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公开(公告)号：CN112987764B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110134460.3
申请日：2021-02-01
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开一种降落方法，应用于无人机，所述方法包括以下步骤：在所述无人机降落过程中，拍摄目标区域的目标图像，所述目标区域设置有预设视觉标识；在所述目标图像中确定出所述预设视觉标识对应的有效区域；对所述预设视觉标识对应的有效区域进行识别，以获得所述无人机的位姿信息；基于所述位姿信息，控制所述无人机的降落姿态。本发明还公开了一种降落装置、无人机以及计算机可读存储介质。利用本发明的降落方法，达到了提高无人机位姿信息的实时性的技术效果。
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公开(公告)号：CN116208287A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310227593.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本申请公开了一种水下时钟同步方法、水下组网系统以及存储介质，属于水下通信技术领域。方法包括：第二水下设备发送延迟请求报文；当接收到第一水下设备发送的延迟应答报文时，第二水下设备记录当前时刻距离设定时钟同步时刻的第四间隔时长；其中，延迟应答报文包括第一水下设备的接收时刻距离设定时钟同步时刻之间的第二间隔时长，以及第一水下设备从接收延迟请求报文到发出延迟应答报文之间的第三间隔时长；第二水下设备根据第一间隔时长、第二间隔时长、第三间隔时长和第四间隔时长，确定出时钟误差信息；根据时钟误差信息，更新本地时钟，以使本地时钟和第一水下设备的时钟同步。本申请将现有4步报文发送的时钟同步方法简化为2步报文。
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公开(公告)号：CN112977775B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110134110.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63G8/16
Abstract: 本发明公开一种水下航行器及其控制方法，其中，水下航行器包括航行器本体和设于航行器本体上的操作组件，操作组件包括第一转向推进器和第二转向推进器，第一转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第一转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距，第二转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第二转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距；航行器本体与第一转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第一外表面，航行器本体与第二转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第二外表面，第一外表面与第二外表面在航行器本体的宽度方向上相对设置。上述水下航行器具有操心性好的优点。
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公开(公告)号：CN112061352B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010994664.X
申请日：2020-09-21
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于AUV动态充电的模块化充电装置，包括回收框架和充电对接结构；回收框架可升降安装在位于水上或者水下的待连接设备上，回收框架上设置有用于给AUV导向的导向结构；充电对接结构安装在回收框架内，AUV能够沿着导向结构与充电对接结构对接充电。使用时，升降待连接设备上的回收框架，使得充电对接结构所处的高度和AUV一致，此时，AUV沿着回收框架上的导向结构进入回收框架，并与充电对接结构对接充电。本发明避免了人工打捞AUV至船上或岸基进行充电，解决了AUV充电过程耗时长、成本高及自动化程度低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113448338A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110575994.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、机器人、计算机程序产品和存储介质，所述机器人控制方法包括以下步骤：获取每个水下机器人的运动环境参数、每个水下机器人所在编队的机器人数量以及非合作目标的运动信息，所述运动环境参数包括运动轨道的半径；根据所述运动环境参数、所述所在编队的机器人数量、所述非合作目标的运动信息以及预设的路径预测模型确定所述水下机器人的运动轨迹；控制所述水下机器人根据所述运动轨迹移动，解决现有技术中当非合作目标依靠外部环境躲避追踪，水下机器人的队形无法自适应变换的问题，提高水下机器人编队追踪过程的自适应能力。
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公开(公告)号：CN113204237A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110421687.6
申请日：2021-04-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种水下航行器与无人艇的协同作用系统，所述水下航行器与无人艇的协同作用系统包括无人艇和水下航行器，所述无人艇包括主体和设于所述主体外侧的片体，所述片体形成有容纳腔，所述容纳腔内设有吸力装置；所述水下航行器具有位于所述容纳腔的充电状态、脱离所述容纳腔的释放状态、以及在所述吸力装置的吸力作用下进入所述容纳腔的回收状态。本发明技术方案的水下航行器可以实现实时续航，并提高回收效率。
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公开(公告)号：CN113160386A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110376075.X
申请日：2021-04-07
Abstract: 本发明公开一种图像获得方法，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的原始大气图像；利用三维建模技术，对所述原始大气图像进行处理，以获得所述目标区域的三维模型；基于预设距离信息、预设角度信息和所述三维模型，获得初始图像；基于所述预设距离信息和预设衰减系数，获得透射率；基于所述透射率和所述初始图像，获得所述目标区域的目标水下图像。本发明还公开一种图像获得装置、终端设备以及计算机可读存储介质。利用本发明的图像获得方法，达到了提高目标水下图像有效性的技术效果。
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公开(公告)号：CN113009480A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110194969.7
申请日：2021-02-20
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种成像方法及系统。本发明的成像方法包括：通过发射器阵列发射涡旋波信号；其中，涡旋波信号包括α阶轨道角动量信号，α为大于等于2的整数，不同阶轨道角动量信号的载频不同；通过接收器阵列接收涡旋波信号的回波信号，回波信号包括α阶轨道角动量回波信号；通过滤波的方式，将回波信号中载频不同的信号分离，以得到不同阶轨道角动量回波信号；对不同阶轨道角动量回波信号进行处理，以获取距离‑方位角‑俯仰角三维图像，解决了现有成像速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN112849343A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110072145.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63B27/00
Abstract: 本发明公开一种无人潜航器柔性回收装置、母船以及柔性回收方法，属于潜航器技术领域。无人潜航器柔性回收装置包括：底座；可伸展臂本体，可伸展臂本体具有固定端与自由端，固定端与底座连接，且可伸展臂本体内具有一空腔；至少一个片状弹性元件，片状弹性元件沿可伸展臂本体的长度方向设置于可伸展臂本体，片状弹性元件的一端与所述固定端连接，另一端与自由端连接，且片状弹性元件具有卷曲状态以及伸直状态；以及泵，泵设置于底座，且泵与空腔连通。其中，泵驱动可伸展臂本体膨胀伸展时，可伸展臂本体驱动片状弹性元件从卷曲状态切换至伸直状态。采用本发明提供的无人潜航器柔性回收装置可提高回收无人潜航器的回收效率。
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