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公开(公告)号：CN117549282A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311579272.7
申请日：2023-11-24
Applicant: 南京理工大学 , 无锡轻盈智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变刚度柔性膝关节外骨骼，包括穿戴组件、设置于穿戴组件上的外骨骼支架、与外骨骼支架连接的变刚度关节，变刚度关节包括壳体、定轴齿轮A、行星齿轮、定轴齿轮B和变刚度驱动器，定轴齿轮A和定轴齿轮B均通过齿轮轴定位于壳体内，且相对壳体转动，定轴齿轮B与壳体之间设置弹性件；壳体内设置滑轨，变刚度驱动器驱动行星齿轮的齿轮轴沿滑轨移动，实现行星齿轮与定轴齿轮B的啮合与脱离；且行星齿轮始终与定轴齿轮A啮合；外骨骼支架包括大腿支架和小腿支架，大腿支架与定轴齿轮A的齿轮轴固定连接，小腿支架与壳体连接。通过行星齿轮与定轴齿轮的啮合与脱离实现两种不同的刚度变换，人机交互舒适性强，助力效果好。
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公开(公告)号：CN114888636B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210497385.1
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q17/09 , B23Q11/00 , G05B19/4065 , B08B3/02
Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光扫描的刀具损伤智能化监测系统及方法，所述系统包括自清洗模块、无人机模块、三维激光扫描模块和计算机模块；自清洗模块用于清洗刀具上的油污和切屑；无人机模块通过其电动云台携带三维激光扫描模块定位至指定机床的刀具待检测工位；三维激光扫描模块用于采集损伤刀具的点云数据：当调整激光对准刀具轴线时，刀具随主轴慢速转动一周，可测量刀具侧刃；当调整激光对准刀具底部并相对水平移动时，可测量刀具底刃；计算机模块用于记录机床的位置信息、将采集的点云数据进行三维重构、分析刀具损伤类型和磨损程度。本发明体积小，移动灵活，易于多台机床公用，在黑暗恶劣环境下亦可实现损伤刀具高精检测。
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公开(公告)号：CN116993711A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311044500.0
申请日：2023-08-17
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/096 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于自蒸馏的刀具损伤智能检测方法，摈弃了传统的知识蒸馏的两阶段训练策略，通过将师生网络的内部拆分为不同的浅层部分，将知识从深度网络中挤出，进入浅层网络，并添加对应的分类器、瓶颈层以及全连接层进行单阶段端到端训练；其中瓶颈层可抑制多个分类器间的内部干扰，从而保证学生模型在学到更多知识的同时提升识别精度；通过增加自适应降噪的损失函数提升模型检测实际工况下噪声刀具图像的鲁棒性；通过在不同来源的损失函数中加入超参数θ和λ，进行模型自适应精度和效率的权衡；与现有方法相比，该方法极大降低了训练时间，提升了模型性能，最终能够灵活部署于基于视觉图像的刀具损伤智能检测终端设备。
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公开(公告)号：CN116968842A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311141700.8
申请日：2023-09-05
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿结构及轮足机器人，属于机器人技术领域。所述轮腿结构包括：关节模组(1)、运动连杆组件(2)和轮足组件(3)。轮腿结构主要通过关节模组(1)为运动连杆组件(2)提供驱动力并带动轮足组件(3)进行空间运动，其轮足组件(3)利用舵机控制曲柄滑块机构到达其死点位形，实现轮足组件(3)完全制动的轮‑足模式切换，使足端轮不会受外力影响而造成局部窜动现象。通过死点位形方式完成轮足切换，结构简单，可靠性高，控制方便且空间利用率高。关节模组(1)采用联轴器形式连接并将其关节输出轴承受的载荷利用轴承元件传递给联轴器结构件上，最大程度保护关节输出电机的同时提高机器人的结构性能及可靠性。
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公开(公告)号：CN116379035A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310579727.9
