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公开(公告)号：CN112001970A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010866388.9
申请日：2020-08-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于点线特征的单目视觉里程计方法，针对传统单目相机的视觉导航方案普遍面临尺度缺失的问题，本发明仅依靠一个单目相机，即可实现在真实环境下的视觉导航需求，实时计算出相机本体的位置和姿态信息，本发明的位置信息是具备绝对尺度的，具有米制单位，可直接用于相机平台的定位。避免了尺度缺失的问题。此外，线段特征的加入使得本发明在以室内，城市街道为代表的人工环境中更加精确且鲁棒。
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公开(公告)号：CN112001120A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010857495.5
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于强化学习的航天器对多拦截器自主规避机动方法，它属于反拦截技术领域。本发明解决了现有航天器程序式机动对多拦截器规避成功率低的问题。本发明提供一种不受航天器质量、材质限制的基于深度神经网络的自主规避机动方法，由两个部分组成，分别为离线训练系统和在线决策网络，其对航天器自身计算资源使用较少，具备实时决策能力，提升了航天器对多拦截器的规避成功率。当航天器采用本发明所述自主规避机动方法时规避机动平均成功率为49％，规避成功率提高了29％。该方法能够有效降低规避过程中发动机开关时间，使用能量更为节省。本发明可以应用于航天器对多拦截器的自主规避。
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公开(公告)号：CN111982129A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010854885.7
申请日：2020-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于月面数字高程地图的综合全局路径规划方法，属于月球探测路径规划技术领域。为了解决月面路径规划问题中不能综合考虑距离代价、地形代价及太阳光照条件代价，且针对大范围路径规划搜索时间过长的问题。本发明基于月面DEM地图提取月面地形特征，然后基于月面特征生成综合平滑度地图，并基于月面太阳光照信息生成有效太阳能量分布地图，根据地形综合平滑度信息以及有效太阳能量分布信息设计多代价启发式函数；将多代价函数值作为A*算法中的每个节点的g(n)值，选择g(n)值变小的节点进行搜索，直到搜索到目标节点，然后根据parent表回溯构建路径。本发明用于月球探测路径规划。
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公开(公告)号：CN108982901B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810615505.7
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P3/38
Abstract: 一种匀速旋转体的转速测量方法，它用于转速测量技术领域。本发明解决了传统转速测量方法存在的转速测量时需要人为参与，在无人环境无法测量匀速旋转体转速的问题。本发明首先训练YOLO目标检测模型，利用RGBD相机实时采集匀速旋转体的彩色图像和深度图像，不需要人为的参与，利用模型选择出置信值大于0.85的图像，提取选择图像的ORB特征与局部地图中的地图点匹配，利用PnP方法得到每帧图像的旋转矩阵和平移矩阵；然后利用g2o和回环检测优化每帧图像的旋转矩阵；最后利用随机抽样一致方法对所有帧图像的转速进行直线拟合，以直线的截距作为匀速旋转体的转速；同时转速测量的相对误差可以达到4％以内。本发明可以应用于转速测量技术领域用。
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公开(公告)号：CN108845588A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810653448.1
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种基于非线性制导的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明首先对四旋翼飞行器建立直线路径坐标系、圆弧路径极坐标系以及惯性坐标系；然后计算四旋翼飞行器跟踪轨迹所需的高度、期望的航向角、期望的俯仰角、期望的侧向加速度；四旋翼飞行器的高度控制器获取跟踪轨迹所需的高度，姿态角控制器获取期望航向角，俯仰角控制器获取期望的俯仰角，滚转角控制器获取期望的侧向加速度，最后四旋翼飞行器在高度控制器、姿态角控制器、俯仰角控制器以及滚转角控制器的控制下按照预定轨迹飞行。本发明解决了现有四旋翼飞行器跟踪控制无法保证匀速飞行、响应延时大的问题。本发明可用于四旋翼飞行器轨迹跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108830325A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810639327.1
