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公开(公告)号：CN117754553A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410062105.3
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱敏捷机械臂多关节被动解耦机构，其中解耦机构包括主轴、主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘、第二解耦绳索导线盘、驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮；主动轮、随动轮、固定件、第一驱动绳索导线盘、第一解耦绳索导线盘、第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘分别连接于主轴，驱动绳索导向轮和解耦绳索导向轮设置于随动轮上；第一驱动绳索导线盘和第一解耦绳索导线盘通过第一连接件与主动轮连接，第二驱动绳索导线盘和第二解耦绳索导线盘通过第二连接件与固定件连接；实现了回转关节解耦结构，简化了结构，并能完成多关节绳索的结构，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
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公开(公告)号：CN116587277B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310640661.X
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种惯性压电驱动的平面三自由度移动机器人及驱动方法，属于精密驱动与定位技术领域，通过压电驱动器之间的协同运动实现对机器人多模式惯性驱动，从而以简单结构进行精准操控，包括主体、并联式压电驱动器、配重块、承载平台，主体的两侧分别与第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器相连接，第一配重块设置于第一并联式压电驱动器上远离主体的一端，第二配重块设置于第二并联式压电驱动器上远离主体的一端，第一配重块和第二配重块的上表面通过连接块与承载平台固定连接，第一并联式压电驱动器和第二并联式压电驱动器均由两个径向伸长的压电陶瓷叠堆并联组成，压电陶瓷之间采用刚性连接。
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公开(公告)号：CN116901126A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311025526.0
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种基于齿轮齿条传动的绳驱机械臂两自由度联动关节，包括联动臂杆；设在联动臂杆两端的活动臂杆；设在联动臂杆两端的关节结构，关节结构包括万向节、第一齿轮和第二齿轮，联动臂杆通过万向节与活动臂杆转动连接，第一齿轮和第二齿轮由活动臂杆驱动；设在联动臂杆上的第一啮合联动结构，其与每个第一齿轮连接，并允许不同第一齿轮通过其同步转动且转向相反；设在联动臂杆上的第二啮合联动结构，其与每个第二齿轮连接，并且允许不同的第二齿轮通过其同步转动且转向相反。实现了俯仰和偏航运动的解耦和各方向运动的传递，能够将联动臂杆两端活动臂杆的俯仰和偏航两个自由度的运动完全一致地反向等角度联动起来，实现关节间的高精度传动。
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公开(公告)号：CN116728389A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310692569.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及具有多重联动约束的绳驱分段联动柔性机械臂，包括依次连接成操作臂的臂段，其包括七个及以上的关节臂；限定间隔的两关节臂在中间关节臂的两端沿臂段的第一摆动轴或第二摆动轴的相反旋向等角度转动的第一联动结构；限定间隔的每两关节臂在中间关节臂的两端沿基本垂直于第一联动结构两相反旋向等角度转动的第二联动结构；限定每间隔4n+1个关节臂的两个关节臂在中间4n+1个关节臂的两端沿第一联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第三联动绳；限定每间隔2n+1个关节臂的两个关节臂在中间2n+1个关节臂的两端沿第二联动结构所限定的两个旋向等角度转动的第四联动绳。通过臂段内多关节臂间的联动约束，实现臂段在两个自由度上的高精度和大角度的运动。
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公开(公告)号：CN111421531B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010228772.6
