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公开(公告)号：CN106826904B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201710050785.7
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，它涉及一种变速关节，以解决现有采用电机调速实现机器人关节运动，电机占用空间大，电机输出扭矩较大，以及实时性差的问题，它包括从动轴、主动轴、支撑架、凸轮、关节轴、一号钢丝绳、二号钢丝绳和三号钢丝绳；所述关节轴转动安装在所述支撑架上，主动轴和从动轴均转动安装在所述支撑架和所述关节轴上，所述凸轮布置在所述主动轴和所述从动轴之间且固装在所述关节轴上；所述一号钢丝绳的两端分别固装在所述主动轴上，所述二号钢丝绳的一端固定在所述从动轴的邻近关节轴的一端；所述三号钢丝绳的一端固定在所述主动轴上远离关节轴的一端。本发明用于机器人关节。
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公开(公告)号：CN108724164A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810523608.0
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 两段式柔性操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括两组动力源、动力源连体固定架、第一段柔性臂和第二段柔性臂；两组动力源布置在的动力源连体固定架上，每组动力源包括三个电机，三个电机均布设置，每个电机的输出端固装有一个连线盘，第一段柔性臂为螺旋弹簧，第一段柔性臂的一端与动力源连体固定架连接，第一段柔性臂的另一端与第二段柔性臂的一端连接，螺旋弹簧的簧丝上开有三组引线孔，每组引线孔内对应布置两条牵引绳，两条牵引绳的一端固定在第一段柔性臂的另一端，两条牵引绳的另一端经引线孔穿出后固定在其中一组动力源对应的连线盘上，本发明结构灵活，定位准确，能操作精细，具有环境适应性的特点。
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公开(公告)号：CN108673471A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810524388.3
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/14
Abstract: 可穿戴柔性辅助操作臂，它涉及一种柔性操作臂，它包括气室盖、底座、内弹簧和三个柔性可充气导管；柔性可充气导管为一端封闭而另一端开口的导管；内弹簧设置在底座的中部，三个柔性可充气导管绕内弹簧周向设置，柔性可充气导管的封闭端与底座相抵，气室盖上带有与柔性可充气导管相配合的气室，柔性可充气导管开口端固装在气室内，气室上开有进气孔和出气孔。本发明结构灵活，可实现多种运动形式，具有很好的便携性，方便扩展，根据需要可应用于不同场合。
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公开(公告)号：CN106737829A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710050383.7
申请日：2017-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/02 , B25J9/0006
Abstract: 一种钢丝双向驱动变速比输出旋转关节，它涉及一种变速旋转关节，以解决现有采用电机调速实现外骨骼关节运动，电机输出扭矩较大，关节运动精度较低的问题，它包括输入轴、一号钢丝绳、凸轮、二号钢丝绳和关节轴；所述关节轴安装在支架上，所述输入轴转动安装在支架和关节轴上，所述一号钢丝绳的一端与所述凸轮的远离所述关节轴的一端固接，所述一号钢丝绳铺设在所述圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上，所述一号钢丝绳的另一端固定在所述输入轴上，所述二号钢丝绳的一端与所述凸轮的邻近所述关节轴的一端固接，所述二号钢丝绳铺设在所述圆弧形绳槽后缠绕在所述输入轴上，所述二号钢丝绳的另一端固定在所述输入轴上。本发明用于外骨骼机器人关节。
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