公开(公告)号：CN102854051A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210359526.X

申请日：2012-09-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜生元 ,  邓宗全 ,  沈毅 ,  全齐全 ,  唐德威 ,  侯绪研 ,  张伟伟

IPC: G01N1/36

Abstract: 本发明公布了一种用于盛接月壤样品的外驱式封装装置，其特征在于设有一平台，平台上固定连接有密封桶，密封桶上设有密封盖，密封盖两侧设有力控锁销；平台上密封桶旁固定连接有一导套，导套侧壁开有L型限位滑道，导套内设有空心导杆，导杆在导套内的一端内通过径向安装的导向螺钉固定连接有同心的丝母，导向螺钉帽配合在L型限位滑道内，与丝母配合设有丝杠，丝杠与驱动电机驱动轴固定连接，驱动电机与平台固定连接；导杆顶端固定连接有U型叉，U型叉开口端头与力控锁销连接；本装置通过导柱沿轴向和周向按既定路线运动，带动密封盖的完成开盖、关盖、密封等动作，消耗能源少，质量轻占用空间小可靠性高，适合于航天运输和采集月球表面样品。

公开(公告)号：CN102749191A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210250288.9

申请日：2012-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴湘 ,  邓宗全 ,  唐德威 ,  侯绪研 ,  全齐全 ,  姜生元 ,  崔金生 ,  赵德明

IPC: G01M13/00

Abstract: 本发明公布了一种模拟月壤钻探取心热力特性参数综合试验台，其特征在于机架设置在基座上，机架下方设有月壤桶，机架上设有垂直的导轨，导轨上滑动连接有钻机；机架上方设有旋转轴，旋转轴连接有恒力加载轮，恒力加载轮表面螺旋凹槽内缠绕有牵引绳，牵引绳一端固定在恒力加载轮上，另一端连接加载块，旋转轴上连接有蜗轮，对应蜗轮机架上设有蜗杆，蜗轮与电机驱动轴连接，旋转轴上连接有加载齿轮，钻机通过与加载齿轮和支撑齿轮啮合的链条连接；钻杆与钻头间设有轴向力传感器和扭力传感器，钻头上连接有温度传感器，三种传感器引线与过孔滑环连接；本试验台结构紧凑，测量精度高，能够反应真实的工况，对深空探测意义重大。

公开(公告)号：CN102735497A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210214887.5

申请日：2012-06-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  邓宗全 ,  姜生元 ,  王鑫 ,  陈明 ,  李鹏 ,  李贺 ,  王清川

IPC: G01N1/08

Abstract: 本发明公布了一种依靠摩擦力传动的钻探取心加载机构，其特征在于包括驱动单元、摩擦传动单元，驱动单元设有驱动电机，电机固定在支撑座上，电机动力输出轴连接外花键驱动轴；摩擦传动单元设有驱动卷筒，驱动卷筒内轴心位置为中空内花键结构，与外花键驱动轴啮合，驱动卷筒上固定连接有与其同心的轴向移动块，该轴向移动块上设有螺纹，对应轴向移动块设有固定块，固定块固定连接在支撑座上，固定块上设有与轴向移动块上螺纹相啮合的螺纹；驱动卷筒上缠绕有驱动牵引绳；可以使牵引绳的牵引方向恒定不变，避免偏摆，相比刚性加载可以更好的保护设备，结构紧凑，体积小重量轻，更适用于外外太空钻采。

公开(公告)号：CN102721573A

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201210200213.X

申请日：2012-06-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 侯绪研 ,  姜生元 ,  全齐全 ,  邓宗全 ,  田野 ,  王印超 ,  王鑫 ,  王清川

IPC: G01N1/08

Abstract: 一种长距离柔弹性刷式螺旋集输颗粒状样品的采集装置，连接在探测器上，其特征在于设有采样单元、活动臂、螺旋集输通道、收纳装置、柔性旋转体，采样单元有一管状壳体，壳体一端为开放口，另一端与活动臂连接，活动臂为中空结构，活动臂与螺旋集输通道连通，螺旋集输通道与收纳装置连通，柔性旋转体置于采样单元、活动臂和螺旋集输通道的内部，柔性旋转体上或柔性旋转体所在通道内壁设有螺旋片，采样单元壳体开放口端设有扭片旋切头，与壳体内柔性旋转体连接；活动臂连接有仰俯驱动单元和摆转驱动单元，柔性旋转体连接有旋转驱动单元；本发明可一次完成选址、钻采、传输、收集的工作，结构紧密，质量轻，体积小，适于用在月球完成表采工作。

公开(公告)号：CN102699929A

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN201210186039.8

申请日：2012-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜元生 ,  邓宗全 ,  全齐全 ,  李建永 ,  沈毅 ,  王印超

IPC: B25J18/02

Abstract: 本发明公开了一种多片卷簧式直线伸展机构，属于航天失重状态下物体转移的工具。它包括底座、伸缩单元、对接盘、动力传动单元；其特征在于，伸缩单元设有一拉链锁扣，拉链锁扣与底座固定连接，拉链锁扣纵向设有四道卷簧片汇聚槽，分别为两组渐近结构槽孔；对应四道卷簧片汇聚槽设有四条卷簧片，分别为上直卷簧片、下直卷簧片、左弧形卷簧片、右弧形卷簧片，上直卷簧片和下直卷簧片横截面整体呈一字型，开有锁孔，左弧形卷簧片和右弧形卷簧片横截面整体呈弧形，两侧边缘设有锁钩；四条卷簧片从拉链锁扣伸出部分通过锁孔和锁钩咬合成工字型。本发明实现了柔性伸缩，质量和体积有所缩减，行程有所增加，更适于在太空失重的环境下使用。

