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公开(公告)号：CN114812607B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210396199.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置，运动轨迹发生装置包含第一电机、第一安装座、基座、曲柄回转机构和夹持装置；曲柄回转机构包含曲柄、连杆、摇杆和支撑杆；第一电机安装在第一安装座上，第一安装座固定在基座上，曲柄可转动地设置在基座上，连杆的一端与曲柄转动连接，连杆的另一端与摇杆转动连接，第二安装座固定在摇杆的另一端，第二电机固定在第二安装座上。化学蚀刻装置包含运动轨迹发生装置、旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽、无水乙醇槽和安装基座；旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽和无水乙醇槽均固定在安装基座上。本发明可实现熔融石英半球谐振子的运动轨迹和化学蚀刻。
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公开(公告)号：CN114409276B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210252927.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C27/06
Abstract: 一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置，涉及一种精密装配检测领域。本发明是为了解决现有的石英半球谐振子与石英电极基板在对接过程中和焊接过程中容易产生间隙误差的问题。本发明包括电极基板固定机构、半球谐振子固定机构、半球谐振子位姿调整机构和隔振平台；所述的电极基板固定机构用于固定石英电极基板，所述的半球谐振子固定机构用于固定石英半球谐振子，所述的半球谐振子位姿调整机构用于调整石英半球谐振子的位姿，所述的隔振平台用于减轻外部环境因素对焊接过程带来的影响。本发明主要用于石英半球谐振子与石英电极基板的固定并保证石英半球谐振子与石英电极基板在焊接过程中二者的间隙误差达到最小。
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公开(公告)号：CN114917784A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210413710.1
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01F27/053 , B01F35/32 , B01F27/90 , B01F27/191
Abstract: 一种用于熔融石英半球谐振子的抗腐蚀搅拌装置，它包含支撑架、调速电机、压板、卡板和多个搅拌叶片；多个搅拌叶片沿周向均匀设置在卡板上，压板与卡板相连，多个搅拌叶片通过压板固定在卡板上，压板与卡板之间具有缝隙，压板与调速电机的输出端相连，调速电机固定在支撑架上，每个所述搅拌叶片为耐腐蚀板状结构，每个所述搅拌叶片的材质为聚四氟乙烯。本发明用于熔融石英半球谐振子化学蚀刻液搅拌增强了化学蚀刻工艺过程中化学蚀刻液的流动性以及化学蚀刻液成分的均化程度，提升了化学蚀刻效果，提高了化学蚀刻效率，为半球谐振陀螺的发展提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN114812607A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210396199.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于熔融石英半球谐振子的运动轨迹发生装置及化学蚀刻装置，运动轨迹发生装置包含第一电机、第一安装座、基座、曲柄回转机构和夹持装置；曲柄回转机构包含曲柄、连杆、摇杆和支撑杆；第一电机安装在第一安装座上，第一安装座固定在基座上，曲柄可转动地设置在基座上，连杆的一端与曲柄转动连接，连杆的另一端与摇杆转动连接，第二安装座固定在摇杆的另一端，第二电机固定在第二安装座上。化学蚀刻装置包含运动轨迹发生装置、旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽、无水乙醇槽和安装基座；旋转台、化学蚀刻液槽、去离子水槽和无水乙醇槽均固定在安装基座上。本发明可实现熔融石英半球谐振子的运动轨迹和化学蚀刻。
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公开(公告)号：CN114492030A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210089543.X
申请日：2022-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统，它属于水下无人机导航算法调试技术领域。本发明解决了传统调试方法的调试效率低的问题。本发明提出的基于实测数据回放的水下无人机导航算法调试系统能够在水下试验过程中记录各传感器数据并时标化存储，并在算法调试过程中能够脱离真实水下环境，采用基于实测数据的回放进行算法仿真和数据分析，提高了调试效率，并降低了人力物力成本，为水下组合导航的算法开发和调试工作提供了崭新的思路和高效的工具。本发明方法可以应用于水下无人机导航算法调试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114409276A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210252927.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C27/06
