-
公开(公告)号：CN101822865B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN201010111734.9
申请日：2010-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M25/08
Abstract: 一种具有双重力反馈功能的介入手术导管夹爪，它涉及一种介入手术导管夹爪。以解决微创介入手术导管输送装置不能同时对推拉力和扭转力进行反馈的问题。对称放置的弹簧固定件内固连有压缩弹簧，压缩弹簧上连接有夹紧盘，通过两夹紧盘夹紧导管，夹紧盘通过钢丝绳与衔铁连接，衔铁与电磁铁相对设置，弹簧固定件与电磁铁均固定在内扭转环和内环端盖上，内扭转轴及内环轴与深沟球轴承的内圈配合，滑动套筒套装在深沟球轴承的外环上，滑动套筒与套筒型直线运动轴承的内圈配合，直线运动轴承固定在连接件上，连接件上布置有推力传感器，内扭转环上布置有扭转力传感器。本发明实现了介入手术导管的夹紧和推拉及扭转双重力反馈功能。
-
公开(公告)号：CN102091379A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110009372.7
申请日：2011-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M25/082 , A61B17/00
Abstract: 一种具有输送阻力反馈功能的导管介入装置，它涉及一种导管介入装置。以解决现有导管介入装置结构不紧凑、无输送阻力反馈功能，且介入手术医生必须在手术现场进行操作问题。左、右侧电机的输出轴上固套装有左侧主动齿轮和一级主动齿轮，左侧主、从动齿轮啮合，一级主、从动齿轮啮合，二级主动锥齿轮与一级从动齿轮固接，二级主、从动锥齿轮啮合，三级主动齿轮与二级从动锥齿轮固接，三级主、从动齿轮啮合，主动摩擦内轮上固装有触力传感器，主动摩擦内、外轮通过触力传感器连接，触力传感器的信号输出端与放大电路板信号输入端连接，放大电路板的放大信号输出端与第二导电滑环内环的信号输入端连接。本发明用于导管的连续输送和力反馈。
-
公开(公告)号：CN102028549A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201110009371.2
申请日：2011-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种用于血管内微创介入手术的导管机器人系统，它涉及一种辅助血管内微创介入手术的机器人系统。为降低手术现场患者和医生的辐射危害，实现隔室异地介入手术，反馈导管输送力。主手手柄及计算机主机置于控制室内，控制柜、导管手柄、主从介入装置、磁场发生器及可控导管置于手术室内，主手手柄位姿信号经计算机主机处理后传递给控制柜，控制柜内有运动控制卡和驱动器，运动控制卡接收命令发送指令到驱动器，驱动器将控制信号传递给主从介入装置的各个电机，进而控制介入装置实现可控导管的推/拉、旋转和弯曲操作，位姿传感器采集到可控弯曲段的位姿信息，位姿信号经运动控制卡传给计算机主机进行信号处理。本发明用于血管内微创介入手术中。
-
公开(公告)号：CN102028548A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201110007611.5
申请日：2011-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，它涉及一种腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械，以解决现有腹腔微创手术机器人用夹钳式手术器械是通过电机驱动线轮进而驱动钢丝实现操作管、腕关节、左指和右指转动，腕关节转动时，左指和右指的多余运动得不到补偿，导致驱动左指和右指的钢丝易拉断的问题。本发明的手术器械与接口底座连接在一起，通过接口底座上的四个驱动机构分别驱动手术器械上的操作管传动机构、左指传动机构、右指传动机构和腕关节传动机构，通过左指前驱动钢丝、左指后驱动钢丝、右指前驱动钢丝、右指后驱动钢丝、腕关节前驱动钢丝和腕关节后驱动钢丝使得末端执行机构上的腕关节、左指和右指实现运动。本发明用于腹腔微创手术。
-
公开(公告)号：CN101822865A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010111734.9
申请日：2010-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M25/08
