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公开(公告)号：CN118952217A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411314348.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械臂的关节位姿确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标机器人中目标冗余关节的当前位姿矩阵和用户触发的目标机械臂控制指令；基于当前位姿矩阵、目标机械臂控制指令和目标机械臂对应的预设逆运动学方程，确定目标执行关节的参考执行关节位置；基于当前位姿矩阵、参考执行关节位置和目标机械臂对应的预设机械臂动力学模型，确定目标冗余关节的参考工作电流；基于当前工作电流和参考工作电流之间的电流差值，可以准确且便捷地确定目标冗余关节的目标位姿矩阵，从而在机械臂发生碰撞时及时利用确定出的目标位姿矩阵对目标冗余关节进行调整，进而在机械臂发生碰撞时有效解除碰撞。
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公开(公告)号：CN116549129A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575755.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括：手术操作机械单元，操作控制单元，控制处理设备。控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在判断手术操作机械单元的状态超出第一限度的情况下，锁定手术操作机械单元的操作，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下保持与手术操作机械单元的映射关系，映射关系表示控制处理设备所保存的机械模型与手术操作机械单元的对应关系；基于操作信号确定手术操作机械单元的状态恢复到第二限度内；开始解除对手术操作机械单元的操作的锁定，从而恢复基于映射关系对手术操作机械单元的控制。
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公开(公告)号：CN115844537A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211370552.2
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的力矩；将采集的力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的冗余关节处的力矩，按照冗余关节处的力矩进行导纳控制，获得冗余关节的转动角度；机械臂操控端获取冗余关节投影在相邻关节表面形成的夹角角度；采集操作者施加在机械臂操控端的扭矩，判断扭矩的方向相较于标志点位置的位移方向，若位移方向为提升，则生成提升信号；若位移方向为下降，则生成下降信号；结合接收到的提升信号或下降信号，确定冗余关节的转动方向，冗余关节按照转动方向和转动角度进行转动。
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公开(公告)号：CN115645060A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211370550.3
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号，包括力信号、力矩信号和/或按键信号；判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号；按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动。
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