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公开(公告)号：CN119976143A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510349013.8
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种磁驱式多载荷空间仓储转运装置及其转运方法，属于航空航天领域。解决了传统空间模块化立方星仓储结构仓储载荷种类单一、数量少，无法应用于目前实验载荷的问题。它包括仓储装置、电动伸缩杆和转运装置，所述转运装置位于仓储装置下方，所述仓储装置包括仓储顶板、仓储侧板和竖直推送机构，所述仓储侧板包括依次间隔设置的里侧固定侧板、内固定侧板、移动侧板和外固定侧板，所述里侧固定侧板、内固定侧板和外固定侧板顶端均与仓储顶板固定连接，所述移动侧板顶端与仓储顶板滑动连接，所述仓储侧板上设置有竖直推送机构，所述内固定侧板和外固定侧板的两侧均连接直线导轨。它主要用于多载荷空间仓储转运。
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公开(公告)号：CN117508659B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202311381683.5
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的绳轮传动式板状载荷重复锁紧释放装置，它包括盖板组件、转轴和背板组件，所述盖板组件和所述背板组件的底部通过转轴连接，所述盖板组件和所述背板组件相配合，板状载荷安装于所述背板组件和所述盖板组件之间，所述背板组件与飞行器平台固定连接。本发明可以在机械臂的辅助下，实现对板状载荷的重复插拔操作，具有对板状载荷的可重复锁紧与释放功能，并保证板状载荷在本板状载荷重复锁紧释放装置内可靠锁紧，同时达到低冲击、低能耗、重复性的需求。
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公开(公告)号：CN117574634A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311513827.8
申请日：2023-11-14
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , B64G4/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种空间刚体载荷分布式可重复捕锁机构捕获策略，属于空间刚体载荷捕锁技术领域。解决现有对捕获系统的捕获策略研究大多以整体式捕获系统为基础进行研究，针对分布式捕获系统的捕获策略研究较少且多为同步捕获，采用这些传统捕获策略的捕获系统一般容差能力较小的问题。包括以下步骤：组合体与捕锁系统的碰撞动力学建模与分析；捕获速度模式选择分析；锁释系统中锁释单元的动作匹配分析；基于感知系统的自适应感知系统与协同捕获策略模型。本发明以提升容差能力，以系统感知的捕获钩与捕获框接触位置信息为依据，选择四个捕获钩具体的捕获速度、捕获顺序和启停时刻。
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公开(公告)号：CN111071495B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010009943.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G1/64
Abstract: 一种基于蜗杆传动的连接解锁机构，属于航天机械设计技术领域。本发明解决了现有的火工分离装置只能使用一次，其做动过程中会产生较大的冲击，且火工品爆炸后所释放出的化学气体具有污染性的问题。螺杆同时穿装在两个连接板上，且螺杆的一端与蜗轮同轴非自锁螺纹连接，螺杆的另一端与加载螺母螺纹连接，两个连接板通过蜗轮及加载螺母实现紧密接触，所述蜗杆、所述蜗轮及所述电磁铁均布置在第一连接板的一侧，且所述蜗杆与所述蜗轮啮合，蜗杆的一端固设有凸起，电磁铁内的衔铁伸出状态下与所述凸起配合实现对蜗杆的周向限位。利用电磁铁替代火工品作为触发器，降低解锁冲击，无燃烧烟气污染，可重复利用性强。
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公开(公告)号：CN111365362A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811585830.X
申请日：2018-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种球关节锁紧及刚度增强装置，该装置的第二球关节座套固于空心臂杆一端，第二球关节座与球关节球面配合，第一球关节座套装球关节外部，顶杆座固定于空心臂杆端头内部，顶杆座内均匀设置有三个顶杆，顶杆顶端与球关节尾端接触，顶杆尾端安装有复位弹簧，空心臂杆以及顶杆座与三个顶杆对应位置均匀分布三个通孔，锁紧螺母套固在空心臂杆上，斜面锁柱插入通孔中一端与顶杆接触，另一端与锁紧螺母接触。解决了现有技术不能提供大的锁紧刚度，需要额外的液压装置，使得球关节锁紧机构复杂的问题，提供一种球关节可靠锁紧及刚度增强的装置，可实现大载荷及大扰动使用工况下球关节的锁紧，具有结构简单、锁紧可靠、刚度增强效果好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109896052A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910151918.