申请日：2023-05-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多油腔的单路液压旋转关节，包括：摆动液压缸、油腔连接组件、伺服阀、阀导、磁栅尺、第一转接板、第一支撑板、第二转接板、第二支撑板；本发明所述的一种多油腔的单路液压旋转关节，特点在于输出轴打轴向盲孔与径向通孔在降低工作轴惯性同时，与副油缸形成油路，使油管与支撑板运动相对静止，避免油管随意摆动影响运动和干涉，简化多工况工作空间中的油管，避免油管过多或过长影响关节运动提高效率，多重动静密封结构设计保证多油缸的密封性，具有结构简单、密封性好、效率高、使用寿命高、安全性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114310472B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210053005.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 南京理工大学
IPC: B23Q11/10
Abstract: 本发明公开了一种应用于数控机床的智能冷却润滑装置及方法。该装置包括冷却润滑系统、状态监测系统、密封模块和便捷安装模块。其中，冷却润滑系统包括涡流冷却部件、气液混合部件、流量调节器、进气进液开关；状态监测系统包括显示调节部件、温度流量传感器、自动控制开关；通过集成机加工冷却装置和润滑装置，将气液混合部件的两输入端分别与涡流冷却部件和流量调节器相连，利用涡流冷却和微量润滑原理进行加工区域冷却润滑；并利用内部安装的温度和流量传感器，对温度流量数据进行智能监测，并将采集的温度流量数据通过显示调节部件进行实时显示。本发明结构新颖，操作简单，集成度高，安装便捷，节能环保，自动化程度高，有很高的推广价值。
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公开(公告)号：CN112001541B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202010853905.9
申请日：2020-08-24
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于改进遗传算法的路径优化方法，可应用于AGV和物流配送路径优化等领域。步骤如下：获取AGV以及车间机床布局等信息，根据优化目标建立数学模型；采用所提出的优先级‑贪心解码方法进行编码，进而获得N个个体的初始种群；利用适应度函数计算初始种群的适应度，根据锦标赛选择方法选择出N个父代；对父代进行交叉变异，进而得到N个子代，并计算子代的适应度；采用精英保留方法，选择适应度最大的N个个体；更新初始种群，重复迭代直到满足终止条件，最终输出每个AGV的运输路径。本发明算法实现了多AGV路径优化，且可以优化AGV部署数量，收敛性好，求解稳定。
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公开(公告)号：CN115014338A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210608998.8
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码视觉和激光SLAM的移动机器人定位系统及方法。所述系统包括激光雷达定位模块、MEMS惯性测量单元模块、二维码模块、视觉模块、清理模块、照明模块、移动机器人模块、调度系统；激光雷达定位模块和MEMS惯性测量单元模块用于获取环境点云信息，实现移动机器人的定位与地图构建；二维码模块包括定位二维码和回环检测二维码，分别用于二次精确定位和回环检测，提高定位精度和建图精度；视觉模块用于识别定位二维码和回环检测二维码；清理照明模块用于清理机床环境下造成的切屑粉尘，提高图像采集质量；本发明结合激光SLAM和二维码视觉进行移动机器人的定位，精度高，累积误差小，响应快，能够很好适用于复杂的车间环境。
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公开(公告)号：CN110610295B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910749647.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种资源环境负荷数据通用集成采集系统及方法，采集系统包括数据采集模块、数据通信模块和数据处理模块，通过集成粉尘、噪声、功率、挥发性有机物、二氧化硫、氮氧化物、一氧化碳、臭氧以及电子称重计等传感器，实现多种数据的集成采集，并对采集数据进行数据处理；采集方法包括设置气体指标浓度采样点，将各传感器布置在待测点；确定需要实时采集的指标量；在数据指标稳定后，进行数据采集；对数据进行缺失值补偿、数据异常值剔除，对数据缺失值补偿和异常值剔除处理后的测量数据进行加权计算。本发明可解决目前工艺车间相关指标采集效率低、采集结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN113071274A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110439974.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的水陆两栖机器人，包括机械驱动组件、电机驱动组件以及外壳组件；其中机械驱动组件分左右两组机械驱动机构，每组均包括脚掌部分和由上下两组平面六杆机构组成的二自由度空间混联机构；电机驱动组件包括伺服电机、电机控制板和无线传输模块，电机控制每组机械驱动机构协同运动，模拟蛙类的两栖运动步态：通过起步以及摆腿两个阶段实现机器人在陆地环境爬行，通过拍击、滑行以及回复三个阶段实现机器人水下游动；外壳组件电机驱动组件包覆在其壳内，起到密封保护和减小阻力作用；本机器人用少量驱动实现蛙式仿生运动，集成度和运动效率高、操作简便、稳定性好，可用于两栖仿生机理研究以及水陆勘探。
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