公开(公告)号：CN119130859A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411139559.2

申请日：2024-08-19

Applicant: 南京理工大学 ,  南京禹其源智能装备科技有限公司

Inventor： 王禹林 ,  高泽宇 ,  向倍辰 ,  谢中取 ,  孟繁智 ,  段心材 ,  李燊

IPC: G06T5/77 ,  G06T7/13 ,  G06T5/50 ,  G06T7/50 ,  G06T5/20 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种基于梯度数据的结构地形语义分割图像优化方法。所述方法包括：基于Sobel算子将深度数据(Depth)转化为具有图像像素灰度值变化的梯度数据，并将梯度数据归一化用红绿蓝(RGB)数据展示成法线贴图；法线贴图与红绿蓝(RGB)数据按照像素点矩阵Max方法融合，实现对输入图像的重新编码，并产出具有色彩表征的法线方向信息与基本RGB图像融合的图像信息；基于法线贴图的Canny边缘检测数据和梯度数据，对MobileNetV3轻量级网络的语义分割结果的边缘进行优化。与现有方法相比本方法优化了语义图像的边缘，同时兼顾速度与精度。本发明提出的语义分割边缘优化方法简单高效，适用于大多数结构地形的语义分割。

公开(公告)号：CN119820576A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510241115.8

申请日：2025-03-03

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  李燊 ,  谢中取 ,  陈令坤 ,  周世超 ,  辜诚杰

IPC: B25J9/16 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明提供一种四足单臂机器人协同运动控制方法及系统，涉及四足单臂机器人规划与控制领域，方法包括：建立多刚体动力学模型以及单刚体降阶模型作为模型约束；筛选出可行落足区域；生成安全落足区域；制定落足点代价函数，确定最优落足点；离散化四足单臂机器人的状态转移方程；将可跨越台阶作为不等式约束，最优落足点作为高程图等式约束，引入到模型预测控制器中；基于多刚体动力学模型，优化多任务规划方法，合理分配控制策略，动态协调四足运动与机械臂操作的冲突任务，对多任务进行协同控制；融合机械臂末端深度相机目标数据，对机器人本体的姿态调整路径进行自主规划。本发明显著提升了机器人协同抓取的稳定性与准确性。

公开(公告)号：CN116379035A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310579727.9

申请日：2023-05-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 谢中取 ,  李燊 ,  王禹林

IPC: F15B15/12 ,  F15B15/08 ,  F15B15/20 ,  F15B13/02 ,  F16J15/32 ,  F16J15/3268 ,  F16J15/10

Abstract: 本发明公开了一种多油腔的单路液压旋转关节，包括：摆动液压缸、油腔连接组件、伺服阀、阀导、磁栅尺、第一转接板、第一支撑板、第二转接板、第二支撑板；本发明所述的一种多油腔的单路液压旋转关节，特点在于输出轴打轴向盲孔与径向通孔在降低工作轴惯性同时，与副油缸形成油路，使油管与支撑板运动相对静止，避免油管随意摆动影响运动和干涉，简化多工况工作空间中的油管，避免油管过多或过长影响关节运动提高效率，多重动静密封结构设计保证多油缸的密封性，具有结构简单、密封性好、效率高、使用寿命高、安全性高等优点。