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公开(公告)号：CN109429664B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811219680.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种农作物收获装置及挖掘深度的控制方法，收获装置包括收获装置本体和检测机构。检测机构包括第一连接杆、第二连接杆和两个滚轮，第一连接杆的一端与第一支架固连，另一端与第二连接杆的上端固连；其中，第一连接杆和第二连接杆垂直设置，两个滚轮转动设置在第三连接杆的两端，第三连接杆的中点与第二连接杆的下端铰接，两个滚轮沿该收获装置前进方向前、后设置，第三连接杆上设置有姿态传感器和角度传感器。本申请通过设置检测机构，实时检测陇面坡度和高度与农用机械本身尤其是挖掘铲的相对姿态，形成姿态反馈系统，用以实时控制支撑轮和活塞缸的活塞杆行程，使得挖掘铲的挖掘深度适当，且在收获工程中挖掘深度保持不变。
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公开(公告)号：CN110908377A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911173702.9
申请日：2019-11-26
Applicant: 南京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种机器人导航空间约简方法，包括：机器人利用自身的传感器对周围环境进行扫描，获取周围环境的信息；根据周围环境信息建立二值化六边形栅格地图，地图中标注出可通行区域和不可通行区域，形成原始环境地图；根据原始环境地图中的起点和终点位置，使用沿左手、右手走的规则，获得两条从起点到终点的路径轨迹；确定优化参数K值，对两条路径轨迹进行优化，并将优化后的两条路径轨迹衔接生成约简后新的导航空间；根据机器人初始位置和新的导航空间，强化学习对Q表进行更新，获取机器人的最优运动策略，得到机器人的运动路径。本申请的方法减少了机器人在导航过程中的无效探索空间，收敛快，学习效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107644441A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710763243.4
申请日：2017-08-30
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维成像的多足机器人复杂路况离散成落脚点方法，步骤包括：读取加速度数据和距离数据，计算获得多足机器人的位移数据；读取运动惯性测量数据，计算获得多足机器人的姿态角度数据；读取深度断层图像数据，计算获得深度断层图像；根据位移数据和姿态角度数据确定深度断层图像数据的采集位置信息，再在相邻位置的深度断层图像之间使用滑动窗口牛顿插值法，从而实现三维成像；根据三维成像，把复杂地形离散化成一个个机器人足端的落脚点。利用三维成像将复杂地形环境离散成有效的落脚点的方法具有高度的灵活性，适用于路况复杂的野外环境，能够降低复杂地面对多足机器人运动的影响，具有较高的适应能力。
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公开(公告)号：CN208181244U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820716768.2
申请日：2018-05-14
Applicant: 南京大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度的六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该多自由度的六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；多自由度的六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206696658U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720437651.6
申请日：2017-04-25
Applicant: 南京大学
IPC: G05B19/042 , G01N21/84
Abstract: 本实用新型提供了一种基于图像处理的谷物收割清选损失实时在线测控系统，包括在线检测子系统和收割机自动控制子系统；在线检测子系统包括图像处理器、存储器、摄像头、人机交互设备以及摄像头配重座；摄像头配重座用于安装在收割机的杂余排出口上方；在摄像头配重座的下方通过安装螺栓安装有连杆；摄像头安装在连杆上，并在摄像头的镜头前封盖有玻璃卡罩；在连杆上设有L形支架；在L形支架上设有补光灯；图像处理器分别与存储器、摄像头、人机交互设备以及收割机自动控制子系统相连。该在线测控系统实现了清选损失总量和清选损失率的实时监测，相对于传统人工检测方法，大大节约了人力、物力，同时还能反馈控制收割机，降低损失。
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公开(公告)号：CN216956748U
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202220981175.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 南京大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种车载数据采集与存储系统，包括采集板、存储板、PLC和数据下载模块，采集板用于采集开关量和模拟量信号；存储板用于存储采集板和PLC采集的数据信息，所述存储板与采集板通过串口通信连接；所述PLC与存储板通过485通信连接；数据下载模块用于提供数据下载服务，所述数据下载模块与存储板电性连接，该车载数据采集与存储系统，通过设置采集板采集开关量信号和模拟量信号，可以实时采集车辆运行过程中的数据，为车辆故障诊断服务提供数据支持，且采集板上设置光耦合器和隔离器对解决了开关量信号和模拟量信号直接接入STM32易受到外部干扰的问题，非常实用。
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公开(公告)号：CN205959527U
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201620332103.2
申请日：2016-04-20
Applicant: 南京大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于两轮自平衡小车的二级倒立摆实验装置，包括支撑板、两个驱动电机、编码器、支架、自由摆杆以及两个驱动轮；两个驱动电机分别安装在支撑板下板面的左右两侧，两个驱动轮分别安装在两个驱动电机的输出轴上；支架竖直安装在支撑板的上板面上，编码器安装在支架上，且编码器的检测转轴为水平设置，自由摆杆垂直安装在编码器的检测转轴上。该二级倒立摆实验装置采用两个驱动电机分别驱动两个驱动轮进行移动，结构简单方便装置的移动，两个驱动轮的自由移动和自由摆动的自由摆杆一起构成二级倒立摆，具有较好的实验性能。
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