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公开(公告)号：CN107989960A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711185462.5
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于柔性机器人关节的能测量力矩的金属橡胶弹性元件，它涉及一种金属橡胶弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制存在需要额外增加电机等控制元件，体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶做成的被动减振弹性元件存在性质不稳定、寿命有限问题；只采用金属橡胶无应变片设计的被动减振弹性元件不能准确估计力矩的问题。本发明的外圈基本体套装在内圈-传感器组合体上，多个电阻应变片安装在内圈-传感器组合体上，多个金属橡胶片内嵌到外圈基本体和内圈-传感器组合体围合区域的空间内，挡板盖装在外圈基本体上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN107962591A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711185466.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN106043727B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201610437492.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 飞机着舰或着陆直线电磁拦阻装置，涉及电磁拦阻技术领域。本发明是为了解决现有助降拦阻系统存在质量大、体积大、结构复杂、可靠性低，以及完全被动电磁阻尼方案无法实现拦阻索回收复位的问题。本发明所述的飞机着舰或着陆直线电磁拦阻装置，由两台直线电磁拦阻器和一根拦阻索组成，两台直线电磁拦阻器结构相同且以降落跑道为中心对称布置，拦阻索两端分别与两个直线电磁拦阻器的次级连接；本发明将直线电机与直线电磁阻尼器进行结构集成，具有结构简单、拦阻力可控、拦阻索可快速复位的优点。本发明适用于航母舰载机的着舰或着陆。
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公开(公告)号：CN107782492A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201711318119.3
申请日：2017-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种模块化机械臂关节力矩传感器标定平台，它涉及一种稳定精确的扭矩输入平台，以解决现有标定传感器的平台输入输出不稳定的问题，它包括框架、力矩传递机构和底座；力矩传递机构包括固定横梁、活动横梁、托盘、绳轮组件和关节力矩传感器；关节力矩传感器包括法兰盘和应变片，法兰盘盘面上沿周向均布设置有多个应变梁；固定横梁安装在框架上，关节力矩传感器插装在布置于底座上的轴上，关节力矩传感器通过连接法兰安装于活动横梁的中部，活动横梁的一端通过绳轮组件与托盘连接，活动横梁的另一端通过绳轮组件与固定横梁连接。本发明涉及一种传感器标定平台。
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公开(公告)号：CN107124086A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710334606.2
申请日：2017-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H02K41/025 , H02K11/00 , H02P3/20 , H02P25/06
Abstract: 混合绕组直线电磁制动器，涉及电机领域。本发明是为了解决现有的采用电磁涡流制动会产生温升，而采用永磁涡流制动，永磁涡流制动中利用永磁体的磁场产生的制动力不可调节，动态性能差，且制动力特性不能兼顾高速与低速的问题。定子铁心开有定子槽，所述定子槽内设置笼型短路绕组和多相交流绕组；动子由动子基板和永磁体构成；动子基板为平板形，在动子基板的面向气隙侧，沿运动方向长条形初级永磁体N、S交替排列，笼型短路绕组的绕组输出端和多相交流绕组的绕组输出端均连接多相功率变换器的交流输入端。它用于产生制动力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106972729A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710330948.7
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/03
CPC classification number: H02K41/031 , H02K2201/03 , H02K2213/03
Abstract: 环形绕组磁场调制直线电机，属于电机领域。解决了传统直线永磁电机绕组的端部长和绕组的绕线方式导致的材料浪费、绕组间绝缘工艺复杂、电机的推力波动大和效率低的问题。本发明包括初级和次级，初级和次级间存在间隙，采用初、次级极槽配合及环形绕组，利用不均匀气隙磁导起到“变极”的作用，初级绕组磁动势与气隙磁导相互作用，产生与次级永磁体极数相同的磁场，然后两磁场相互作用产生恒定推力，进而突破了传统直线永磁同步电机初、次级极数必须相同的限制。次级永磁体极对数P、初级每边槽数Q，以及初级绕组基波磁动势极对数S需满足以下关系：P＝Q±S。本发明适合用于低速、高加速度、大输出推力等场合。
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公开(公告)号：CN104753311B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510201323.1
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K49/10
Abstract: 长行程永磁直线涡流制动器，属于电机技术领域。本发明是为了解决现有永磁涡流制动器的磁场大小无法调节，制动力特性不能兼顾高速与低速的问题。它包括初级和次级，初级和次级之间形成气隙，初级包括初级基板和初级永磁体，初级基板为平板型，在初级基板的气隙侧表面沿动子运动方向均匀排布长条形初级永磁体，所有初级永磁体的充磁方向与初级基板平行，并与动子运动方向垂直，相邻初级永磁体的充磁方向相反；次级包括次级导体板，次级导体板为复合材料金属板。本发明作为一种涡流制动器。
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公开(公告)号：CN105864338A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610437455.9
申请日：2016-06-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F6/00
CPC classification number: F16F6/00
Abstract: 半可控圆筒型直线电磁阻尼器，属于电机技术领域。解决了永磁涡流阻尼器阻尼力不可控的问题。它包括初级、次级、三相整流桥及外围电路构成，初级包括导体环、三相绕组、初级导磁轭环及初级套筒，三相绕组直接绕制在导体环上，三相绕组的引出线经过三相整流桥进行整流，并与外接电阻连接，三相整流桥采用不可控或可控两种方式；次级由永磁体和次级套筒等部分组成，永磁体采用轴向充磁或径向充磁。本发明将被动阻尼与主动阻尼相结合，具有阻尼力大、阻尼力可控的优点。它主要用于对阻尼力进行控制。
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公开(公告)号：CN103144692B
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201310084888.7
申请日：2013-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，它涉及一种集成模块化腿部系统。本发明为了解决现有的机器人腿部系统存在机械结构复杂和定位不精确的问题。本发明的控制部分安装到机械机构上，三角形连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁和股节-胫节关节依次连接，法兰与股节-胫节关节连接，足端架的上端设在法兰的法兰孔内，第一一维力传感器设置在基节梁上，第二一维力传感器设置在股节梁与基节-股节关节之间，三维力传感器设置在足端架上，数据采集卡固定在三维力传感器上，第一角位置传感器设在躯干-基节关节上，第二角位置传感器设在基节-股节关节上，第三角位置传感器设在股节-胫节关节上。本发明适用于六足机器人。
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