Abstract: 一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置，涉及一种精密装配检测领域。本发明是为了解决现有的石英半球谐振子与石英电极基板在对接过程中和焊接过程中容易产生间隙误差的问题。本发明包括电极基板固定机构、半球谐振子固定机构、半球谐振子位姿调整机构和隔振平台；所述的电极基板固定机构用于固定石英电极基板，所述的半球谐振子固定机构用于固定石英半球谐振子，所述的半球谐振子位姿调整机构用于调整石英半球谐振子的位姿，所述的隔振平台用于减轻外部环境因素对焊接过程带来的影响。本发明主要用于石英半球谐振子与石英电极基板的固定并保证石英半球谐振子与石英电极基板在焊接过程中二者的间隙误差达到最小。
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公开(公告)号：CN106347685B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610872892.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电动式涵道旋翼无人机，它涉及一种无人机。传统涵道式无人机使用缠绕机缠绕式涵道，这种类型的涵道式无人机的质量重、结构固定、成本高且结构设计不合理，同时驱动方式落后。本发明中多个第一塑料圆环和多个第二塑料圆环同轴设置且交替连接形成涵道本体，多个轴向支架设在涵道本体上，每个轴向支架的顶部与上支撑架相连接，螺旋桨、导流片用支架和舵机用支架从上至下依次套装在电机的输出轴上，多个导流片设在导流片用支架上，每个导流片的两端分别与导流片用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接，多个舵片设在舵机用支架上，每个舵片的两端分别与舵机用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接。本发明用于航天航空领域。
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公开(公告)号：CN108741477A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810968289.4
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A44C9/00 , A44C9/0084 , G01C23/00
Abstract: 本发明的一种位姿测量戒指涉及一种测量手指位姿的装置，目的是为了克服传统手指位姿检测装置不易更换和调试的问题，包括戒指本体，还包括位姿采集模块、传输连接模块和导电探针；位姿采集模块，用于采集手指位姿数据，该手指位姿数据包括：三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；位姿采集模块采集的手指位姿数据通过传输连接模块输出至数据接收装置；戒指本体的戒指圈外圆周设有顶部开口的芯片舱体，该芯片舱体的开口处设有与芯片舱体相互匹配的戒指盖，位姿采集模块固定在戒指盖的内表面、传输连接模块位于芯片舱体内。本发明提供一种位姿测量戒指，佩戴方便，并且调试十分方便，结构简单，易于维护。
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公开(公告)号：CN107578078A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710828534.7
申请日：2017-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于单目视觉定位的非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法，本发明涉及非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法。本发明为了解决现有技术存在数据位过多摄像头精度低时无法识别、无法人工进行数据的检查与校验以及二维码在镜像条件下形成错误的二维码导致定位错误的问题。与其它方式获得的二维码标识图形相比，本发明方法布局简单、易于实现，数据码与校验码分离，方便人工检查和校验；同时，增大了数据码的位数，极大的扩增了系统中可用编码的总数。通过本发明方法产生的二维码标识图形具有非镜像对称性，适用于存在大面积镜面反射条件的环境。本发明用于单目相机视觉定位领域。
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公开(公告)号：CN103885072A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410148247.8
申请日：2014-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S19/33
CPC classification number: G01S19/37
Abstract: 单射频前端采集多频点多系统卫星导航信号的方法及实现该方法的装置，涉及射频通信以及卫星导航领域。它是为了简化多频多系统采集设备结构，降低采样频率，从而达到降低采样器设备成本的目的。其方法是：通过有源天线接收N个频点为fc_i的卫星导航信号，并经过一级低噪声放大器后送入混频器；采用晶体振荡器产生晶振信号并经倍频处理后送入混频器；采用混频器将获得的GNSS放大后信号分别与晶振信号在选定的混频频率下进行混频，获得GNSS中频信号；采用中频滤波器对获得的GNSS中频信号进行中频滤波；将获得的中频滤波后的信号进行模数转换后输出。本发明适用于采集多频点多系统卫星导航信号。
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