公开(公告)号：CN108297127B

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN201810164493.0

申请日：2018-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  崔士鹏 ,  刘伊威 ,  孙永军 ,  任义

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。

公开(公告)号：CN110450180A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910760514.X

申请日：2019-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  胡汉东 ,  刘伊威 ,  谢宗武 ,  崔士鹏 ,  张雁

IPC: B25J15/00 ,  B25J17/02 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置，所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动，关节的柔顺性提升了机器人在交互过程中的安全性，同时具有吸收传动环节的冲击能量以保护自身结构的功能。

公开(公告)号：CN109131956A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201811217130.5

申请日：2018-10-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙永军 ,  刘宏 ,  金明河 ,  崔士鹏 ,  史士财 ,  刘伊威

IPC: B64G4/00 ,  B64G1/64

CPC classification number: B64G4/00 ,  B64G1/646

Abstract: 一种非合作目标星箭对接环捕获机构及其捕获方法，它涉及一种非合作目标对接环捕获机构和捕获方法。本发明解决了现有非合作目标对接环捕获机构存在集成度低、体积大、质量重以及容差小、捕获时间长的问题。本发明采用电机直接驱动滚珠丝杠轴，带动通过螺钉固定在转接件上的丝杠螺母进行直线运动；转接件和捕获手指下端通过滚针轴承组件形成回转副；在捕获手指的定位槽中间放置上支撑壳体滚针轴承组件；转接件的上下运动使得捕获手指完成张开和闭合运动，完成非合作目标的捕获；行程开关和行程开关信号采集板用于控制捕获手指的张开和闭合。本发明适用于星箭对接环的捕获，具有体积小、容差大、连接刚度高、捕获时间短等优点。

公开(公告)号：CN108297127A

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201810164493.0

申请日：2018-02-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  崔士鹏 ,  刘伊威 ,  孙永军 ,  任义

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0208 ,  B25J17/0266

Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。