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公开(公告)号：CN105323203B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510771195.4
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水声通信技术领域，特别涉及信道多途条件下的水声通信方法。本发明包括：发射端采用正交的线性调频信号作为载波；发射信号经过信道后到达通信接收端；对两路输出序列进行以下形式的合并得到发射符号的估计值，根据估计值实现水声通信。本发明使用正交载波进行信息的扫扩调制，提高了通信系统的通信速率，接收端利用嵌入二阶锁相环的双向判决反馈均衡器进行残余多普勒的补偿以及多途扩展的抑制。和传统的扫扩调制通信方法相比，本发明可以有效降低多途和多普勒的干扰,提高了通信性能及通信速率，通信速率提高20％以上。同时，本发明能够以较小的系统工作带宽取得较好的信道多途分离能力。
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公开(公告)号：CN102393520B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110287777.7
申请日：2011-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于目标回波多普勒特性的声纳运动目标成像方法。对接收基阵中各个基元的回波数据进行带通滤波；对各个频点信号进行带通滤波，获得到各频点的带通数据；对各频点带通滤波后的数据进行正交解调，获得实信号的解析信号形式；对各频点正交解调后的回波数据进行切比雪夫加权和聚焦操作；利用FFT波束形成获得各频点极坐标系下的图像数据；对各个频点FFT波束形成后的图像数据进行插值合并，并利用扇形变换，将极坐标系下的图像转成符合人们视觉习惯的直角坐标系下的图像。本发明采用FFT波束形成，能够利用数字信号处理中的FFT算法实现，满足系统实时成像的要求。
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公开(公告)号：CN102508230A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110320182.7
申请日：2011-10-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种图像声纳的时延、相移波束形成的FPGA实现方法。计算一幅M×N大小的图像中每个像素点所代表的物理位置的坐标；计算声波从发射器出发经被扫描物理位置反射回到各个阵元的声程，进而得到声波从发射器出发经被扫描物理位置反射回到各个阵元的时延量，同时计算出由于采样率不能无限大而带来的残余时延因子；利用相位补偿的方法对各个接收单元中的回波信号进行残余时间差的补偿；将各个接收通道进行时延和相位补偿后的信号进行加权求和运算；得到M×N大小的图像所有像素点的强度值。该方法可以在远场和近场条件下进行高精度的时延，并且可以实时的获得目标的距离和方位信息。
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公开(公告)号：CN116068540A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310133795.2
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种声学多普勒测速径向波束角校正方法，涉及组合导航及水声定位技术领域。本发明是为了解决目前还无法实现DVL波束角的标定，从而导致不能完全修正DVL的速度量测信息的问题。本发明包括：建立载体坐标系和导航坐标系，定义DVL波束的波束角及波束角初值；然后分别获取整条航迹中作业船在导航坐标系、载体坐标系下的导航信息；获取DVL在计算导航坐标系n’下四组波束输出的作业船三维速度；建立扩展卡尔曼滤波器，获取k+1时刻的状态估计值；根据k+1时刻的状态估计值修正SINS的输出并获得扩展卡尔曼滤波器的输出波束角误差，然后将波束角误差与波束角初值相加，得到修正后的DVL各波束角。本发明用于获取DVL波束角。
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公开(公告)号：CN113427850B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110690590.5
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种简易装配金字塔点阵夹芯结构及其制备方法，包括金属前面板、金属后面板、金字塔型点阵芯子；所述的金字塔型点阵芯子是由多个金字塔型点阵结构单胞构成，每个金字塔型点阵结构单胞是由四根杆件和一个节点组成连接件；金字塔型点阵芯子不同层的支撑杆件尺寸可以相同，也可以不同，以达到梯度结构的效果；所述的金字塔型点阵芯子是由节点相连，节点分为面板节点和中间节点，面板节点用于连接点阵与金属前面板和金属后面板，中间节点用于连接不同单胞。本发明具有较高的容错率，组装完成的结构可以进行一定程度上的调整。由于成本低廉，装配简单，本发明适用于工业化推广。有利于推进点阵夹芯结构的发展与应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109249652B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810958326.3
