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公开(公告)号：CN110937019B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201911101166.1
申请日：2019-11-12
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明提供了一种双电机线控转向系统的电机热力学保护方法，利用模型预测控制（MPC）通过电机热模型进行电机温度的预测。当一个电机过热后可以通过降低该电机的输出扭矩降低电机的温度，并采用另一个电机进行扭矩的补偿。当过热电机冷却后，双电机在恢复到正常的工作分配状态。综上，本发明专利提出的一种考虑电机热力学保护的双电机线控转向系统控制策略既可以实现线控转向系统转向电机的热力学保护防止电机热力学损害，又可以保证汽车的转向特性。
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公开(公告)号：CN112026777A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010715161.4
申请日：2020-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/182 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆复合转向系统及其模式切换控制方法，方法包括：建立理想横摆角速度与方向盘转角关系，求解理想横摆角速度；建立复合转向系统与整车动力学模型；根据理想横摆角速度及复合转向系统与整车动力学模型设计各转向模式下转向系统的控制方法。本发明结合线控转向系统与差动转向系统优势，通过设计理想横摆角速度并对其进行跟踪，提高车辆横摆稳定性。
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公开(公告)号：CN111674457A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010455207.3
申请日：2020-05-26
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员特性的主动前轮转向系统及其控制方法，该系统包括：转向盘、转向管柱总成、双排行星轮机构、双电机转向执行装置、转向控制单元；所述转向盘连接转向管柱总成，该转向管柱总成包括：上转向管柱、转矩传感器及转角传感器；转向盘输入的作用力通过上转向管柱作用在双排行星轮结构，上转向管柱上分别固定安装转矩传感器、转角传感器；本发明对不同类型的驾驶员进行个性化稳定性控制，满足了不同类型驾驶员的驾驶需求，并且能够降低系统的控制输出，提升了转向经济性。
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公开(公告)号：CN105667577B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201511024464.7
申请日：2015-12-30
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种带有信号容错功能的线控转向系统及控制方法，属于汽车转向控制领域。在行驶过程中，通过采集前轮转角、横摆角速度、侧向加速度以及转向电机电流联合探测诊断传感器故障情况，如果传感器发生故障，则通过其他传感器信号估计补偿得到，控制汽车转向。通过实时探测诊断传感器故障情况，在发生故障时能够在线进行信号重构，补偿故障信号，作为信号输入，对驾驶员的转向指令做出准确的响应，对转向电机进行鲁棒控制，提高线控转向系统的可靠性和汽车行驶时的稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN106945719A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710028376.7
申请日：2017-01-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D5/0418 , B62D6/00
Abstract: 本发明公开了一种复合转向系统及其模式切换方法，该系统包括电动助力转向系统和线控四轮转向系统，包括一个助力电机和四个轮毂电机。根据驾驶员操纵方向盘转角和汽车车速，计算当前横摆角速度。本发明根据横摆角速度、侧向加速度、汽车车速和方向盘转角提出复合转向系统模式切换方法，实现在不同车速及驾驶员不同操作时切换助力电机和轮毂电机的工作状态，提供不同的助力效果，保证汽车在低速转向行驶时轻便灵活，高速转向行驶时稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118269984A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410506744.4
申请日：2024-04-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/109 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种考虑驾驶员驾驶习惯的个性化换道轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤1，收集驾驶员历史驾驶数据并进行行为习惯数据提取与分析；步骤2，搭建五次多项式轨迹模型；步骤3，搭建车辆动力学模型与轮胎模型，建立相平面系统并结合驾驶员行为习惯参数设计符合驾驶习惯的个性化操作边界；步骤4，利用所述轨迹模型并基于所述操作边界和碰撞检测操作生成无碰撞可行轨迹簇；步骤5，设计多目标优化函数，基于所述轨迹簇中选出最佳换道轨迹。本发明基于五次多项式规划换道轨迹簇，综合考虑动力学与驾驶员驾驶习惯对轨迹簇进行约束优化，规划出符合驾驶员偏好的换道轨迹，实现了保证换道安全的同时提高驾驶员舒适性的目标。
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公开(公告)号：CN117169675B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311128333.8
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种逆变器级宽温区功率器件导通压降在线监测电路，涉及功率半导体器件测量领域，该监测电路为限流模块、输出钳位模块与逆变器适配连接构成的在线监测回路。限流模块用于抑制监测瞬态电流。输出钳位模块包括正钳位电路和负钳位电路，用于对输出电压钳位。监测逆变器内功率器件的导通压降时，将所述逆变器调制处于导通压降监测模态，以利用输出钳位模块得到当前导通压降监测模态下的导通压降。本申请旨在解决导通压降测量电路响应速度慢、电路结构复杂测量误差大、易受温度影响，稳定性低的问题，可在宽温区内持续低误差的测量功率半导体器件的导通压降。
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公开(公告)号：CN117169675A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311128333.8
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种逆变器级宽温区功率器件导通压降在线监测电路，涉及功率半导体器件测量领域，该监测电路为限流模块、输出钳位模块与逆变器适配连接构成的在线监测回路。限流模块用于抑制监测瞬态电流。输出钳位模块包括正钳位电路和负钳位电路，用于对输出电压钳位。监测逆变器内功率器件的导通压降时，将所述逆变器调制处于导通压降监测模态，以利用输出钳位模块得到当前导通压降监测模态下的导通压降。本申请旨在解决导通压降测量电路响应速度慢、电路结构复杂测量误差大、易受温度影响，稳定性低的问题，可在宽温区内持续低误差的测量功率半导体器件的导通压降。
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公开(公告)号：CN116985790A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310815081.X
申请日：2023-07-04
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W30/095 , B60W40/04 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种用于无信号灯路口的智能网联汽车决策方法及系统，包括以下步骤，步骤1，获取路口道路环境信息及交通参与者信息；步骤2，预测交通参与者的未来轨迹；步骤3，基于未来轨迹生成主车与其他交通参与者的路口行驶冲突点，以该冲突点为圆心生成路口行驶冲突区域；计算相邻路口的冲突区域的距离并选择进行处理；遍历所有路口行驶冲突区域，得到与主车有关的路口行驶冲突区域；步骤4，计算冲突区域的占用时间，判断碰撞事件是否发生，调节受控主车行驶速度。本发明针对广泛存在的无信号灯路口，把不支持自动驾驶或不可控的车辆，以及行人、自行车、摩托车等实际驾驶场景中不容忽视的交通参与者纳入路口的决策管理，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113071509B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110300961.4
申请日：2021-03-22
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明公开了一种智能车车轮转角传感器故障检测方法，首先采集车辆的传感器信号；其次，对采集到的信号进行降噪和滤波处理；然后根据车辆状态信号采用长短时记忆网络计算出车轮转角估计值；最后根据车轮转角估计值和车轮转角测量值之间的残差序列采用序贯概率比检验算法对车轮转角传感器的故障状态进行判断。本发明能够依赖大量的测量信息进行累积判断，提高了灵敏度和可靠度并且能够检测残差的细小变化，甚至能预测信号的运行趋势，使得检测结果可靠准确。
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