公开(公告)号：CN201383099Y

公开(公告)日：2010-01-13

申请号：CN200820234807.1

申请日：2008-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 王昕 ,  王俊 ,  管大功

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本实用新型涉及车辆智能搬运器及其控制系统。该车辆智能搬运器包括行走驱动电机、推板驱动电机、夹持臂驱动电机，且上述电机均为伺服电机。车辆智能搬运器的控制系统包括：作为核心单元的运动控制器，以及多个与运动控制器连接，以便运动控制器与外界进行数据交换的外围模块；所述运动控制器包括：主要管理逻辑流程的DSP模块，和进行逻辑的具体实现及逻辑输出的逻辑运算模块，所述DSP模块与逻辑运算模块连接。本实用新型相对现有技术的有益效果是：由于采用伺服电机作为动力元件，使得车辆智能搬运器的整体高度可以更低，而且运动控制精度以及响应速度更高。控制系统架构清晰，可靠性、稳定性及工作效率都更高。

公开(公告)号：CN205810259U

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201620676189.0

申请日：2016-06-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冷劲松 ,  刘彦菊 ,  王昕 ,  魏洪秋 ,  刘立武 ,  兰鑫

IPC: G09F3/02 ,  G06K19/06

Abstract: 本实用新型提供一种防伪标签，包括含有预变形图案的热致形状记忆聚合物基板、感温变色层和UV隐形防伪荧光层，所述感温变色层设于所述预变性图案的上表面，所述UV隐形防伪荧光层设于所述热致形状记忆聚合物基板上且与所述感温层无重叠区域。本实用新型的有益效果在于，所述的防伪标签，不仅具有多重鉴别真伪的功能，而且鉴别方式简单。

公开(公告)号：CN212165731U

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201922011243.6

申请日：2019-11-20

Applicant: 王昕 ,  哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李小鹏 ,  王昕 ,  冯斌

IPC: A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  E04G23/00

Abstract: 本实用新型公开了一种飞升越障玻璃幕墙清洗机器人，属于特种环境自动化保洁技术领域。所述飞升越障玻璃幕墙清洗机器人包括支撑底盘、清洗装置、二层底盘、吸附装置及相机云台；所述支撑底盘通过固连件连着所述清洗装置、所述吸附装置、超声波传感器；所述清洗装置装有两个柔性盘刷、两个刮条、四个牛眼滚轮、水泵及水泵调速器；所述支撑底盘通过减震模块连接所述二层底盘；所述二层底盘通过固连件连接所述相机云台、控制模块、稳压电路。所述吸附装置包括风扇和对应连接件固连在所述支撑底盘的四侧，所述风扇为“十字形”布置使其解耦易于控制，且左右风扇可旋转抵抗横风，采用双层结构减小震动，用所述风扇完成清洗工作和飞跃障碍。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206230508U

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201621196716.4

申请日：2016-10-28

Applicant: 深圳精智机器有限公司 ,  王昕 ,  哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 王昕 ,  林泽才 ,  赵启超

IPC: B25J5/00 ,  B62D57/00

Abstract: 本实用新型涉及一种爬壁机器人。包括框架，框架包括框本体和相对安装在所述框本体端部上的两个连接体；攀附机构，安装在所述框本体上，用于使所述机器人攀附在工作面上；自适应机构，安装在两所述接体上，所述自适应机构包括安装在所述连接体的中部并始终与工作面接触且能在所述框本体和所述工作面之间往复滑动的支撑组件，设置在所述连接体上且关于所述支撑组件对称的两驱动轮，以及连接所述支撑组件和所述驱动轮的连杆滑块机构。当工作面为曲面时，在连杆滑块机构的作用下，进一步带动驱动轮与工作面同样保持接触，最终使得驱动轮和支撑组件对机器人共同形成支撑作用，确保机器人在各种不同的工作面上均具备稳定的攀附和运行能力。