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公开(公告)号：CN114779799A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210561773.1
申请日：2022-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 基于扩张干扰观测器的柔性航天器姿轨跟踪控制方法，涉及航空航天技术领域，针对现有技术中在柔性航天器跟踪控制过程中的抗干扰能力和精确性较差的问题，首先，建立含有集总干扰的柔性航天器的相对运动学和动力学模型；其次，设计扩张干扰观测器，对系统模型中的集总干扰进行估计；最后，将集总干扰估计值引入系统反馈环节，结合反步法，设计基于扩张干扰观测器的姿轨一体化跟踪控制器。本申请能够实现对集总干扰的估计和补偿，采用给定控制率可使航天器位姿跟踪到给定的目标航天器的期望位姿，并保证一定的控制器动态性能，提升柔性航天器跟踪控制过程中的抗干扰能力和精确性。
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公开(公告)号：CN103020011B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201210589982.3
申请日：2012-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F15/78
Abstract: 星载可重构协处理单元，属于航天领域。它为了解决现有微处理器系统功能技术存在系统性能低、升级能力差且发生故障很难恢复的问题。它的监测电路数据输出端与状态控制电路数据输入端连接，监测电路数据输出端与状态控制电路数据输入端连接，状态控制电路数据输出端与反熔丝FPGA芯片数据控制输入端连接，反熔丝FPGA芯片数据配置输出端与SelectMap配置端口数据配置输入端连接，反熔丝FPGA芯片数据存储端与NOR型FLASH内存数据存储端连接，FLASH接口单元数据端和SpaceWire编解码IP核数据端同时接处理器本地总线，FLASH接口单元数据存储端与NOR型FLASH内存数据存储端连接。
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公开(公告)号：CN102542357B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201110442320.9
申请日：2011-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种卫星电性能测试序列的优化方法。该方法包括：步骤1：将测试任务划分为m个测试模块；确定每个所述测试模块Ai所对应的si个测试序列步骤2：确定每个所述测试序列aij所对应的测试时间tij、工作量wij以及该测试序列的优化目标列向量cij＝[cij1，cij2，...，cijp]-1；步骤3：确定各测试序列aij的状态量xij，使受约束的优化方程符合所述测试任务的p个优化目标的要求；所述优化方程为：使CX取得最大值，所述优化方程的约束条件为：且步骤4：求解所述优化方程，得到需要执行的测试序列。本发明能在测试时间和工作量均受约束的情况下确定和优化卫星电性能的测试序列。
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公开(公告)号：CN102323582B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201110142860.5
申请日：2011-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于合成孔径雷达的卫星自主定轨方法，属于卫星的自主定轨技术领域，本发明的目的是实现低轨卫星的高精度实时自主定轨且不需要地面测控站支持。本方法的具体过程为：设计人工地面标识点的形状、材质；设计地面标识点的排布方式，安置地面标识点，并测量其在地固坐标系中的位置；将地面标识点的信息存储在星载计算机中；当星载合成孔径雷达遥感地面并识别了地面标识后，从星上的地面标识库中导出地面标识点信息，并运用定轨方程得到卫星的位置和速度，完成卫星的实时自主定轨；该卫星自主定轨技术提供了一种新的卫星自主定轨方法，能够实现低轨卫星的高精度实时自主定轨。本发明方法适应近地卫星的实时自主定轨。
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公开(公告)号：CN103019997A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210589840.7
申请日：2012-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/40
Abstract: 星载电子系统接口转换模块，属于航天数据处理技术领域。它为了解决现有技术存在SpaceWire信号与CAN信号、485信号和422信号之间无法相互转换，兼容性差的问题。它上电之后，单片机读取预存在FLASH内存中的配置文件，通过FPGA配置端口配置基于静态随机存储器的FPGA模块，在数据转换和传输的过程中，信号转换电路和路由电路不断输出一定周期和脉宽的心跳信号，由监测电路时刻监测是否存在异常，当发现输出的脉冲信号常高、常低或周期不规律时，监测电路将该异常报告给状态控制电路，状态控制电路向片外单片机发出控制信号,命令单片机读取FLSH内存中的配置码流，通过FPGA配置端口重新配置FPGA模块。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101886958B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201010241000.2