申请日：2020-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种驱动绳冗余备份的柔性机械臂，包括：机械臂；驱动绳单元，每个所述臂杆上均固定有一组所述驱动绳单元，且第一驱动绳的第一端、第二驱动绳的第一端、第三驱动绳的第一端和第四驱动绳的第一端均固定在臂杆上，对于单个所述臂杆上的所述驱动绳单元：第一驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端在臂杆上的位置，与万向节的第一转轴的两个端点分别对应，第二驱动绳的第一端与第四驱动绳的第一端，分别位于第一驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端的连线的两侧，第二驱动绳的第一端与第一驱动绳的第一端之间的距离，小于第二驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端之间的距离。本发明能够在一根绳索断裂后，对机械臂仍能进行完全的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111421529B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010164603.0
申请日：2020-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性臂的控制方法，用于对工作端柔性臂进行远程控制，包括如下步骤：S10设置操作端柔性臂，所述操作端柔性臂的形状与所述工作端柔性臂相同，且所述工作端柔性臂与所述操作端柔性臂的尺寸比例为k；S20获取所述操作端柔性臂的驱动绳的绳长变化量Δl；S30计算所述工作端柔性臂的驱动绳的绳长变化量Δl′，Δl′＝k·Δl；S40根据绳长变化量计算所述工作端柔性臂的驱动绳的绳长‑时间函数；S50根据绳长‑时间函数驱动所述工作端柔性臂运动。本发明能够远程控制绳驱柔性臂进行运动，在一些有害环境中使用时能够提高安全性。
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公开(公告)号：CN111230852A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010047938.4
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种多臂机械手及机器人，多臂机械手包括固定座、操作臂及第一驱动部，操作臂固设于固定座上，操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，中心骨架依次穿过每一臂段内的关节单元，每一臂段内的驱动绳均穿设于相应臂段内的关节单元上，第一驱动部用于驱动驱动绳移动，以使臂段弯曲；机器人包括上述的多臂机器人。本发明中的多臂机械手能够通过多个操作臂协同工作执行抓捕任务，每一臂段均能在相应的驱动绳带动下弯曲，因此每一操作臂均具有多个自由度，从而提高操作臂的自适应能力，通过多个操作臂的协同工作能够对不同形状与大小的目标物体进行自适应柔性抓捕，抓捕的可靠性高。
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公开(公告)号：CN119953475A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510289447.3
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人及其控制方法，腿部结构包括：大腿，所述大腿的第一端设置有驱动机构；吊臂，所述吊臂用于提升关节驱动力矩，所述吊臂设置在所述大腿的下方，所述吊臂上设置有复合铰链，所述吊臂与所述大腿的第二端通过复合铰链连接；小腿，所述小腿设置在所述吊臂的下方，所述小腿的第一端与所述大腿的第二端通过复合铰链连接。本发明实现了具有高负载、高运动性能和轻量化特征的磁吸式轮腿切换绳驱四足机器人，提升了绳驱四足机器人的运动性能，在不牺牲其载重比的情况下降低其自身质量。
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公开(公告)号：CN119610079B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510153082.1
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明涉及一种模块化分段联动柔性机械臂及绳簇分段解耦驱动方法，所述的模块化分段联动柔性机械臂包括驱动箱；基座连杆组件，用于导向从所述驱动箱引出的多条驱动绳，所述基座连杆组件设置在所述驱动箱的上方；至少一个臂段组，所述臂段组包括依次连接的模块化臂段和臂段间连杆，第一个模块化臂段3000的底部与基座连杆组件的顶部连接。所述的模块化分段联动柔性机械臂采用“刚性连杆+旋转关节+联动模块”的设计，确保后端臂段驱动绳索在经过前端臂段时，其路径长度不随前端臂段关节角变化，从而实现绳簇分段驱动解耦。
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公开(公告)号：CN119551096A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411950133.5
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种能够直腿站立、直腿起步的人形机器人，包括躯干组件、大腿组件、小腿组件和足部组件，躯干组件与大腿组件之间通过髋关节组件可转动地连接，大腿组件和小腿组件之间通过膝关节组件可转动地连接，小腿组件与足部组件之间通过踝关节组件可转动地连接，大腿组件与小腿组件分别包括大腿骨架和小腿骨架，当大腿骨架与小腿骨架均伸直时，髋关节组件俯仰的回转轴线与膝关节组件俯仰的回转轴线不在同一竖直面上，膝关节组件俯仰的回转轴线与踝关节组件俯仰的回转轴线在同一竖直面上，保证了机器人大腿组件与小腿组件之间的传动角不为0°，不会导致竖直方向上的自由度丢失，实现了机器人的直腿站立、直腿起步，使得机器人更加接近真人形态。
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