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公开(公告)号：CN107590851B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710717243.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质点弹簧与填充体模型混合的软体形变模型构建方法，属于计算机图形学仿真、虚拟现实领域。包括以下步骤：应用三维建模软件构建三维人体器官模型；对经过减面处理的人体器官模型进行三角剖分获取四面体模型；构建填充体模型；构建弹簧结构；形成表层约束条件以及内部填充体约束条件；对人体器官模型表层与内部填充体模型进行渲染；将视觉显示结构与物理形变结构分离。本发明在传统质点弹簧模型基础上融入了体模型的概念，减少了形变过程中的计算量，同时由于内部填充体模型的存在，使整个软体形变模型更加接近于真实的人体器官结构，避免了传统质点弹簧易产生塌陷失真的现象，大大增强了虚拟手术过程中软体形变的仿真效果。
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公开(公告)号：CN110244562A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910503842.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 水下高速航行体执行器抗饱和补偿方法，属于船舶工程、控制科学与控制工程技术领域。水下高速航行体执行器抗饱和补偿器系统包括水下高速航行体纵向运动模块；未考虑饱和的纵向运动反馈线性化控制器模块；性能指标计算模块；抗饱和补偿模块；饱和检测模块；补偿效果仿真存储模块；其设计方法为首先根据牛顿运动学定律和动量矩定理，建立水下高速运动体纵向运动的动力学模型，然后按照反馈线性化控制器的设计步骤设计控制器，最后设计抗饱和补偿器。本发明所设计的补偿器可以弱化饱和非线性对系统性能的影响，提高水下高速航行体水下航行的稳定性。
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公开(公告)号：CN109410147A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811310124.4
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种超空泡图像增强方法，步骤一：对超空泡彩色图像进行灰度化处理，获取超空泡图像的灰度分布直方图，并利用高斯平滑中值滤波的方法对灰度图像进行去噪；步骤二：对步骤一所述去噪后的灰度分布直方图进行直方图均衡化处理；步骤三：判断空泡內航行体对空泡边缘的获取是否有干扰，如果有干扰，选用基于形态学的膨胀腐蚀算法对空泡内的干扰进行腐蚀，如果没有干扰，执行步骤四；步骤四：对处理后的图像进行罗伯茨算法边缘检测，提取空泡的边缘轮廓；步骤五：利用从边缘曲线提取出的坐标数据进行数据拟合，完成超空泡边缘的数学建模，获得空泡形状的参数数据。本发明能够排除复杂环境因素对于空泡干扰，准确获得超空泡外形。
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公开(公告)号：CN107689078A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710717268.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G06T17/005 , G06T19/003
Abstract: 本发明公开了一种基于链表排序平衡二叉树的层次包围盒树构建方法，属于虚拟现实中软体碰撞检测技术领域。本发明将所要建立包围盒树的物体按照合理精度划分成基本几何图元，并生成对应的AABB层次包围盒，创建链表存储二叉树，对所建立二叉树进行遍历，在链表中每个二叉树对象增加一个属性值存储着该二叉树到参照地点的长度，根据链表中二叉树对象中该属性值对链表进行升序排列；遍历链表，将链表中的二叉树两两进行合并，合并结果存入该链表。本发明使用链表排序的平衡二叉树方法降低了树的高度，解决了二叉树合并过程中的重复排序问题，降低了遍历时的时间复杂度，节省了构造树的耗时，提升了碰撞检测过程的实时性及碰撞检测效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107590851A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710717243.0
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于质点弹簧与填充体模型混合的软体形变模型构建方法，属于计算机图形学仿真、虚拟现实领域。包括以下步骤：应用三维建模软件构建三维人体器官模型；对经过减面处理的人体器官模型进行三角剖分获取四面体模型；构建填充体模型；构建弹簧结构；形成表层约束条件以及内部填充体约束条件；对人体器官模型表层与内部填充体模型进行渲染；将视觉显示结构与物理形变结构分离。本发明在传统质点弹簧模型基础上融入了体模型的概念，减少了形变过程中的计算量，同时由于内部填充体模型的存在，使整个软体形变模型更加接近于真实的人体器官结构，避免了传统质点弹簧易产生塌陷失真的现象，大大增强了虚拟手术过程中软体形变的仿真效果。
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公开(公告)号：CN106208847A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610810951.4
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于控制科学与控制工程领域，涉及一种基于直流电机的空化器驱动方法。本发明包括：自整角机发送机发送指令转角并将该转角转换成电信号输出，自整角接收机接收角度信号，产生与失调角呈正弦函数规律的电压信号；相敏解调电路把自整角机产生的与相位相关的交流信号变为直流信号；控制器接收相敏解调电路输出的直流信号及伺服电动机的转速及电流信号，采用PID控制规律运算输出直流电压信号等。本发明可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。
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公开(公告)号：CN103454923B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310442081.6
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法。一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法包括：建立带有海浪扰动的船舶航向运动数学模型；建立非线性Luenberger观测器；采集非线性Luenberger观测器的观测增益系数，获得使观测误差系统符合无源性条件的参数。本发明以实现船舶航向运动的状态重构和海浪滤波，完成了对船舶低频运动、海浪高频扰动和偏移状态的估计，由于引进了无源化理论，提出的方法无需海浪扰动和测量噪声的方差信息，有效减少了需要调整的参数数量，易于工程实现。
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公开(公告)号：CN103245485B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310131913.2
申请日：2013-04-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明属于非线性动力学及传感器检测领域，具体涉及一种基于非线性动力学理论的确定超空泡平衡点突变特性的判定装置及其专用的判定方法。通气超空泡平衡点突变特性判定装置，由积分运算模块、摄动分析模块、传感器模块、数据采集模块、数据处理模块、比较运算模块组成。本发明在超空泡航行体航行的过程中，能够根据航行体的航行状态更及时判断通气超空泡所处的状态，实时监测可能导致通气超空泡发生突变不稳定的敏感参数，一旦通气超空泡的敏感参数接近突变临界参数值，就采取相应的措施，使通气超空泡的敏感参数远离突变临界参数值，进而保证通气超空泡的稳定性，为超空泡航行体的稳定航行提供基本保障。
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公开(公告)号：CN103268519A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310149968.6
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: Y04S10/54
Abstract: 本发明提供的是一种基于改进Lyapunov指数的电力系统短期负荷预测方法及装置。本发明的装置包括依次串行连接的数据采集模块、输入模块、相空间重构模块、混沌特性判别模块、预测模块、预测效果仿真分析模块、预测结果评价模块、输出模块。本发明的方法对计算关联维数的G-P算法、计算Lyapunov指数的小数据量法、对欧几里德公式进行改进，利用这三种改进方法对最大Lyapunov指数预测法进行改进，使预测精度更进一步提高，预测结果更准确。
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