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公开(公告)号：CN108670453A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810624706.3
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
CPC classification number: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种柱坐标与直角坐标组合式弓丝弯制机器人及使用方法，涉及口腔正畸治疗设备领域，所述的正畸弓丝弯制机器人将柱坐标式和直角坐标式相结合，由钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分组成，柱坐标式的钳Ⅰ与直角坐标式的钳Ⅱ实现了对弯制点的折弯和对夹紧点的位置调整，相比直角坐标式的正畸弓丝弯制机器人，提高了弯制效率和弯制效果，能够更好的代替牙科弯制正畸弓丝的技师进行正畸弓丝的弯制工作，减轻了牙科弯制正畸弓丝的技师的工作负担。
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公开(公告)号：CN107510924A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201710964768.4
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/06
CPC classification number: A63B23/08 , A63B21/02 , A63B21/045 , A63B71/0619 , A63B2210/02 , A63B2220/17 , A63B2225/093
Abstract: 本发明公开了一种多自由度的脚踝康复训练器，包括支撑台、升降座、扶手、座椅、伸缩旋转装置、调整器、脚踏、魔术贴固定带和稳定磁盘，所述支撑台的水平面处设有升降座，所述升降座包括外座和内座，外座与内座通过外卡件和内卡件卡接在一起，所述的伸缩旋转装置固定安装在支撑台上，所述的脚踏与伸缩旋转装置通过销轴相铰接，所述的调整器与旋转伸缩装置的末端通过销轴相铰接，所述的稳定磁盘通过磁力吸附在伸缩旋转装置外表面。该多自由度的脚踝康复训练器，使用方便、制造成本低、易于市场化，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106427304B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201611029292.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于绘制不同线宽和线型的机械制图画线笔，包括笔帽、笔芯调节盘、笔杆、电磁线圈、复位弹簧和滚轮，其特征在于，所述笔杆前端螺纹连接笔帽，笔帽中部设有笔芯槽，笔杆内部安装有笔芯调节盘，笔芯调节盘同一周向上等间距设有多个笔芯镶嵌孔，每个笔芯镶嵌孔内均放置有笔芯，笔芯上套设有复位弹簧，笔芯的底部设有笔头，笔芯调节盘侧面连接笔芯切换旋钮，笔芯调节盘上方设有顶杆，顶杆底部设有顶压盘，顶杆上端连接衔铁块，衔铁块上端连接空气弹簧，空气弹簧上端连接铁芯，铁芯上缠绕有电磁线圈，该发明能够实现多个笔芯的快速切换，实现机械制图绘制不同线宽的不同线型。
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公开(公告)号：CN106725925A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710105352.7
申请日：2017-02-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
CPC classification number: A61C7/02
Abstract: 本发明公开了一种口腔正畸用结扎丝剪切装置，它涉及医疗设备技术领域，上支撑板、活动支撑板、下支撑板依次通过立柱B连接为一体，活动支撑板与下支撑板之间的立柱上安装有弹簧，下支撑板的下方为微型步进推杆电机，微型步进推杆电机上安装有下刀片，下刀片与安装在上支撑板上的上刀片组成结扎丝的剪切机构，通过安装在上支撑板上的摩擦轮A和安装在活动支撑板上的摩擦轮B来实现结扎丝的自动进给，微型步进推杆电机实现结扎丝的自动剪切；本发明可实现正畸结扎丝的自动剪切，提高医生工作效率，使得正畸结扎丝的剪切变得方便快捷。
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公开(公告)号：CN106427304A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611029292.7
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于绘制不同线宽和线型的机械制图画线笔，包括笔帽、笔芯调节盘、笔杆、电磁线圈、复位弹簧和滚轮，其特征在于，所述笔杆前端螺纹连接笔帽，笔帽中部设有笔芯槽，笔杆内部安装有笔芯调节盘，笔芯调节盘同一周向上等间距设有多个笔芯镶嵌孔，每个笔芯镶嵌孔内均放置有笔芯，笔芯上套设有复位弹簧，笔芯的底部设有笔头，笔芯调节盘侧面连接笔芯切换旋钮，笔芯调节盘上方设有顶杆，顶杆底部设有顶压盘，顶杆上端连接衔铁块，衔铁块上端连接空气弹簧，空气弹簧上端连接铁芯，铁芯上缠绕有电磁线圈，该发明能够实现多个笔芯的快速切换，实现机械制图绘制不同线宽的不同线型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110090081B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201910354546.X
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/02
Abstract: 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。
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公开(公告)号：CN110051445B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201910354398.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。
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公开(公告)号：CN109894545A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910354119.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B21F1/00
Abstract: 一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据带圈泪滴曲的弯制点信息，计算弯丝运动模型，确定了正畸弯丝机器人的弯制规划策略，定义了初始化弯制点，针对弯制过程中的干涉情况提出了特定的弯制规划方法，将带圈泪滴曲上各个弯制点从初始弯制点依次进入弯制规划方法，获得并收集带圈泪滴曲的机器人弯制信息集。技术要点为：带圈泪滴曲的参数化、计算弯丝运动模型、确定机器人弯制规划策略、定义初始弯制点信息、制定基于两种干涉情况的规划策略、获得机器人弯丝运动信息、收集机器人弯制信息集。
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公开(公告)号：CN106803018B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710029293.X
申请日：2017-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种个性化正畸弓丝参数化表达方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明参考手工弯制正畸弓丝的过程，基于离散和组合的方式建立了正畸弓丝的参数化数学模型。技术要点为：患者牙位坐标的建立、补偿值的表达、过渡曲线段的表达、每段弓丝局部坐标系与整体坐标系的转换、托槽直线段的位置调整和特殊功能曲的表达。建立了个性化正畸弓丝第一序列曲和第二序列特殊弓形功能曲的参数化数学模型，为实现机器人弯制个性化正畸弓丝提供了必要的建模保证。
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公开(公告)号：CN109009499A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810624692.5
申请日：2018-06-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: A61C7/002 , A61C7/026 , A61C7/04 , G06F17/5009
Abstract: 一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。
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