的控制、引入力感知技术并增强操作员的反馈体验，从而提升手术操作的精确度和安全性。

公开(公告)号：CN118883059A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410941098.4

申请日：2024-07-15

Applicant: 四川大学

Inventor： 蒲伟 ,  苗江海 ,  刘悦沆 ,  张育豪

IPC: G01M13/04 ,  G01P3/38 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明公开了一种控制力矩陀螺轴承滚动体空间运动原位测试装置，属于轴承测试技术领域，其包括：试验台主体；转动设置在试验台主体的顶部的框架转动组件，用于带动轴承沿水平平面低速转动；设置在框架转动组件的顶部的转子转动组件，用于带动轴承沿竖直平面高速转动；以及控制系统，控制系统包括控制器和双目相机，双目相机设置在框架转动组件的顶部并朝向轴承的滚动体，用于获取滚动体的自转速度。本发明还公开了基于上述测试装置的测试方法。本发明构建了控制力矩陀螺的原理测试平台，实现了高速转子和低速框架间的耦合运动，能够真实反映不同部件之间的相互影响，为测试不同型号部件和运动方式对系统的影响提供了解决方案。

公开(公告)号：CN118862723A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410879407.X

申请日：2024-07-02

Applicant: 四川大学

Inventor： 周广武 ,  李仁盼 ,  周青华 ,  蒲伟 ,  罗培 ,  杨荣松 ,  汪宗正

IPC: G06F30/28 ,  G01B21/20 ,  G01K13/00 ,  G01M13/04 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14 ,  G06F113/08 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明公开了一种水润滑径向轴承磨损预测方法，涉及水润滑轴承技术领域，包括以下步骤：S1、对螺旋桨轴承进行磨损测试，得到磨损测试后螺旋桨轴承内表面的几何轮廓数据；S2、得到螺旋桨轴承内表面的修正几何轮廓数据；S3、构建瞬态热混合润滑模型；S4、利用瞬态热混合润滑模型得到润滑参数，并利用Archard磨损模型，预测螺旋桨轴承的磨损体积。本发明可以高效准确测试并预测水润滑径向轴承磨损情况，对于提高水润滑轴承系统使用寿命以及降低设备维修成本等具有重要意义；通过水润滑径向轴承磨损测试数据修正磨损预测模型，提高水润滑径向轴承磨损预报精度，降低试验成本，提高轴承寿命。

公开(公告)号：CN118683717A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410720974.0

申请日：2024-06-05

Applicant: 四川大学

Inventor： 周广武 ,  黄俊杰 ,  蒲伟 ,  周青华 ,  罗培

IPC: B63H5/07

Abstract: 本发明公开了一种具有减振结构的轮缘推进器，包括定子、设置在定子内侧的转子、设置在转子内侧的螺旋桨、以及分别对称设置在定子的两侧的导流罩，还包括：分别套设在转子的两侧且与定子的内壁接触的水润滑轴承、环形设置在水润滑轴承的外侧且与导流罩的端壁接触的径向减振机构以及设置在转子与径向减振机构之间的轴向减振机构。本发明通过设置轴向减振机构，可确保水润滑轴承与转子之间处于最佳轴承间隙范围内，减少了转子与水润滑轴承的直接接触，降低摩擦，同时对转子的轴向移动起阻碍作用，减弱了转子的轴向振动；通过设置径向减振机构，可对转子受到的径向振动进行缓冲，进而实现了径向减振。

公开(公告)号：CN114912287B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202210585893.5

申请日：2022-05-26

Applicant: 四川大学

Inventor： 周青华 ,  闵强强 ,  李安琪 ,  蒲伟 ,  周广武

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/17 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T1/00 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取仿真系统及方法，该系统包括虚拟仿真交互平台和基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取子系统。其中基于目标6D位姿估计的机器人自主抓取子系统包括视觉传感器参数模块、环境信息获取图像模块、目标物6D位姿估计模块和机器人规划及抓取模块。本发明利用ROS‑Gazebo实现机器人视觉辅助抓取仿真系统的搭建，可直接在仿真环境进行全仿真模拟实验，相机与机器人的信息交互更加便捷化；并且对目标位姿估计采用深度学习思想实现对RGB‑D数据的特征提取及逐像素特征融合，再进行迭代细化得出精确位姿信息；结合深度学习与RGB‑D数据传输，有效提高对目标位姿估计的速度和精度。

公开(公告)号：CN113297771B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202110629514.3

