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公开(公告)号：CN102968795B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210508697.4
申请日：2012-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 基于阴影面积与外廓面积比值的陨石坑误匹配判断方法。本发明涉及图像处理技术领域。本发明要解决现有陨石坑提取与匹配方法存在的误匹配问题。步骤如下：从已经建立匹配的陨石坑对中，选取一个陨石坑对；根据星历计算图像拍摄时刻的太阳高度角θ；根据三维陨石坑模型和太阳高度角θ计算取自行星三维地形图的陨石坑阴影面积与外轮廓面积的比值SR；计算取自下降过程中拍摄的图像中的陨石坑阴影面积与外廓面积的比值S’；若|SR-S′|大于给定阈值，则认为选取的陨石坑对为误匹配。本发明在着陆器下降过程中拍摄图像中的陨石坑与行星三维地形图中的陨石坑的匹配完成后，从已经建立匹配的陨石坑对中，剔除误匹配的陨石坑，提高陨石坑匹配的正确率。
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公开(公告)号：CN101762272A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN201010032483.5
申请日：2010-01-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于可观测度分析的深空自主导航方法，涉及航天航空领域。本发明为解决现有自主导航系统综合利用不同观测模型提供测量信息时，需要处理不同传感器不同类型的测量信息，从而导致观测信息的利用率降低，同时降低了自主导航系统的自适应能力和可靠性的问题，该方法建立在地月转移轨道深空探测器动力学模型的基础上，利用非线性系统可观测度分析方法给出地心视线矢量和月心视线矢量两种观测模型下深空自主导航系统的可观测度，采用基于UKF联邦滤波算法获得深空探测器的轨道参数。本发明适用于深空分离段、转移段探测器轨道参数的确定。本发明可用于提高深空自主导航系统的精度和可靠性，特别适用于多种观测模型下的信息融合自主导航技术。
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公开(公告)号：CN101462597A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910071275.3
申请日：2009-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 深空探测器接近轨道修正机动时刻选取方法，涉及深空探测器接近轨道修正机动时刻选取方法，属于航天航空领域，解决现有深空探测器接近段轨道修正机动时刻选取方法控制精度低、计算量大、自主性差的问题。本发明方法包括：一、确定穿越目标天体B平面的脱靶量ρf：二、确定深空探测器所能容忍的最大脱靶量ρmax：三、判断脱靶量ρf是否大于深空探测器所能容忍的最大脱靶量ρmax，判断结果为是，执行四，判断结果为否，返回一，四、实施深空探测器接近段轨道修正机动。本发明采用该选取方法可以在节省燃料6m/s的同时，使最终的穿越精度比同样条件下的地面站指定机动时间精度提高100米以上，达到250米以内。
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公开(公告)号：CN119024717B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411118224.2
申请日：2024-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种支持大规模无人机集群飞行试验的虚实结合仿真系统及方法，属于无人机集群仿真领域。为解决现有软件仿真系统大规模无人机集群保真度低、虚实结合仿真限制多问题。结合虚拟无人机集群与真实的实时无人机集群，提供底层环境的仿真支持，涵盖集群调度算法、任务分配算法、编队控制算法、动力学控制算法、三维可视化框架，实现任务需求数据分析、任务分配与优化调度、集群指控编队飞行、集群测控与状态监视、人机终端智能协同。本发明通过虚拟无人机飞行节点与真实无人机飞行节点相结合的平行仿真方式，实现对大规模无人机集群遂行任务的有效验证，这对促进无人机集群关键技术验证及无人机集群实用化，具有重要的理论意义和应用价值。
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公开(公告)号：CN119272630A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411465163.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于流形拼接的四脉冲星历模型下地月轨道优化设计方法及系统，涉及地月特殊轨道间探测器转移设计技术领域。本发明的技术要点包括：基于不变流形，对日地系统和地月系统对应的Halo轨道初值进行处理，分别获取日地系统和地月系统对应的Halo轨道最优流形拼接点；构建基于四脉冲的双圆限制性四体模型；将日地系统和地月系统对应的Halo轨道最优流形拼接点作为初始值，利用粒子群优化算法和序列二次规划算法，求解基于四脉冲的双圆限制性四体模型，获得最优拼接轨道。本发明用两种优化模型设计低能转移轨道，能够加速迭代，提高计算效率和算法收敛性，实现了迅速搜寻在特定发射窗口的低能转移轨道，满足空间站进行地月低能轨道转移的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117518833B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311766920.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。
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公开(公告)号：CN117666360B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311766928.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，设计分布式一致性控制器，利用高阶微分方程理论分析控制器能够确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值；并利用最优化理论设计最优控制增益参数；进而利用具有最优控制增益参数的分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明能够对系统性能进行优化，在保证多自主体集群系统具有更快的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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公开(公告)号：CN117742156A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311830767.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立四旋翼无人机动力学及运动学模型；将四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型，并利用基于RBF神经网络的干扰观测器对位置模型和姿态模型中的模型不确定项和外界干扰进行逼近处理，以使实时观测的干扰估计误差趋近于零；利用反步控制理论，根据位置模型设计位置控制器，根据姿态模型设计姿态控制器；利用位置控制器和姿态控制器对四旋翼无人机进行运动控制。本发明可保证控制系统具有较好的控制性能，且具有良好的稳定性，且对于外界干扰具有快速估计能力，快速减小了干扰产生的影响。
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公开(公告)号：CN117666360A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311766928.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，设计分布式一致性控制器，利用高阶微分方程理论分析控制器能够确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值；并利用最优化理论设计最优控制增益参数；进而利用具有最优控制增益参数的分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明能够对系统性能进行优化，在保证多自主体集群系统具有更快的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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公开(公告)号：CN117518833A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311766920.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。
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