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公开(公告)号：CN101308383A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810040360.9
申请日：2008-07-08
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/418 , G05D1/02 , B62D5/04
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种汽车用双MCU电动助力转向控制方法和系统，基于现有的EPS控制技术，采用双微处理器MCU的形式，主MCU控制助力电机工作，从MCU监控主MCU的工作状态，当主MCU工作异常，则由从MCU剥夺主MCU的工作权，取而代之控制助力电机正常工作，构成冗余控制方式。具有冗余控制功能的电动助力转向系统可以很好的提高电动转向控制系统的可靠性，有效地提高了汽车驾驶安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN101149095A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710047422.4
申请日：2007-10-25
Applicant: 同济大学
CPC classification number: F16H3/725
Abstract: 一种基于双离合自动变速器的混合动力驱动装置，设置有行星齿轮、双离合器自动变速器、同步器C、D、E和制动器；其中行星齿轮包括行星轮、外齿圈、太阳轮，太阳轮与轴P相连接；双离合器自动变速器包括轴Q、轴R、轴S、轴T、DCT离合器A、DCT离合器B、一档齿轮啮合对、二档齿轮啮合对、三档齿轮啮合对、四档齿轮啮合对、同步器D及同步器E；一档齿轮啮合对、三档齿轮啮合对设置于轴R和轴T上，二档齿轮啮合对、四档齿轮啮合对设置在轴R和轴S上，同步器D、E与轴R相连接。本发明的优点是利用单行星排齿轮对发动机与电机进行功率合成，与DCT相结合，实现具有较大传动比范围的无级变速，扩大发动机的使用范围。
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公开(公告)号：CN114721272B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210425129.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本发明通过预先创建的响应延迟的状态空间模型，确定对应的输出量，并建立对应的预测模型，其中，响应延迟的状态空间模型根据无人驾驶矿车的二自由度动力学模型创建；获取无人驾驶矿车的当前状态量、并根据当前状态量和预测模型，确定对应的控制参数；根据控制参数，对无人驾驶矿车进行轨迹跟踪控制，从而实现在延迟特性下，对无人驾驶矿车轨迹跟踪进行精准控制。
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公开(公告)号：CN115447608B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202211116672.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/27 , B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/105 , B60W30/18
Abstract: 本申请公开了一种基于强化学习的双信号灯状态下的车速规划方法，该方法包括步骤：获取车辆预计行驶路线上的交通信息，以及获取所述车辆的当前车速；基于所述交通信息和所述当前车速，确定所述车辆满足在信号灯路口处平稳行驶时的行车工况；输入所述行车工况至分析模型，以供所述分析模型确定并输出所述车辆进入所述行车工况时所需的速度变化量；基于所述速度变化量，调整所述车辆的速度，以控制所述车辆保持平稳状态行驶。本申请实现了根据车辆在预计行驶路线上的交通信息，和车辆的当前车速，确定车辆在信号灯路口处平稳行驶的行车工况，并通过分析模型对行车工况分析，根据分析后的数据，调整车辆的速度，使得车辆平稳行驶。
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公开(公告)号：CN115092169B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210808562.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请公开了一种车辆质心位置计算方法、系统、设备及存储介质，包括：基于车辆参数信息和预设空间坐标系，计算初始质心位置，获取目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定目标旋转矩阵；基于初始质心位置、车辆参数信息和目标旋转矩阵，计算各个悬架支撑点处的高度变化量，并基于各高度变化量，确定各个悬架支撑点处的垂向作用力；基于车辆参数信息、初始质心位置、各个垂向作用力和高度变化量，计算当前时刻的质心位置，并将质心位置作为初始质心位置，返回执行步骤：检测目标车辆的姿态角变化量，并基于姿态角变化量，确定当前时刻的目标旋转矩阵。本申请解决增设多个压力或高度传感器会大幅度降低车辆经济性的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118182426A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410301952.0
申请日：2024-03-17
Applicant: 同济大学
IPC: B60T17/22 , G06F30/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开一种基于温度估计的电子机械制动系统受热参数的修正方法，包括：分析齿轮和滚珠丝杆在制动过程中发热部位的热量来源，进一步估计出温度；在给定工况下，得出齿轮和滚珠丝杠传动效率随温度的变化曲线，完成效率参数修正。本发明的优点是对参数进行动态调整，使EMB系统更加精确地输出制动力，有助于提升制动系统的响应速度和准确性，确保在各种情况下都能提供最佳的制动效果。
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公开(公告)号：CN118068710A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410204757.6
申请日：2024-02-25
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种用于结构化道路场景下的自动驾驶时空联合规划方法，根据参考线信息按照等时距获取参考点；根据车辆二自由度运动学模型，构建车辆运动预测方程，构建MPC优化问题目标函数；构建避障走廊时空约束，包括线性避障约束及动力学约束；优化求解，得到行驶轨迹。本发明的优点是时空联合规划方法在笛卡尔坐标系下完成，无需进行弗莱纳坐标系与笛卡尔坐标系的互相转化；在保证耗时的同时，能够完成车辆的横纵耦合规划。
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公开(公告)号：CN117261874A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311207832.6
申请日：2023-09-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开一种基于自适应无迹卡尔曼滤波的车辆侧翻风险预警方法，车辆在行驶过程中利用传感器获取基本的状态信息，如横向加速度、纵向加速度、侧向加速度、侧倾角、侧倾角速度及侧倾角加速度，采用自适应无迹卡尔曼滤波方法预估质心到侧倾轴线的距离，根据横向载荷转移计算模型实时计算车辆横向载荷转移情况，当车辆横向载荷转移率达到临界状态时，发出车辆侧翻预警信号。本发明的优点是预估了质心到侧倾轴线的距离，有效地提高车辆侧倾状态预估的准确性，提升车辆的侧翻安全性。
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公开(公告)号：CN116311171A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310517221.5
申请日：2023-05-09
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种适用远距离交通信号灯的计算机视觉检测方法，选用计算压力小且计算精度佳的目标检测模型，依据单个前置摄像头拍摄的前方交通信号灯图片，采用先验处理、滑动窗口检测、非极大值抑制方法，对前方至少100m距离上的交通信号灯进行检测和识别，最终的检测结果发送给自动驾驶决策模块。本发明的优点是提高模型的远距离交通信号灯检测能力。
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公开(公告)号：CN116176204A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310285656.1
申请日：2023-03-22
Applicant: 同济大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/019 , B60G17/052
Abstract: 本发明公开一种基于自适应模糊PID算法的商用车电控空气悬架高度控制方法，包括一种模糊PID控制器，所述模糊PID控制器根据高度传感器信号和制定好的模糊规则计算出PID的控制参数，实现悬架高度的精确控制。本发明的优点是自适应模糊PID控制器根据实际的工作工况自动调整PID控制参数，有效避免空气弹簧过充或过放的现象，提高了悬架高度控制的精度。
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