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公开(公告)号：CN111025269B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911314228.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人传感器安装偏差估计方法，通过建立水面航行状态机器人航行位姿的因子图模型，基于卫星定位模块的真值反馈，利用非线性优化方法，实现水下机器人艏向测量的常值线性加性误差α和水下机器人前进速度、横移速度的非线性乘性误差cos(β)和sin(β)的估计，补偿航位推算模块与卫星定位模块间的位置偏差。实现传感器安装偏差的鲁棒估计，提高航位推算模块的计算精度，进而提高水下机器人的定位精度。减少机器人出水校准次数，提高作业效率，满足长时间水下航行的需求。
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公开(公告)号：CN110717921B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201910914737.7
申请日：2019-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于深度学习及机器视觉领域，具体涉及一种改进型编码解码结构的全卷积神经网络语义分割方法。本发明采用图像预处理操作不仅提高了模型的精度，而且也增强了模型的稳定性；针对池化和下采样的重复组合的操作引起特征分辨率下降的问题，采用全卷积神经网络，进而提高了语义分割的准确性；引用U‑net模型结构的思想，采用编码‑解码结构，保留了二倍和四倍下采样的特征信息，分别与四倍和二倍上采样特征信息进行融合，通过逐渐恢复空间信息来捕捉清晰的目标边界，解决了图像边缘分割不太准确的问题，同时提高了神经网络的收敛速度，节约了运行时间。
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公开(公告)号：CN112885494B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110105279.X
申请日：2021-01-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于星型斯特林发动机的反应堆电源系统，属于核反应堆工程技术领域，其包括一为锥形密闭壳体的锥形保护容器以及设置在锥形保护容器内部的反应堆系统和热电转换装置，反应堆系统通过支撑结构固定连接在锥形保护容器的尖端，热电转换装置设置在锥形保护容器的底端；反应堆系统与热电转换装置之间设置有辐射屏蔽装置；热电转换装置包括导热热管、星型斯特林发动机、传动机构和发电机；导热热管分为第一蒸发段、第一绝热段和第一冷凝段；星型斯特林发动机通过传动机构驱动发电机产生电力。本发明提供了一种能够满足周期长达数年的海洋工作需求的反应堆电源系统，为海洋条件下小型核动力装备核动力系统的研发和布置提供一定的指导。
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公开(公告)号：CN110609552B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910861689.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种水下无人航行器编队平面航迹规划方法，属于无人水下航行器和航迹规划技术领域。包括根据环境信息数据库或传感器探测的环境信息，构建任务空间模型；基于静态环境信息采用APF算法和RRT算法的改进与融合算法进行全局航迹规划；将全局规划路径点作为子目标点，基于动态环境信息分段进行局部规划。本发明在全局规划算法中，通过一定的改进方案，解决了APF的目标不可达和局部最优问题，改善了RRT非确定、非最优、收敛慢三大特性，将确定性与随机性航迹规划方法结合、静态规划与动态规划结合、位置规划与速度规划结合，航迹约简算法实现了进一步优化航迹的效果，保证了多水下无人航行器航迹规划的安全性、最优性与实时性的任务要求。
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公开(公告)号：CN113035382B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110241398.8
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C1/22 , G21C15/247
Abstract: 本发明公开了一种熔融合金电极碱金属热电转换的核反应堆系统，属于核反应堆工程技术领域，其包括反应堆、高温换热器、电极室、负载、第一回热器、钠蒸馏分离室、第二回热器、冷凝器、电磁泵；反应堆的出口、入口分别与高温换热器的入口、出口连接；电极室包括液态钠电极室、BASE和熔融合金电极室；负载的两端分别与液态钠电极室、熔融合金电极室连接；电磁泵设置在第二回热器的吸热侧入口与冷凝器的放热侧出口之间；第二回热器的吸热侧出口与液态钠电极室的入口连接；钠蒸馏分离室设置在高温换热器内部。本发明采用熔融合金和液态钠作为循环工质，利用熔融合金和液态钠之间的活度差作为驱动力，可以在较低温度下实现高性能指标，提高系统可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111540488B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202010412301.0