公开(公告)号：CN102507172A

公开(公告)日：2012-06-20

申请号：CN201110325903.3

申请日：2011-10-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗权 ,  全齐全 ,  姜生元 ,  唐德威 ,  候绪研 ,  王清川 ,  李贺 ,  王鑫 ,  张吉

IPC: G01M13/00

Abstract: 用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置，它涉及一种钻具钻进性能测试装置。解决目前用于星球深层采样的钻具钻进性能测试装置无法实现模拟星球深层采样功能，完成不了对模拟星球土壤环境下深层土壤钻进参数和机械动力结构研究及钻进规程的制定范围受其功能全面性的限制的问题。模拟星壤桶设在角度可调移动框架的下方，角度可调移动框架通过钻进角度调整机构与测试台架连接，角度可调移动框架上平行设置两条直线导轨，移动平台通过两条直线导轨与角度可调移动框架滑动连接。本发明用于星球深层采样的钻具钻进性能测试。

公开(公告)号：CN102029614A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN201110025549.2

申请日：2011-01-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邓宗权 ,  侯绪研 ,  姜生元 ,  全齐全

IPC: B25J17/02

Abstract: 一种三自由度球型空间机器人手腕，它涉及一种机器人手腕。针对三自由度机器人手腕结构复杂、集成度低、自身重量大且存在运动耦合的问题。上半球轴与末端执行器接口转动连接，上半球和下半球转动连接，上半球和下半球的接触面为偏置斜面，偏置斜面与水平面之间的角度为10°-25°，上半球电机与减速机构通过上半球齿轮传动机构与万向节轴固接，万向节轴通过内部万向节与上半球轴固接，上半球轴与末端执行器接口转动连接，下半球电机与减速机构通过下半球齿轮传动机构与下半球轴固接，自转电机与减速机构通过自转齿轮传动机构与转盘固接，转盘通过外部万向节与末端执行器接口传动连接。本发明用于宇航机器人中。

公开(公告)号：CN118514873A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410736766.X

申请日：2024-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 全齐全 ,  唐博 ,  潘冬 ,  王储 ,  唐德威 ,  邓宗全

IPC: B64G1/14 ,  B64U10/14 ,  B64U30/29 ,  B64U30/297 ,  B64C27/59 ,  B64U101/00

Abstract: 一种可变桨距的四旋翼式火星飞行器，属于旋翼式火星飞行器技术领域。本发明解决了现有的四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。舵机及旋翼电机分别固装在支臂上，旋翼电机通过中空轴带动桨毂旋转，桨夹轴竖向依次穿设在桨毂及中空轴内，舵机的输出轴与桨夹轴的下端部之间通过摆臂连接，桨夹轴的上端部两侧分别转动连接有两个连杆，连杆上远离桨夹轴的一端对应与桨夹转动连接，通过控制桨夹轴的升降实现桨距角的增大或减小。结构简单，使得整体重量更轻。通过改变桨叶桨距角来调整火星飞行器的飞行姿态和在火星季节导致大气密度改变时，保证飞行器能够在火星正常飞行，大大提高了四旋翼式火星飞行器对火星环境飞行适应性差的问题。

公开(公告)号：CN115158698B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202210728349.1

申请日：2022-06-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  蔡皓 ,  唐德威 ,  董雅超 ,  朱凯杰 ,  唐博 ,  邓宗全

IPC: B64U10/10 ,  B64C27/605 ,  B64U30/29 ,  B64G1/10 ,  B64U101/75

Abstract: 本发明公开了一种利用下斜盘操纵的共轴双旋翼式火星飞行器，包括底部附件结构、机架一、机架二、上旋翼结构、下旋翼结构、上旋翼传动轴、下旋翼传动轴、操纵机构、上旋翼驱动电机、下旋翼驱动电机和球铰主轴。本发明属于飞行器技术领域，具体是指一种利用下斜盘操纵的共轴双旋翼式火星飞行器。

公开(公告)号：CN117345106A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311330422.0

申请日：2023-10-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 全齐全 ,  王宇恒 ,  唐博 ,  张秋葵 ,  唐德威 ,  邓宗全

IPC: E21B7/00

Abstract: 本发明涉及一种固体爆燃膨胀固定式超声波钻进锚固装置及方法，属于超声波钻进锚固技术领域。解决锚固力不足的问题。包括进给装置和钻进锚固装置，所述进给装置与钻进锚固装置建立配合，进给装置用于驱动钻进锚固装置，钻进锚固装置用于实现固定。本发明当达到一定钻深时，钻杆端部空腔中的固体燃料经电极点火，引燃固体燃料硝化纤维素，发生剧烈燃烧和爆炸，产生大量能量，将钻杆端部挤压变形；变形后的膨胀腔会挤压钻孔内壁，产生一定的胀紧力，为整个装置提供较大的有效锚固力，实现整个装置的固定，在简单的结构下为采样器提供较大锚固力。