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于学习的振动信息地形分类识别方法，本发明涉及基于学习的振动信息地形分类识别方法。本发明为了解决现有分类识别方法准确率低的问题。本发明包括：一：采集传感器在坐标系下x轴、y轴和z轴方向振动信息的原始数据；二：将原始数据分割处理形成n个时长1s的向量；三：对n个向量进行地形类型标记；四：将分割后的n个向量转换到频域；五：将转换到频域后的n个向量利用多层前馈神经网络进行离线学习训练，得到训练后的多层前馈神经网络；六：实时在线获取振动数据，执行步骤二至步骤四，利用步骤五训练后的多层前馈神经网络进行在线分类识别，获得地形类型。本发明用于识别分类技术领域。
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公开(公告)号：CN105975651B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610224896.0
申请日：2016-04-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传粒子群多学科设计优化算法的导弹参数设计方法，涉及导弹参数设计方法。本发明为了解决现有的基于智能优化算法的导弹参数设计方法不适用于多学科下设计参数较多且存在变量耦合现象的情况。本发明选取发动机喉径、发动机燃烧面面积、发动机装药肉厚、导弹外径、发动机比冲、发动机质量、燃料质量、弹翼根弦长、尾翼根梢长、尾翼梢弦长作为设计参数：然后利用遗传算法对标准粒子群算法中的三个控制参数w、c1、c2和设计参数进行优选，在优选的过程中针对粒子群算法进行优化时将遗传思想引入粒子群位置更新过程。本发明适用于导弹参数设计领域。
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公开(公告)号：CN103942401B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410203433.7
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种优化高精度自适应模块化的航天器弹道多约束轨迹工具包及方法，本发明涉及航天器弹道轨迹领域，本发明要解决传统方法中很难求解不固定终端时间，精度低不能求解两点边值、初值敏感度低及非线性问题的规模较大的问题；工具包由仿真平台主界面、多种优化算法选择、性能优化指标、多约束条件和弹道仿真组成；该系统具体是按照以下步骤进行的：1、曲线插件的注册；2、编译.exe文件后进入仿真平台主界面；3、飞行模式进行配置及参数设置；4、分别对多种优化算法对变量的初值、性能指标参数及对多约束参数优化；5、在弹道仿真子模块中仿真设置；6、处理航天器弹道多约束轨迹优化仿真结果；本发明应用于航天器弹道多约束轨迹领域。
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公开(公告)号：CN105841550A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610236081.4
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
CPC classification number: F41G3/00
Abstract: 一种具有高度约束的高置修正比例导引律方法，本发明涉及具有高度约束的高置修正比例导引律方法。本发明的目的是为了解决现有非直接碰撞的导弹武器，对于其精确末制导，理想的命中点就与目标之间存在一定的偏差的问题。具体是按照以下步骤制备的：步骤一、建立高置修正比例导引律模型；步骤二、对高置修正比例导引律模型进行简化，得到高置修正比例导引律简化后的模型；步骤三、利用高置修正比例导引律简化后的模型计算剩余飞行时间τ。本发明应用于非直接碰撞的导弹武器领域。
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公开(公告)号：CN103245794B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201310198736.X
申请日：2013-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P5/14
Abstract: 一种五孔双筒测风仪及其测风方法，属于测量技术领域；本发明提供了一种不受来流方向限制的测量风速的设备；五孔双筒测风仪头部为球形，中间孔采用同轴双筒方式，外筒两端开口，内筒前端封闭，并用固定筋连接在外筒上，在内筒中间钻孔段周向上有四排通孔（9），每排各六个通孔作为静压孔；五个孔的末端接微压计，微压计的读数就是各孔感受到的压强；将五孔双筒测风仪置于待测风场中，记录各孔的压强再解算出风速的大小和方向；本发明的优点在于不需要对五孔双筒测风仪进行标定，即可实现对风速矢量的测量；本发明也不限制五孔双筒测风仪测风时的状态，其静止或移动均可。
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