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公开(公告)号：CN114815624A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210577545.3
申请日：2022-05-25
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度机器人系统的滑模轨迹跟踪控制方法，属于机器人系统的跟踪控制技术领域，解决了多自由度机器人系统面对模型不确定性和摩擦力存在稳定性差和鲁棒性低的问题。本发明根据多自由度机械臂在关节空间运动关系，建立多自由度机械臂的空间动力学模型；建立自适应径向基函数神经网络，对空间动力学模型中的不确定性和摩擦力进行估计；利用多自由度机械臂的空间动力学模型确定滑模控制变量，利用滑模控制变量设计固定时间非奇异终端滑模控制器；利用固定时间非奇异终端滑模控制器和估计的空间动力学模型中的不确定性和摩擦力对机械臂的运动轨迹进行控制，使多自由度机械臂的实时运动轨迹跟踪设定轨迹。本发明适用于机器人系统的跟踪。
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公开(公告)号：CN113346770B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110692178.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三电平NPC变换器的滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，解决了三电平NPC变换器采用现有基于观测器的滑模控制存在抖振大，对测量噪声十分敏感的问题。本发明采用直流电压调节环，获取当前采样点时刻负载的有功功率参考值p*；采用瞬时功率跟踪环，获取三电平NPC变换器平均占空比号δαβ；采用电压平衡环，获得平衡占空比δba；对平衡占空比δba和电平NPC变换器平均占空比δ′abc相加后，通过脉冲宽度调制器，获得三电平NPC变换器开关管控制信号，实现对三电平NPC变换器控制。本发明适用于三电平NPC变换器的控制。
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公开(公告)号：CN113011333A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110295569.5
申请日：2021-03-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于近红外图像获取最佳静脉穿刺点和方向的系统及方法，它属于人体手背静脉血管识别技术领域。本发明解决了采用现有方法难以找出最佳静脉穿刺点及穿刺方向的问题。本发明采用双边滤波方法对采集的手背近红外图像进行降噪，以尽可能保护静脉边缘信息的同时减少噪声，并依据手背轮廓特征动态选取ROI感兴趣区域，减少计算量以提高运算效率；设计基于Hessian矩阵的静脉特征增强算法，利用二阶微分算子与ROI图像进行微分以求取Hessian矩阵，借助其特征值和特征向量构造静脉增强滤波函数，获取静脉局部特征，提取出完整静脉网络结构，提高静脉位置识别的精度；开发静脉宽度特征可视化算法，筛选最佳静脉穿刺点以及穿刺方位。本发明可以应用于手背静脉血管识别。
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公开(公告)号：CN110477956A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910925312.6
申请日：2019-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于超声图像引导的机器人诊断系统的智能扫查方法，所述方法通过夹持装置将超声探头安装到六自由度机器臂末端，通过双目摄像头确定人体与六自由度机械臂末端超声探头的相对位姿，然后，六自由度机械臂带动超声探头到达人体的初始相对零位置，随后，超声诊断仪接收超声探头输入的扫描信号成像，并发送至智能识别装置，最后，智能识别装置进行超声图像的分类与分割来确定器官及其位置，根据器官成像面积的大小控制六自由度机器臂的运动，实现对人体各个器官的智能扫查。
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公开(公告)号：CN105631879B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201511022842.8
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线型阵列的超声层析成像系统及方法，所述系统由控制模块、由线型超声传感器阵列组成的闭合型超声波信号发射与接收模块、信号采集模块、信号传输模块、信号处理模块、图像重建与显示模块构成，其中：控制模块分别与信号发射与接收模块、信号采集模块和信号传输模块相连，控制超声波发射偏置角、信号采集与传输的时序；信号传输模块分别连接信号采集装置与后端处理装置，实现数据的实时传输。本发明不仅克服了环形阵列加工复杂、数据处理量大、系统控制复杂度高等不足，而且有效降低了制造加工成本，便于超声CT乳腺癌筛查系统在临床应用上的推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119919655A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411944674.7
