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公开(公告)号：CN119129214A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411161520.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F111/08
Abstract: 一种空地联合的空间碎片批量交会消除方法，涉及空地混合多空间碎片清除技术领域。为解决现有技术中存在的，现有的几种较为成熟经过在轨验证的空间碎片清理技术，都是基于单颗卫星对多颗卫星进行打击，有其优化上限所在的技术问题，本发明提供的技术方案为：包括：采集算法的优化目标的步骤；根据所述优化目标，设置模拟退火算法参数的步骤；采集随机生成的初始解，作为所述模拟退火算法的起点的步骤；对所述初始解进行迭代优化，至得到预设条件的变轨参数组合的步骤。在每颗卫星只清除一颗空间碎片的基础上，根据所述变轨参数组合，将卫星个体与空间碎片个体进行匹配的步骤。适合应用于空地混合多空间碎片清除的工作中。
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公开(公告)号：CN119037739A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410981224.9
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种可设置虚拟惯性参数的空间目标零重力运动模拟方法及装置，涉及三维空间零重力环境的地面模拟方法。为解决现有技术中存在的，现有技术中针对空间目标的零重力模拟只能模拟空间目标在二维平面的运动受限于气浮平台的尺寸和承载能力的技术问题，本发明提供的技术方案为：零重力运动模拟方法，包括：采集空间目标模型的质量属性；设置虚拟惯性参数；根据六维力/力矩传感器的读数和机械臂末端的位姿，得到空间目标的质心和姿态的运动轨迹；根据所述运动轨迹，得到机械臂末端的位姿轨迹；将所述位姿轨迹作为运动控制指令传入工业机械臂的运动控制器。适合应用于三维空间零重力环境的地面模拟工作。
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公开(公告)号：CN118797288A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410793012.8
申请日：2024-06-19
IPC: G06F18/21 , G06F18/214 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本发明是一种基于BP神经网络的超大规模遥感星群最优任务星预测方法。本发明涉及任务星预测技术领域，本发明建立BP神经网络，准备训练样本，对BP神经网络进行训练，基于训练完成的BP神经网络，对遥感任务星进行预测。本发明BP网络虽无法准确进行任务星的选取，但当用于超大规模星群最优星预测，可以确保所预测星实际可执行任务，在此基础上对最优星的预测结果在一定程度上可信，可以有效缩减解空间大小，降低运算量并提高时效性，以支持对超大规模遥感星群任务星预测的需求，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118682731A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410965040.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种绳驱机构自主预紧回零方法，涉及绳驱机器人的控制领域。为解决现有技术中存在的，对于可以替代传统拉力传感器的基于视觉的力和位置测量装置，还没有一种自动预紧的方法的技术问题，本发明提供的技术方案为：一种绳驱机构自主预紧回零方法，所述方法包括：采集绳驱机构绳索在松弛状态下的初始位置的步骤；根据预设速度增益，输出驱动信号的步骤；通过视觉相机采集绳索的固定端的位移变化信息的步骤；在检测到所有绳索均发生位移变化后，确认预紧完成的步骤。所述驱动信号用于驱动绳索拉紧。根据设定的速度增益，控制每个驱动单元的速度，使电机驱动组件转动，逐步拉紧绳索。适合应用于绳驱机器人的预紧工作中。
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公开(公告)号：CN115157265B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210927866.1
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种多臂机器人非连续环境下爬行自主规划方法，首先对非连续环境信息获取，对空间多臂机器人即将依附爬行的物体的状态进行获取与记录；提取可抓捕点信息，选择适合机械臂手爪抓取的部位，设置虚拟抓取点，输入基体运动指令；选择空间多臂机器人的步态，将机械臂匹配分组；设计混合触发器；基于人工势场法对满足构型约束的可选取点进行排列选取；判断多臂机器人基体当前位置是否处于机械臂支撑情况下基体移动范围空间；本发明针对空间多臂机器人依附爬行的抓取点的选取问题，提出一套系统的解决方案，实现了空间多臂机器人非连续地形下依附爬行的抓取点智能自主选取，适用于常见运动步态及不同非连续环境，具有很强通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118220529A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410326395.8