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提出一种利用SMA丝驱动的飞轮螺母解锁分离机构，包括：外壳、两个承力螺杆、飞轮螺母、挡块、导向器、SMA丝、二级摆臂和一级摆臂，外壳的前后两侧均设有通孔，内壁上设有导轨；两个承力螺杆分别由外壳前后通孔插入外壳内；飞轮螺母位于外壳前后两侧的通孔间，分别与两个承力螺杆螺接形成非自锁螺纹副旋合，两个承力螺杆与飞轮螺母间皆设有拉力预紧力；挡块与外壳内壁上的导轨滑动连接；导向器安装在外壳的内壁上；SMA丝的两端分别连接两个导向器且绕经转向环；二级摆臂设有周向预紧力并抵紧挡块；一级摆臂设有周向预紧力并抵紧二级摆臂，且一级摆臂对飞轮螺母周向限位。本发明可靠性高、大承载、低冲击、响应快，能够满足现阶段航天应用的实际需求。
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公开(公告)号：CN120024512A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510349020.8
申请日：2025-03-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明涉及航空航天技术领域，具体涉及一种具有丝杠驱动楔形块下压的空间仓储转运平台，包括：仓储装置，仓储装置包括顶板和存储机构、丝杠下压装置，存储机构设于顶板的底部，存储机构用于存储货包，且丝杠下压装置设于存储机构内，丝杠下压装置的楔形块适于插入至货包内，与货包连接；楔形块包括丝杠配合块、弹簧和楔形滑块，楔形滑块滑动设于丝杠配合块的凹槽内，弹簧一端与楔形滑块连接，另一端与丝杠配合块连接；转运平台，包括底部平台和动子，底部平台设于存储机构的底部，动子设于底部平台上，动子用于转运货包。采用丝杠下压装置驱动的楔形块下压，保证所需货包的精准转运，提高了转运效率。
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公开(公告)号：CN120003736A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510140488.6
申请日：2025-02-08
Abstract: 一种永磁体辅助增强初始推力的电磁作动装置，属于航空航天技术领域。本发明解决了现有的电磁作动器初始推力较小而导致航天器无法以预定速度分离的问题。定子包括外磁结构、内磁结构、上磁结构、下磁结构及定子线圈结构，定子线圈结构与动子线圈结构均同轴套装在内磁结构与外磁结构之间形成的气隙内，定子线圈结构固设在气隙底部，动子线圈结构位于定子线圈结构上方。利用端部布置的两个轴向充磁磁环形成辅助磁通回路增强底部气隙磁场强度，以增大初始推力。本发明具有结构紧凑，初始推力大、启动后运行平稳的特点，可以满足现阶段在轨空间服务的实际需求。用于在完成在轨空间维护后的多类型航天器的分离，并能够保证航天器以预定的速度分离。
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公开(公告)号：CN117508668B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311513578.2
申请日：2023-11-14
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种空间折纸可重复捕获装置驱动机构，涉及在轨捕获技术领域。所述驱动机构包括：主轴、多个连杆机构、多个杆状结构件、滑动座和固定座，所述固定座设置在所述主轴的一端处，所述滑动座套在所述主轴上，多个所述连杆机构围绕所述主轴布置，所述连杆机构与所述固定座连接，所述杆状结构件与所述连杆机构一一对应铰接，所述滑动座与多个所述杆状结构件铰接，每个所述连杆机构与对应的一个所述杆状结构件及所述主轴在相应的同一平面内运动。较原有简单曲柄滑块驱动机构相比，通过几何分析使用多个连杆机构围绕主轴设置，而连杆机构与手爪连接，从而实现对手爪中心的固定，便于更加有利对空间非合作目标的位置判断和捕获。
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公开(公告)号：CN117508660B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202311381890.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂辅助的齿轮传动式板状载荷重复锁紧释放装置，涉及航天设备可重复连接与分离领域。所述重复锁紧释放装置包括：背板、盖板、传动组件和驱动器，所述背板设置在飞行器平台处，所述背板的一侧边缘与所述盖板的一侧边缘铰接，所述传动组件包括有多个齿轮和螺旋传动件，多个所述齿轮与所述螺旋传动件传动连接，所述驱动器与一个所述齿轮连接，多个所述齿轮与所述螺旋传动件分别设置在所述背板和所述盖板处，通过所述驱动器驱动所述传动组件，使所述盖板相对所述背板往复开合。实现对板状载荷的重复锁紧和释放，同时满足低冲击和重复性的需求。
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