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全碳纤维复合材料蜂窝结构及其制备方法，包括上面板、波纹板蜂窝夹芯层和下面板，所述波纹板蜂窝夹芯层设置在上面板和下面板中间；所述波纹板蜂窝夹芯层由单片波纹板蜂窝芯子构成，所述单片波纹板蜂窝芯子有三个蜂窝单胞。本发明波纹板制备的蜂窝结构本身具有环向约束力，从而可以增加碳纤维的单向压缩强度，大大提高其平压强度和水压强度，并且比起同等强度的浮力材料玻璃微珠密度更加小，整体密度在0.25g/cm3，强度更高，可以提供更大的浮力，比起应用在水下几百米深的玻璃微珠浮力材料，全碳纤维复合材料蜂窝结构可以在水下3000米提供浮力应用。
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公开(公告)号：CN109249652A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201810958326.3
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全碳纤维复合材料蜂窝结构及其制备方法，包括上面板、波纹板蜂窝夹芯层和下面板，所述波纹板蜂窝夹芯层设置在上面板和下面板中间；所述波纹板蜂窝夹芯层由单片波纹板蜂窝芯子构成，所述单片波纹板蜂窝芯子有三个蜂窝单胞。本发明波纹板制备的蜂窝结构本身具有环向约束力，从而可以增加碳纤维的单向压缩强度，大大提高其平压强度和水压强度，并且比起同等强度的浮力材料玻璃微珠密度更加小，整体密度在0.25g/cm3，强度更高，可以提供更大的浮力，比起应用在水下几百米深的玻璃微珠浮力材料，全碳纤维复合材料蜂窝结构可以在水下3000米提供浮力应用。
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公开(公告)号：CN105429711B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201510771243.X
申请日：2015-11-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水声通信技术领域，特别涉及基于接收水听器阵的软入软出自迭代软均衡水声通信方法。本发明包括：通信发射端采用二元准环低密度奇偶校验码编码对二进制信息比特流b进行信道编码；发射信号经过多途扩展信道后到达接收水听器阵中的各个水听器的接收端；把每个接收水听器看做自迭代软均衡器的一个分支均衡器。与传统的水声信道均衡方法相比，本发明可以有效降低多途的干扰,提高了通信性能，其通信性能接近最优的MAP均衡算法，而且复杂程度较低。与传统的水声信道均衡方法相比，本发明的可靠性提高30％以上。
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公开(公告)号：CN103941685A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145908.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明属于深海作业型ROV水下主控领域，具体涉及一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。本发明包括监控层、控制层、执行层、公共数据层，监控层分为信息处理模块、设备通信模块、设备状态监控模块；控制层包括资源分配模块、任务决策模块、任务控制模块、指令输出模块。本发明应用VxWorks嵌入式实时操作系统，其高性能保证了ROV多任务的实时处理，并且稳定性好，扩展性强；结构简明，各部分任务清晰，运行高效，并且任务层次分明，便于系统维护；本发明通用性好，可广泛用于深海作业型ROV控制系统中。
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公开(公告)号：CN103466056A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310421245.7
申请日：2013-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B59/02
Abstract: 本发明的目的在于提供气动调节水位的智能化碰垫，包括内壳，内壳外部安装缓冲结构，内壳内部安装气囊，内壳底部开有与内壳内部连通的入水孔，内壳顶部安装与气囊连通的快速接头，气囊里充有气体并通过快速接头实现充气、放气从而控制从入水孔进入内壳内部的水量。本发明通过外围的仿生学蜂窝缓冲结构提供浮力、发挥防撞缓冲的功能，蜂窝孔中可填充空气或软质材料，这在极大得保证防撞缓冲功能的前提下有效的减少了碰垫材料消耗及自身重量。碰垫内部设可充气气囊，通过快速接头对气囊进行充放气来调节硬质内壳内部水量，进而调整碰垫的浮态。内部硬质结构与外部仿生学蜂窝缓冲结构的结合更好的实现了耐撞击的特性。
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