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公开(公告)号：CN103447877B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310423430.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q9/00
Abstract: 一种自主移动机构法矢检测与调姿运动方法，其特征是它包括以下步骤：首先，在自主移动机构末端执行器上安装有三个或四个激光测距传感器；其次，利用三个或四个激光测距传感器所测的值求得所测制孔平面法矢n；第三，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢的各腿驱动量，用于控制系统实现调姿运动；最后，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢时，刀具的偏移量，用于控制系统实现刀具偏移纠正。本发明方法简单，易于控制，控制精度高，高效快速。
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公开(公告)号：CN103447877A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310423430.X
申请日：2013-09-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q9/00
Abstract: 一种自主移动机构法矢检测与调姿运动方法，其特征是它包括以下步骤：首先，在自主移动机构末端执行器上安装有三个或四个激光测距传感器；其次，利用三个或四个激光测距传感器所测的值求得所测制孔平面法矢n；第三，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢的各腿驱动量，用于控制系统实现调姿运动；最后，根据上述测量计算所的制孔平面法矢n通过调姿运动反解算法，得到自主移动机构到达制孔法矢时，刀具的偏移量，用于控制系统实现刀具偏移纠正。本发明方法简单，易于控制，控制精度高，高效快速。
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公开(公告)号：CN118218983A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410291127.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明属于增材制造与加工设备领域，具体为一种包含数字化3D扫描仪的五轴增减材制造设备及方法。所述装备包括正交坐标系运动系统：X轴、Y轴、Z轴，极坐标系运动系统A轴、C轴，光学三维扫描仪，增减材加工装置：熔覆加工装置；铣削加工装置。通过A、C两轴的极坐标运动使得工件可以通过固定的一个三维扫描仪实现对工件的几何形状及表面纹理捕捉。使得该发明可在进行增减材制造之前对粗加工工件的数字模型进行精确构建，从而有助于使用者进一步制定加工工艺路线；或在增减材制造完成后，对实际零件进行扫描重建从而进行缺陷检测和加工误差检测。
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公开(公告)号：CN116460867A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310457851.8
申请日：2023-04-26
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法，通过机器人上安装的视觉检测单元对已经制孔零件进行孔位检测和定位特征检测，然后记录相应的孔位并输入给离线程序，最后在在线制孔时检测待制孔零件同样的特征后按离线程序中孔位和特征的位置关系自动定位。本发明解决了在已经应用的采用人工定位制孔的零件上应用机器人制孔所面临的离线程序的孔位生成和在线控制程序的孔位定位问题，避免了对数以万记的各类零件重新精确建模和孔位定义的过程，也避免了因零件误差而无法人工示教编程的问题，从而实现一种基于视觉检测的制孔孔位离线指令生成和在线定位方法。
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公开(公告)号：CN116243650A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310241185.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115118192A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110306875.4
申请日：2021-03-23
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁电机柔性系绳张力峰均比抑制控制策略，应用于柔性传动驱动控制的技术领域。本发明引入目标物移动速度的状态反馈，补偿了负载位移对系绳张力造成的稳态误差。由于在实际应用中电机驱动控制器难以直接获得目标物运动速度信息，本发明的实现方法采用了对目标物速度的状态观测，在无法直接获得目标物速度信息的情况下实现状态反馈，给出了该方法的基本原理和实现方案。所提出的状态观测器能在误差允许范围内较好地跟踪目标物速度，同时状态反馈控制作用下张力动态响应较为平稳。
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公开(公告)号：CN114018190B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111311283.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 一种面向局部基准孔定位制孔的位置误差等分方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的两个基准孔位置，计算出基准孔距离的尺度因子λ；第二，求出含尺度因子的原坐标系和目标坐标系下的坐标转换矩阵；第三，利用求解出来的尺度因子和坐标转换矩阵来求解误差均分后的制孔点位置。本发明算法简便，不需要根据在线检测数据对离线编程的制孔点位进行手工更改，可以集成在设备里自动化的完成；本发明极大的降低了基准孔的位置精度要求。
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公开(公告)号：CN114791763A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202111531837.5
申请日：2022-05-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所 , 南京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种水下电动机械臂人机交互控制集成系统，其特征在于，其按功能模块划分，包括人机交互控制模块和机械臂运动控制模块，所述人机交互控制模块负责人机交互功能，包括主端控制子模块、任务规划子模块、场景仿真子模块和安全监控子模块，所述机械臂运动控制模块包括机械臂伺服控制模块和运动控制硬件，所述机械臂伺服控制模块负责机械臂的运动控制实施，包括运动接口程序，运动规划系统，以及运动学计算，所述运动控制硬件包括机械臂本体和传感器。本发明完善了水下电动机械臂功能，降低水下电动机械臂的控制难度，实现水下电动机械臂与航天员的训练配合。该系统具有易操作、高安全性、高可靠性的优点，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN106870560B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710155996.7
申请日：2017-03-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16C29/02
Abstract: 本发明提供一种四爪式单滑杆平移机构，用于对滑杆进行限位，包括基座、套管、垫块和调节装置，所述套管为内部空心两端开口的桶状物，所述滑杆从套管的两端穿过，滑杆与套管的内壁之间通过垫块隔离，所述套管的侧壁上设置有调节孔，所述调节孔连通套管的内部和外部，所述调节孔配备有适配的调节杆，所述调节杆从套管外穿过调节孔进入套管内并抵在调节孔对应位置处的垫块上。该机构能够降低生产成本，提高空间利用率，实现高精度平移运动，产生了较好的经济效益。
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公开(公告)号：CN110340885A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910424990.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于能量偏差观测器的工业机器人碰撞检测方法，计算工业机器人运行过程中各关节的总能量，进而设定各关节的碰撞检测算子和调整函数，得到能量偏差观测器，再通过能量偏差观测器求得各关节的碰撞扭矩和碰撞力，通过比较碰撞扭矩与扭矩阈值的大小、或比较碰撞力与碰撞力阈值的大小来判断工业机器人是否发生碰撞。本发明的方法无需添加额外的传感器，就能实现实时检测工业机器人与外部的碰撞并驱动工业机器人做出快速反应，避免了可能造成的损害，同时通过前馈补偿来提高系统对碰撞力检测的快速性和准确性。
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