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公开(公告)号：CN114986548B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202210393978.3
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种用于空间大范围作业可再生机器人的机电快换接口，属于空间在轨建造机器人技术领域。大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。该接口，包括对接机构、锁紧机构及电气模块；所述对接机构为分体式对接结构，对接机构的两分体通过锁紧机构锁定为一体或者分离为两部分，电气模块安装在对接机构上。本发明具有体积小、质量轻、大容差、高连接精度、高连接强度的优点，并且结构简单、功能可靠，大程度提升了空间机器人的环境适应能力、硬件容错能力、大范围精准移动能力、功能多样性。
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公开(公告)号：CN116960229A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311157588.7
申请日：2023-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L31/18 , H01L31/041 , H01L31/0236 , H01L31/048
Abstract: 一种大面积空间全柔性太阳电池阵模块的制备方法，本发明属于空间能源系统技术领域。本发明要解决现有柔性太阳电池阵模块存在屏蔽层透过率、输出功率低、无法实现大面积制备，且在实际服役条件下易脱粘的问题。方法：一、制备预埋电缆和纤维网格加固的柔性聚酰亚胺基板；二、组成太阳电池阵列模块；三、在预埋电缆和纤维网格加固的柔性聚酰亚胺基板上涂覆底片胶，将太阳电池阵列模块置于底片胶上；四、制备硅橡胶和含铈玻璃微珠的混合物；五、涂覆硅橡胶和含铈玻璃微珠的混合物，并三次层压；六、刻蚀或模具压制。本发明用于大面积空间全柔性太阳电池阵模块的制备。
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公开(公告)号：CN113589517B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110921153.X
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法，属于航天器在轨服务技术领域。用于解决大型太空望远镜在轨维护难度大、操作复杂、主镜部镜面精度难以保证的问题。子镜支撑体与子镜支撑体基座之间通过子镜支撑体锁紧机构达到锁紧的目的，子镜支撑体锁紧机构解锁，子镜支撑体与子镜支撑体基座脱离，可实现单独更换子镜镜面、主动光学调整机构和子镜支撑体的目的。本发明可延长大口径太空望远镜的使用寿命，降低我国空间设备运营成本，提升我国在轨服务能力；将模块化的大型太空望远镜主镜部分为镜面组件与子镜模块基座两部分，分别给出两种不同故障位置的应对策略，进一步提升在轨维护大口径太空望远镜的效率。
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公开(公告)号：CN115561004A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211293939.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种空间多分支机器人地面试验平台，所述地面试验平台包括空间多分支机器人、工业机器人系统A、六维力/力矩传感器A、工业机器人系统B、六维力/力矩传感器B、操作模块、空间设施功能模块、桁架、控制台、全局相机、天车等，上述设备中桁架、空间设施功能模块为可选项，可根据试验需求灵活组合，如桁架攀爬地面试验中，为获取更大的空间，可将空间设施功能模块暂时拆除，在空间设施功能模块装配地面试验中，再将空间设施功能模块重新安装，此外还可根据特定试验任务设计其他试验道具。该试验平台设备组成灵活多变，试验范围广，模拟精度高，模拟时长不受限制，模拟工作距离较长，模拟过程稳定，试验成本低。
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公开(公告)号：CN113696184A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111074584.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种可视化串联机械臂灵活性的运动能力图谱构建方法，涉及一种机械臂运动能力图谱构建方法。建立机械臂的正运动学模型得到正运动学方程；求解可达工作空间；采用球体对可达工作空间进行体素化处理，用球心坐标表示可达工作空间内离散点的位置信息；在球体的外表面均布离散点，建立球心坐标与球面离散点之间的坐标关系对末端执行器到达球心位置的姿态进行离散；判断球体球心位置处所有位姿的可达性并求解可达性概率，表示机械臂在该点的运动灵活性；将不同概率区间的球体可视化得到运动能力图谱。可以直观的检查和评价串联机械臂在可达工作空间内不同位置处的灵活运动能力，并且求解得到的灵活工作空间更准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113589517A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110921153.X
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法，属于航天器在轨服务技术领域。用于解决大型太空望远镜在轨维护难度大、操作复杂、主镜部镜面精度难以保证的问题。子镜支撑体与子镜支撑体基座之间通过子镜支撑体锁紧机构达到锁紧的目的，子镜支撑体锁紧机构解锁，子镜支撑体与子镜支撑体基座脱离，可实现单独更换子镜镜面、主动光学调整机构和子镜支撑体的目的。本发明可延长大口径太空望远镜的使用寿命，降低我国空间设备运营成本，提升我国在轨服务能力；将模块化的大型太空望远镜主镜部分为镜面组件与子镜模块基座两部分，分别给出两种不同故障位置的应对策略，进一步提升在轨维护大口径太空望远镜的效率。
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公开(公告)号：CN110435935A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910667993.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种可重复穿透和固定碎片的飞锚，它涉及一种空间碎片清除装置，它包括锚头、滑块、套筒、锚尾、转块和电机；锚头一端与套筒一端连接，套筒另一端与锚尾连接，滑块、转块和电机布置在套筒内，电机固定在套筒上，转块的一侧定位于锚头上并能相对锚头转动，转块的另一侧安装在电机的输出轴上；滑块一端滑动设置在锚头一端面上，滑块的另一端滑动设置于转块的另一侧面上，滑块上还设置有向外突的倒刺部，所述套筒一端开设有引导孔，滑块被转块驱动在锚头的径向上作滑动运动，倒刺部在该引导孔内被轴向限位而在径向上自由滑动。本发明控制简单，操作方便，控制飞锚的收缩和展开状态实现对多个空间碎片的穿透和固定。
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公开(公告)号：CN114297872B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202111682430.2
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/10 , G06F113/26
Abstract: 一种光学透明复合材料的设计方法，本发明涉及一种透明复合材料的设计方法。本发明要解决现有光学透明复合材料光学设计较为复杂及困难的问题。方法：一、基体和填料的选择；二、光学透明复合材料折射率的测试；三、计算光学透明复合材料的比界面面积；四、光学透明复合材料透过率预测。本发明用于光学透明复合材料的设计。
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公开(公告)号：CN116742410B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310818259.6
申请日：2023-07-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 赵京东 , 陈冬旭 , 李云涛 , 赵亮亮 , 刘泽牧 , 徐梓淳 , 杨晓航 , 庄雷 , 田忠来 , 赵智远 , 赵军朋 , 王兆民 , 施纯源 , 王梓睿 , 张佳钰 , 顾轩 , 姜伟 , 李雪皑 , 柳强 , 刘宏
IPC: H01R13/629 , H01R13/502 , H01R13/639
Abstract: 一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
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公开(公告)号：CN117207187A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311275137.3
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种偏置式冗余空间机械臂逆运动学求解方法，涉及一种机械臂逆运动学求解方法。首先在共形空间中建立冗余机械臂的运动学模型，根据连续路径跟踪运动中某一路径点的末端位姿信息和上一路径点对应的逆运动学求解过程求取冗余参数，进而求解该路径点下的各关节位置信息，最后将关节点依次连线得到臂杆信息，根据臂杆变化情况计算关节旋转角。在执行连续路径跟踪的任务时能够充分利用冗余特性，有助于在冗余机械臂逆运动学的无数解中结合实际任务选取合适构型，具有良好的快速性和鲁棒性。
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