申请日：2021-06-07

Applicant: 四川大学

Inventor： 高攀 ,  杨佳隆 ,  卫朋冲 ,  李霞 ,  蒲伟 ,  周广武 ,  周青华

IPC: G06F30/23 ,  G06T17/00 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器波发生器外轮廓修形方法，包括S1、绘制谐波减速器三维模型，建立波发生器、柔轮、刚轮装配模型；S2、基于有限元分析谐波减速器三维模型中啮合装配模型应力，并将波发生器外廓曲线及波发生器倒角设置为变量；S3、将修形后的波发生器外廓打断并提取坐标节点，使用多项式函数对外廓形状进行曲线拟合，获得最优波发生器外廓的函数表达式；S4、根据最优波发生器外廓的函数表达式，得到波发生器外廓修形倒角范围。本发明有利于改善柔轮与刚轮齿廓的不平稳接触与变形应力，提升谐波传动平稳性，延长传动精度与寿命。

公开(公告)号：CN115528219A

公开(公告)日：2022-12-27

申请号：CN202110714532.1

申请日：2021-06-25

Applicant: 四川大学

Inventor： 肖丹 ,  蒲伟 ,  孟岩 ,  王玉珏

IPC: H01M4/36 ,  H01M4/525 ,  H01M4/505 ,  H01M10/0525

Abstract: 本发明提供一种含硼化合物对钴酸锂正极材料及镍钴锰三元材料表面改性的方法及高电压钴酸锂正极材料及镍钴锰三元材料，制备了层状结构的钴酸锂正极材料及三元材料并以其为基体，与含硼化合物按一定比例进行特殊的混合，得到改性钴酸锂正极材料及改性三元材料，其内部为材料基体，浅表层有部分锂离子嵌入材料晶格，表面为由金属离子与硼氧化物组成的非晶包覆层；本发明采用含硼化合物和钴酸锂(或三元材料)进行温和的湿法混合处理，以对钴酸锂颗粒表面进行改性，利用硼原子在表面晶格的掺杂，增强钴酸锂结构的稳定性；并通过含有非晶包覆层有效保护电极电解液界面，降低界面副反应，提高倍率性能和循环性能。

公开(公告)号：CN114654458A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210369338.9

申请日：2022-04-08

Applicant: 四川大学

Inventor： 周青华 ,  杨强 ,  蒋明 ,  袁媛 ,  蒲伟 ,  周广武

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种螺旋传动式绳驱机械臂及其控制方法，其包括驱动基座和臂杆，驱动基座包括若干螺旋筒，螺旋筒的一端与驱动电机传动连接，螺旋筒的另一端设置有滚珠螺母，滚珠螺母活动设置在滚珠丝杠上，滚珠丝杠的轴线与螺旋筒的轴线重合，若干滚珠丝杠固定设置在基座壳体上，若干驱动电机上均固定设置有导套，导套活动套设在导柱上，若干导柱固定设置在基座壳体上；臂杆包括若干依次连接的中空连杆，相邻两个中空连杆通过万向节连接，每个万向节处均设置有若干驱动绳，且驱动绳与螺旋筒连接；本方案结构简单，采用螺旋传动的方式，相比于传统的传动结构拥有更长运动行程，螺旋筒上设置有位移补偿机构，提高了螺旋传动过程中驱动绳的稳定性。

公开(公告)号：CN113109531A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110399130.7

申请日：2021-04-14

Applicant: 四川大学

Inventor： 周广武 ,  蒲伟 ,  周青华 ,  徐绯 ,  卿人韦

IPC: G01N33/18 ,  H01M8/16

Abstract: 本发明公开了一种变重力微生态物质转化再生系统试验装置及其试验方法，包括微生物反应器模块、数据采集模块、二氧化碳模块和马达模块；微生物反应器模块包括设置于机柜外壳内的反应器；反应器通过连接轴与气电滑环连接，用于反应器旋转实现反应器内部的变重力；数据采集模块包括安装于反应器一侧的pH传感器、溶解氧传感器和COD传感器；反应器的另一侧与马达模块驱动连接；反应器上安装电池组电极接线盒，电池组电极接线盒与LED灯电连接；二氧化碳模块包括与反应器连通的CO2气罐。

公开(公告)号：CN109655483B

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN201811536060.X

申请日：2018-12-14

Applicant: 四川大学

Inventor： 周青华 ,  杨万友 ,  王家序 ,  黄彦彦 ,  杨勇 ,  祝晋旋 ,  马力 ,  周广武 ,  蒲伟

IPC: G01N25/20 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习算法的材料微观结构缺陷检测方法，包括以下步骤：(1)利用缺陷扰动置换法模拟出大量的样本数据；(2)基于深度学习算法，对步骤(1)中输出的样本数据进行训练；(3)对待检测材料表面施加热源，直至加热到稳态温度并提取其表面的温度分布数据和热量分布数据；(4)将提取的温度分布数据和热量分布数据输入参数到步骤(2)训练后的深度学习算法中，以获取输出结果，输出结果中包括待检测材料的内部缺陷类型、大小和位置，以达到利用缺陷扰动置换法与深度学习方法相结合，能够训练出以待检测材料表面温度数据和表面热量分布数据为输入，以输出材料内部缺陷类型、大小和位置数据，具有快速高效的特点。