申请日：2024-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种大型空间设施敏捷自生建造平台及建造方法，涉及空间在轨服务领域，解决了传统建造机器人不能满足灵活多样的任务需求以及桁架结构连接刚度低、连接完成后拆卸维护不方便的问题。本发明包括圆管成形装置、桁架成形装置和卫星平台，圆管成形装置和桁架成形装置设置在卫星平台上，卫星平台上设置有两个装配机械臂；通过圆管成形装置、桁架成形装置和装配机械臂根据任务需要建造机器人，利用机器人进行大型空间设施的建造，桁架结构之间通过对接结构进行连接。本发明提出的建造平台可以基于任务来自生机器人，基于连续成形装备在轨建造多种不同类型的空间机器人，通过多臂协同和多机器人协同，可以实现大型空间结构的在轨建造。
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公开(公告)号：CN117863163A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311262707.5
申请日：2023-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉的紧凑型力位融合测量装置，它涉及机器人的机械系统设计领域。本发明为解决现有机器人力和位置感知环节导致机械手系统中整体机构臃肿的问题。测量装置包括深度相机和多个测量单元，多个测量单元呈圆环状均布设置，深度相机设置在多个测量单元后侧的中部，测量单元包括绳索、拉伸弹簧、固定框架、驱动单元和直线移动单元，驱动单元固接在固定框架上，驱动单元的输出端与直线移动单元的输入端连接，拉伸弹簧通过滑动组件与固定框架滑动连接，直线移动单元的执行端与拉伸弹簧的后端固接，拉伸弹簧的前端与绳索的一端固接，绳索的另一端与关节执行端的扭矩传导轮固接，深度相机朝向拉伸弹簧设置。本发明用于力位融合测量。
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公开(公告)号：CN117310765A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310829053.3
申请日：2023-07-07
Abstract: 基于多星观测的单目标轨道确定方法、设备、介质和产品，属于空间目标跟踪轨道技术领域，解决针对轨道飞行目标的跟踪精确度低问题。本发明的方法包括：创建在观测卫星体坐标系下的从观察节点指向目标节点的视线单位向量；转换为惯性坐标系下的视线单位向量；获取每颗观测卫星的观测值；得到多观测卫星观测单目标的观测模型；获得多观测卫星单目标观测时的状态模型；对观测模型和状态模型进行线性化离散化处理；进行扩展卡尔曼滤波迭代计算并完成目标观测定轨。本发明适用于空间目标探测技术天基光学观测领域。
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公开(公告)号：CN117184446A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311023594.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变构双侧视敏捷机动卫星构型及回波信号采集方法，涉及新型卫星系统设计领域。解决了现有卫星受单一的瞬时视场限制，卫星的覆盖范围有限的问题。所述卫星构型包括：卫星主结构、举升臂、成像侦察载荷、三轴关节和二维相控阵馈源天线；所述卫星主结构内部设有设备舱，用于控制成像侦察载荷进行探测；所述卫星主结构左右两侧设有举升臂，所述成像侦察载荷固定在所述卫星主结构两侧的举升臂上，所述卫星主结构通过三轴关节与举升臂连接；所述卫星主结构两侧还设有两个二维相控阵馈源天线，所述二维相控阵馈源天线与卫星主结构顶部转动连接。本发明应用于卫星探测领域。
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公开(公告)号：CN117034443A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310862428.6
申请日：2023-07-13
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F111/06
Abstract: 基于DDQN算法的机动观测策略生成方法、改进DDQN算法的机动观测策略生成方法，涉及航天器机动观测技术领域。解决现有航天器在执行目标观测任务的同时需要对危险区域进行紧急机动规避的问题。生成方法：建立初始训练场景，并对卫星智能体、DDQN算法和博弈条件进行设定，采用设定的DDQN算法调用所述初始训练场景中的场景对设定后的卫星智能体进行训练，并将获得的卫星智能体的状态、动作、奖励和转移状态放入经验池中；当经验池充满，对初始化的神经网络参数经过训练不断更新直至卫星智能体完成场景的训练，获得机动观测策略。本发明适用于航天器在执行目标观测任务的同时需要对危险区域进行紧急机动规避。
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