申请日：2024-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国移动通信集团黑龙江有限公司哈尔滨分公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/54 , G06V10/771 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于先验注意力与辅助引导的甲状腺结节分割方法，属于超声医学图像处理技术领域，解决现有基于U‑Net的甲状腺结节超声图像分割准确性不佳、临床应用价值低的问题，包括：构建甲状腺超声图像数据集DS，将甲状腺超声图像数据集DS按比例划分为训练集、验证集和测试集；利用甲状腺结节超声图像ITN进行特征提取，对提取的特征进行最小冗最大相关特征选择，获取优化的甲状腺结节良恶性先验特征；计算整体损失L，在整体损失L的基础上，利用训练集训练PADPU‑Net网络，在训练过程中使用验证集进行验证，获取PADPU‑Net模型MPADPU‑Net；利用PADPU‑Net模型MPADPU‑Net，对甲状腺结节超声图像测试集DSTest进行测试，对测试结果进行优化获取最终甲状腺结节分割结果。
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公开(公告)号：CN118886292A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410737336.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F17/14 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06F113/04
Abstract: 基于双向长短期记忆网络的输电线路舞动参数估计方法，属于信号处理技术领域。解决了传统基于双向长短期记忆网络实现的输电线路舞动参数估计方法，存在依赖视频进行舞动参数的识别，视频受气象条件和活动物体干扰导致参数预测准确度低，以及仅使用时域数据难以充分表征线路舞动的动态过程，从而导致预测精度较低的问题。本发明基于Bi‑LSTM网络，对IMU实时运行的时域数据及其对应的频域数据进行特征提取，通过结合时域和频域数据，显著增强网络的拟合能力，全面表征舞动过程，对输电线路的舞动幅值、频率进行准确估计。本发明主要用于估计输电线路舞动频率和幅值。
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公开(公告)号：CN118763904A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410737339.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 西安航科创星电子科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的双有源桥变换器无模型预测控制方法，属于电力电子控制技术领域。本发明针对现有双有源桥变换器控制中对模型的精确度具有依赖性以及扩张状态观测器难以应对复杂扰动的问题。首先，设计双有源桥变换器的超局部等效模型，将除了控制量外的部分均等效为外部干扰；其次，采用神经网络观测器在线拟合外部干扰；最后，利用无模型预测控制器得到双有源桥变换器移相比，保证输出电压跟随预设值。本发明用于双有源桥变换器的控制。
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公开(公告)号：CN118659652A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410737352.9
申请日：2024-06-07
Applicant: 西安航科创星电子科技有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种降压型DC‑DC变换器的固定时间滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域，本发明为解决DC‑DC降压型变换器采用双环PI控制方法抗扰能力不足、基于扩张状态观测器的滑模控制方法收敛时间会随着初始误差的增大而增大的问题。本发明方法采用采用电压外环与电流内环相结合控制方式对降压型DC‑DC变换器进行控制；在电压外环中，采用固定时间滑模控制器FTSMC跟踪预设输出电压并输出控制量，采用固定时间观测器FTO观测系统干扰并输出系统干扰观测值，根据控制量和系统干扰观测值获得电流内环电流参考值；在电流内环中，根据电流内环电流参考值和当前时刻电感电流，采用PI控制方法输出降压型DC‑DC变换器平均占空比，进而获得开关控制信号，实现对降压型DC‑DC变换器的控制。
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公开(公告)号：CN117436337A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311429161.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司伊春供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/27 , G16C60/00 , G06F18/27 , G06F18/214 , H01M8/04298 , G06N5/04 , G06N7/01
Abstract: 质子交换膜燃料电池电化学阻抗谱的建模方法，涉及模型预测与参数优化的方法。解决了现有质子交换膜燃料电池电化学阻抗谱建模过程中存在需要大量时间测试阻抗谱，且建模方法存在准确性和普适性差的问题。本发明采集不同工况下质子交换膜燃料电池的电化学阻抗谱数据，对数据进行预处理，对预处理后数据进行先验分布拟合，剔除不满足高斯分布的数据，获取测试数据集和训练数据集，利用贝叶斯优化算法和训练数据集分别寻找每类核函数的最优超参数的值，将指标值最小的核函数作为最优核函数；对最优核函数的高斯过程回归模型进行训练、验证，获得质子交换膜燃料电池电化学阻抗谱模型。本发明适用于质子交换膜燃料电池电化学阻抗谱的建模。
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