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种布置在一体化反应堆压力容器下降段的流量搅混装置，属于核反应堆工程技术领域，包括流量分配部件和流量搅混部件；流量分配部件包括：进口环形隔板和出口环形隔板、环形竖直挡板，并与反应堆压力容器内壁壁面形成环形密闭腔体；环形密闭腔体内设置有N个均匀布置的竖直隔板，形成N个扇形空间；每个扇形空间上端对应地设置有与其连通的直流蒸汽发生器；流量搅混部件包括：环形流道；环形流道均设置有流道出口孔。本发明的一体化反应堆压力容器下降段的流量搅混装置利用了一体化反应堆压力容器下降段的空间，通过增加水平隔板和竖直隔板实现了冷却剂流动方向的变化，达到流量搅混的目的，不会改变一体化反应堆系统的其他结构设计。
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公开(公告)号：CN111976929B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202010684210.2
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器技术领域，具体涉及一种带有应急自救浮标的无人潜航器及其控制方法。本发明的无人潜航器适用于复杂的任务，针对不同工作环境可以采取相应保障措施。当本发明的无人潜航器因突发事件失事沉没于水底时，若浮标所带的缆绳长度大于失事的深度，且缆绳没有被海带等杂物缠住，则浮标可以直接带缆绳浮出水面，可以通过缆绳直接打捞无人潜航器；若浮标所带缆绳长度小于失事的深度，或缆绳长度大于失事的深度，但缆绳被缠住导致浮标不能带缆绳浮出水面时，浮标可以抛弃缆绳独自浮出水面。本发明不仅可以保护重要的工作数据，也可以在水面上第一时间向远程的工作人员发送自身的位置信息，作为UUV失事位置的参考定位。
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公开(公告)号：CN113345609B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110614860.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于浮动核电站的压力容器外部冷却系统，属于核反应堆工程技术领域，其包括安全壳、压力容器、液态镓收集箱、热管、冷却舱和储镓箱；安全壳布置在大海环境，安全壳具有容纳腔；压力容器和液态镓收集箱上下设置，并位于安全壳的容纳腔内；热管的一端插置在液态镓收集箱内，另一端设置在液态镓收集箱外；储镓箱位于安全壳的容纳腔内；储镓箱通过液态镓释放阀门与液态镓收集箱连通；冷却舱设置安全壳的下端，并位于大海环境的海平面以下。本发明不会面临热阱丧失导致反应堆容器外部冷却失效的风险，不会在安全壳内部产生大量蒸汽，避免了流道阻塞和安全壳超压的问题，具有安全稳定、可以长期运行的优点。
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公开(公告)号：CN113035389A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110240302.6
申请日：2021-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种沸腾合金冷却堆芯的新型碱金属热电转换核反应堆系统，属于核反应堆工程技术领域，其包括反应堆模块、钠蒸气分离器、第一回热器、冷凝器、第一电磁泵、热交换器、电极室、负载、第二回热器、第二电磁泵；反应堆模块包括燃料，燃料周围布置有冷却剂通道；冷却剂通道下端连接有分流室，上端连接有集流室；集流室的出口与钠蒸气分离器的入口连接；电极室包括液态钠电极室、BASE和熔融合金电极室；负载的两端分别与液态钠电极室、熔融合金电极室连接。本发明采用沸腾合金冷却堆芯，钠在冷却剂通道沸腾段中沸腾气化，合金还原发生于堆芯，取消了反应堆主冷却剂回路以及钠蒸馏分离室、主冷却剂回路与发电回路之间的换热器，简化了设备。
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公开(公告)号：CN111540489A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010437049.9
申请日：2020-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G21C15/257 , G21D1/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化超临界水冷热管堆系统，属于核反应堆工程技术领域，包括模块化超临界水冷热管堆和超临界机组；模块化超临界水冷热管堆包括超临界水冷热管堆组、反射层以及屏蔽层；超临界水冷热管堆组由多个超临界水冷热管堆组件组成；超临界水冷热管堆组件包括：上下设置的直流蒸汽发生器和堆芯以及贯穿直流蒸汽发生器和堆芯的多根碱金属热管；超临界机组包括汽轮机、发电机、冷凝器和给水泵；直流蒸汽发生器的进口与给水泵连通，出口与汽轮机连通。本发明采用模块化的设计，系统简单、结构紧凑，反应堆可以实现规模化制造；同时利用高温热管作为堆芯冷却设备，可以得到更高的一回路冷却剂温度，保证与超临界水工质的传热温差。
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