Abstract: 一种具有双重力反馈功能的介入手术导管夹爪，它涉及一种介入手术导管夹爪。以解决微创介入手术导管输送装置不能同时对推拉力和扭转力进行反馈的问题。对称放置的弹簧固定件内固连有压缩弹簧，压缩弹簧上连接有夹紧盘，通过两夹紧盘夹紧导管，夹紧盘通过钢丝绳与衔铁连接，衔铁与电磁铁相对设置，弹簧固定件与电磁铁均固定在内扭转环和内环端盖上，内扭转轴及内环轴与深沟球轴承的内圈配合，滑动套筒套装在深沟球轴承的外环上，滑动套筒与套筒型直线运动轴承的内圈配合，直线运动轴承固定在连接件上，连接件上布置有推力传感器，内扭转环上布置有扭转力传感器。本发明实现了介入手术导管的夹紧和推拉及扭转双重力反馈功能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101785705A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010108447.2
申请日：2010-02-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种射频电极消融导管手柄的操纵装置，它涉及一种导管手柄的操纵装置。本发明为了解决在导管介入式手术中，射频电极消融导管的介入过程需靠医生手动操作，存在操作难度大、精度不易控制以及医生无法避免辐射的问题。外太阳轮通过外太阳轮连接圆盘安装在内太阳轮轴上，行星轮设置在外太阳轮与内太阳轮之间，行星轮的外齿与外太阳轮的内齿、内太阳轮的外齿分别啮合，滚珠螺母安装在丝杠上，行星轮轴的另一端通过套筒联轴器与丝杠的一端连接，导管手柄滑钮卡抓件固定在滚珠螺母上。本发明通过差动行星轮系机构控制射频消融电极导管手柄的转动和所述手柄上滑钮的滑动，进而实现与所述手柄相连导管的远端的偏转，便于精确操控，而且易于操作。
-
公开(公告)号：CN1605479A
公开(公告)日：2005-04-13
申请号：CN200410043942.4
申请日：2004-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种用于移动导航平台的感知型、可重构的仿生沙地轮，它涉及一种移动导航平台车轮结构的改进。本发明轮毂(8)曲面的外侧固定有弹性轮缘外侧板(13)，轮毂(8)曲面的内侧固定有弹性轮缘内侧板(18)，在可重构轮缘(1)上中心线的内侧设有弹性胎(14)，在弹性胎(14)内等距离设有感知传感器反射器件(2)，支架(20)的曲面上等距离设有感知传感器发射器件(4)。本发明具有结构简单、紧凑，运行能力提高，改善直线行驶的稳定性和转弯性能，增大接触地面的面积，能适应多种环境，包括一般公路、硬地和沙地环境；同时具有在沙地环境中较强的通过能力和较小的转向阻力；并具有对环境温度和障碍的感知能力的优点。
-
公开(公告)号：CN105411681B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201510974525.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。
-
公开(公告)号：CN105055028B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510511612.1
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法，它涉及一种远心定位执行机构及设计方法，具体涉及一种微创外科手术机器人远心定位执行机构及设计方法。本发明为了解决现有远心运动机构方式安全性和刚度较低，加工精度，整体尺寸大的问题。本发明包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的一端与基座连接，第一连杆的另一端与第二连杆的一端连接，第三连杆的一端与第二连杆2的另一端连接连接，第一连杆的横截面是由两个正方形组成的回字形。本发明用于微创外科手术。
-
公开(公告)号：CN105629880A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510975500.1
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4086 , G05B2219/40505
Abstract: 用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法，它涉及一种串联机械臂逆运动学数值解法，具体涉及一种用于具有三角形远心点机构的串联机械臂逆运动学数值解法。本发明为了解决现有微创手术机械臂控制系统精度较低、实时性较差的问题。本发明的具体步骤为：假设机械臂末端点与腕部起点O4重合，即忽略手腕处三个关节，这是假设A；根据假设A，输入量末端点位姿矩阵的位置分量与O0坐标系下的远心点位置矢量相减即为O0坐标系下的第三关节的位移量q3的空间矢量，求出第三关节位移量q3的中间计算值，命名为q13。本发明属于微创医疗器械领域。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
52
records
(took 0.032 seconds)
