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公开(公告)号：CN102913627B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210392902.5
申请日：2012-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16J15/447 , F16J15/18
Abstract: 本发明的目的在于提供鳍轴动密封结构，包括鳍座、箱体、压盖、填料盒、轴套，轴套套在鳍轴上，箱体固定在鳍座上，箱体与鳍轴之间安装轴承，箱体和轴套之间依次安装填料盒、压盖，压盖与轴套之间设置用于添加润滑脂的缝隙，从而构成迷宫密封，箱体上设置油脂注入口，箱体和鳍座上均设置导槽，导槽连通压盖与轴套之间的缝隙，油脂注入口通过管道连通导槽。本发明解决了船舶或水下潜器的舵、鳍等操纵面传动机构的长期动密封问题，即使有些许的海水渗入，也会通过导槽排出，确保了动密封的有效性。
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公开(公告)号：CN102910264B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201210379349.1
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本发明具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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公开(公告)号：CN102910264A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210379349.1
申请日：2012-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种船舶系泊状态的减摇装置，包括减摆器、绳索，绳索设置在船舶上，绳索的两端各连接一个置于水下的减摆器；所述的减摆器包括框架、挡板、伸缩杆，挡板有两个，两个挡板的支撑端通过转动轴对称安装在框架的左右两端上，两个挡板的悬起端分别连接两个伸缩杆，两个伸缩杆均通过各自的角轴连接框架。本发明具有结构简单、重量轻、收放自如、不占用过多船舶空间、成本低、便于操作等特点，该装置既可以采用被动方式，也可采用主动控制方式，可广泛应用于普通船舶的减摇，特别适用于数十吨以下的小型船舶。
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公开(公告)号：CN101792017B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN201010127056.5
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有鳍升力动态测量能力的转鳍机构。包括鳍轴，鳍轴的一端鳍套安装减摇鳍，在鳍轴另一端端部圆心位置安装电位器式的鳍角测量传感器，构成鳍角反馈盒作为鳍角度反馈机构，鳍轴由两个轴承实现双支撑固定，箱体与鳍轴实现动密封，箱体焊接在船壳上；所述鳍轴为中空鳍轴，在中空鳍轴内部配有一实轴芯，实轴芯在鳍安装位置附近与鳍轴外套紧紧相连，且能随鳍轴转动；在实轴芯的末端固定安装升力测量传感器。发明设计的转鳍机构，可以直接获得鳍的动态升力、避免攻角和升力之间的非线性关系，减小角度伺服中由攻角引起的相位滞后。
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公开(公告)号：CN101804638A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN201010127067.3
申请日：2010-03-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种多关节机械臂机构。两子臂间通过特定关节相连，且相邻两关节结构不完全相同。关节与关节之间除了臂之外，还有连杆连接，连杆与子臂及其关节之间构成平行四边形。另外，关节与臂之间采用油缸连接。驱动某节油缸伸出到位，则该节子臂可以伸直，反之则驱动该节子臂折叠。本发明可以根据需要，对机械臂进行任意变形，满足不同作业任务的需要。该机构既能实现臂的超长需要，同时方便折叠，使运输、存储空间大大缩小。另外该机构可以摆脱基于多节伸缩油缸的长度限制，关节及折臂可以根据需要增减，便于长臂、超长臂的灵活设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101339405A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810136916.4
申请日：2008-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供的是一种数字PID控制方法。采集后的信号分别进行比例运算、微分运算和积分运算后进行信号叠加，微分运算后的信号先进行低通滤波再进行信号叠加，积分运算后的信号一部分直接进行积分信号提取、另一部分先进行超低通滤波后再进行积分信号提取，积分提取后的信号在进行信号叠加。本发明发明针对一些伺服系统长期稳定工作的需要，通过对传统的积分、微分环节的改造，使积分、微分环节仅在系统工作频带内有效，同时采用Butterworth算法设计了低通滤波器，通过适当的离散化处理，进而给出一种新的数字PID控制器，可以有效解决PID控制器的零位漂移问题，保证系统的长期稳定工作。
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公开(公告)号：CN119336082A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411438363.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种减摇陀螺的可控进动控制方法、装置及存储介质，首先连续统计船舶的5个横摇周期，依靠自回归模型对船舶的下一个横摇周期进行预报；根据预报的船舶横摇周期，对减摇陀螺的运动轨迹进行规划，使陀螺的进动角度在每个周期按照正弦方式进行运动，并达到最大进动角度；用比例阀调整液压流量，控制陀螺进动速度，使横摇角速度最大时进动速度为最大；最后当预报的船舶横摇周期结束时，此周期即为当前周期，结合此周期之前的4个周期共5个周期，继续对即将到来的下一横摇周期进行预报，重复对减摇陀螺的进动进行控制。本发明提高船舶减摇陀螺的减摇效果；消除进动突然停止导致的横摇加速度，提高船舶的舒适性；提高减摇陀螺的使用寿命。
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公开(公告)号：CN110968112B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN201911288889.7
申请日：2019-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明属于无人机控制系统和方法领域，具体涉及一种基于单目视觉的无人机自主降落系统及方法。本专利利用无人机机体下方位置挂载的单目摄像头及其重力特性，捕捉无人机下方的地面环境图像，并采用OpenCV计算机视觉库实现图像特征的辨识，获取图像特征，然后通过设计的最大内接正方形搜索算法进行安全降落区域的搜索，并实时、连续地向无人机控制器输出优先降落区域的坐标，引导无人机向目标区域降落。该方法具有较强的环境适应性，提高系统的实时性和节省电力，满足无人机对续航能力的要求。本专利可实现了无人机自主降落系统较为全面的性能提升，在很大程度上提升了系统的适用性、实用性和实时性，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN114735140A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210380956.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船减摇自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提出一种风电桩登乘栈桥的干扰速度补偿方法、设备和介质。本发明通过引入干扰速度(船舶运动速度)补偿的方式与干扰位置补偿相结合，提高主动式运动补偿栈桥的快速性和补偿效果，并改善栈桥搭接过程的使用体验，提高恶劣天气下风电桩的可达性，增加登乘人员的安全性。
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公开(公告)号：CN114036633A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111298313.6
申请日：2021-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种计算鳍动态升力的融合方法，包括以下步骤：(1)通过贝叶斯滤波对有效攻角αe进行最优估计；(2)对动态升力FF1进行计算；(3)利用鳍上受到的水动力和驱动鳍的液压缸的力矩平衡计算出鳍上产生的升力；(4)利用传感器融合技术，对两种方法获得的动态升力FF1和FF2进行融合估计，以获得准确的升力FF。本分明分别对影响鳍角反馈减摇鳍的有效攻角和动态升力的问题进行估计，利用普通压力传感器和鳍角传感器分别获得动态升力的估计值。进而对两种传感器的数据进行融合，以获得更准确的动态升力。
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