申请日：2010-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 飞轮自动化稳态损耗转矩测试方法，涉及一种飞轮稳态损耗转矩的测试方法，解决传统的飞轮稳态损耗转矩测试中采用人工控制飞轮转速，导致飞轮稳态损耗转矩存在较大误差及飞轮采用转速模式转动无法模拟真实卫星姿态的问题。本发明所述的飞轮自动化稳态损耗转矩测试方法：一、控制计算机设定输出转矩，调整飞轮自身转速并达到预先设定的目标转速；二、控制计算机发送零转矩指令给飞轮，飞轮失去转矩，在惯性的作用下继续旋转；三、控制计算机遵循损耗转矩测试算法，调整飞轮施加转矩，获得飞轮稳态损耗转矩。本发明实现了自动化测试飞轮稳态损耗转矩，用于飞轮稳态损耗转矩测试。
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公开(公告)号：CN102323582A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110142860.5
申请日：2011-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于合成孔径雷达的卫星自主定轨方法，属于卫星的自主定轨技术领域，本发明的目的是实现低轨卫星的高精度实时自主定轨且不需要地面测控站支持。本方法的具体过程为：设计人工地面标识点的形状、材质；设计地面标识点的排布方式，安置地面标识点，并测量其在地固坐标系中的位置；将地面标识点的信息存储在星载计算机中；当星载合成孔径雷达遥感地面并识别了地面标识后，从星上的地面标识库中导出地面标识点信息，并运用定轨方程得到卫星的位置和速度，完成卫星的实时自主定轨；该卫星自主定轨技术提供了一种新的卫星自主定轨方法，能够实现低轨卫星的高精度实时自主定轨。本发明方法适应近地卫星的实时自主定轨。
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公开(公告)号：CN102306302A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110251051.8
申请日：2011-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 基于EMD与GARCH模型的卫星时钟误差预报方法，涉及卫星时钟的钟差预测领域，解决了现有的卫星时钟误差预报方法因缺少非平稳随机项的预测，而导致预报精度难以提高的问题，它包括步骤一、获取时钟误差历史数据，并进行数据修正预处理得到卫星钟差数据；步骤二、对卫星钟差数据的经验模态进行分解，得到卫星钟差数据的随机项部分；步骤三、对卫星钟差数据的趋势项进行预测，通过建立卡尔曼预报模型进行卫星钟差数据趋势项的预测；步骤四、对卫星钟差数据的随机项进行预测，去除趋势项后得到的随机项，采用ARMA和GARCH模型对随机项进行预测，提高卫星钟差预测精度。用于卫星导航系统的高精度时间同步。
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公开(公告)号：CN102288340A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110120115.0
申请日：2011-05-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 反作用飞轮输出力矩测量电路及其测量方法。它涉及反作用飞轮输出力矩测量领域，它解决了动力学模型计算过程中反作用飞轮输出力矩测量的问题，它的微处理器连通信接口、计数器和整型模块，并采集飞轮转速方向信号和50ms脉冲信号，整型模块采集飞轮转速脉冲信号，计数器还连晶振，通信接口输出动力学计算模块的信号，方法如下：微处理器初始化，计数器初始化，50ms脉冲中断优于飞轮转速脉冲中断；50ms脉冲中断：记录T50，设置flag＝1，退出中断；飞轮转速脉冲中断：一、count值加1，若flag＝1，则进行二，否退出中断；二、读取Tflag，计算当前计算周期内的反作用飞轮转速；三、计算力矩；四、将力矩发送给动力学模型，退出中断。它应用卫星姿态控制系统动态测试。
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公开(公告)号：CN115202215B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211111217.0
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种李群SE（3）上鲁棒自适应姿轨跟踪控制的方法、装置及介质，属于航天器姿轨控制技术领域；该方法可以包括：针对以指数坐标描述的航天器姿轨运动学和动力学方程，分离由弹性振动引发的集总扰动项，获得分离后的动力学模型；构建用于将未量化的控制信号进行量化的迟滞量化器模型；根据新定义的空间惯性列向量将所述分离后的动力学模型重构为空间惯性向量形式下的动力学模型；根据积分滑模面确定包含有未量化的控制信号的未量化控制器以及自适应律；将所述未量化控制器中的未量化的控制信号通过所述迟滞量化器模型进行量化，得到重构后的动力学模型中的量化后的控制信号。
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