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公开(公告)号：CN109209792B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201811159833.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: F03G5/06
Abstract: 本发明公开了一种基于双向滚珠丝杠传动的膝关节发电装置，属于人体膝关节发电领域。该发电装置利用绳驱动装置将人体运动时膝关节的旋转运动转化为绳子的直线运动，再通过双向滚珠丝杠将直线运动转化为旋转运动，直接作用于电机上，整个过程将人体生物能转化为机械能再转化为电能实现发电。本发明的发电装置能满足在高速跑步和低速行走时正常运行发电的要求，具备长期高效稳定的性能，能实现在不同人群身上的穿戴，穿戴较为简便，同时装置整体较为轻便，对人体行走的代谢损耗较少。
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公开(公告)号：CN108814902B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201810717108.0
申请日：2018-06-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种人机运动匹配且能对侧互换的上肢外骨骼康复装置，包括机箱支架组件、肩胛带外展组件、对侧互换组件以及机械臂联接件；机箱支架组件包括机架和升降单元，升降单元安装于机架上；肩胛带外展组件安装于升降单元上，由升降单元带动升降；对侧互换组件可旋转地连接肩胛带外展组件和机械臂联接件，机械臂联接件用于安装机械臂并带动机械臂随各组件的转动关节转动，并可通过安装在对侧互换组件上的上锁合组件及下锁合组件与肩胛带外展组件和机械臂联接组件保持固定或者转动，从而实现机械臂的人机匹配及对侧互换。
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公开(公告)号：CN107242958B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201710366041.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于上肢外骨骼康复机器人领域，并公开了一种用于手部康复训练的柔性外骨骼手套系统，包括手指数据采集手套、决策驱动模块和柔性外骨骼手套，所述手指数据采集手套包括第一手套本体及柔性传感器和无线发送模块；所述决策驱动模块包括决策模块和驱动模块，所述决策模块包括微控制器和与所述微控制器相连接的无线接收模块；所述驱动模块包括模块支撑架及共同安装在所述模块支撑上的气泵和电气比例阀；所述柔性外骨骼手套包括第二手套本体以及柔性弯曲驱动器，所述的柔性弯曲驱动器包含凯夫拉纤维线、硅胶管、玻璃纤维布和气动密封接头。本发明中手指之间可以单独运动也可以协调运动，提高患者手部康复训练的效果和穿戴的舒适性。
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公开(公告)号：CN110215648A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910574269.3
申请日：2019-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于医疗器械领域，并公开了基于人体步态运动协调特性的外骨骼协调步态控制方法。该方法包括：(a)对于待控制下肢外骨骼，实时检测下肢外骨骼髋关节和膝关节各自的关节角度和关节角速度，将检测结果与预定的摆动相切换条件进行比较，以第一个满足摆动相切换条件的状态作为摆动相的起始点；(b)构建在摆动相下髋关节和膝关节角度之间的理想协调运动曲线；(c)实时监测进入摆动相后待控制下肢外骨骼每个时刻的髋关节和膝关节的角度θ，将该θ与理想协调运动曲线比较，不满足可接受条件时，下肢外骨骼对人机系统施加力矩，以此实现待控制下肢外骨骼协调步态的控制。通过本发明，实现助行外骨骼的步态协调控制，同时保持使用者的运动自主性。
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公开(公告)号：CN110193824A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910315578.9
申请日：2019-04-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于手部康复和软体机器人控制相关技术领域，其公开了一种软体致动器的运动控制方法，该方法包括以下步骤：(1)对软体致动器进行阶跃响应试验以拟合得到每个阶跃响应信号输入下的时域方程，进而对得到的时域方程进行拟合以得到二阶系统时域方程；(2)将该二阶系统时域方程转化为微分方程；(3)将该微分方程中的阶跃响应信号输入的高次多项式简化为一次多项式后，将简化得到的方程转换为该软体致动器的动态方程；(4)构建关于该软体致动器的滑模函数及Lyapunov函数，进而计算获得该软体致动器在该Lyapunov函数的导数小于等于零时的控制率，由此根据该控制率控制该软体致动器。本发明提高了控制精度，灵活性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109991979A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910248406.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，并具体公开了一种面向复杂环境的下肢机器人步态规划方法。该方法包括在人体下肢上设置标志点，通过运动捕捉系统获得人体的静止姿态数据和运动姿态数据；根据运动姿态数据在人体模型上进行逆运动学计算得到运动过程中各关节的角度数据；然后根据各关节的角度数据与周期之间的关系建立拟合函数，并根据该拟合函数进行下肢机器人步态规划。本发明将离散的关节角度数据连续化，可基本完全还原步态周期中关节角度数据的变化，经验证具有较好的拟合结果，同时不仅最大限度地使下肢机器人还原人体的运动，而且能够适用于复杂的行走环境，如步行、上坡或上楼梯等。
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公开(公告)号：CN108791843A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810517793.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 华中科技大学 , 湖北鹰特飞智能科技有限公司
CPC classification number: B64C27/08 , B64C25/32 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108
Abstract: 本发明属于无人飞行器领域，并公开了一种无人机机架，包括机身、机臂组件、斜拉件、机架下板和脚架，机身包括机架上板、机架中板及位于机架上板和机架中板之间的多个机臂固定件；斜拉件设置有四个并且它们分布在四棱台的四条侧边上，每个斜拉件均包括第一固定件、斜拉杆和第二固定件；脚架设置有两个，并且这两个脚架左右对称设置，每个脚架均包括空间脚架管、第三固定件和第四固定件。本发明结构简单，装配容易；机身、斜拉件和机架下板构成上小下大的四棱台的结构型式，强度高、不易变形；机架中板、斜拉件与机架下板限定出第二空间，安装空间大，可安装无人机的譬如动力源和负载，而且安装简单、布置灵活；脚架与地面接触面积大，起降稳定。
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公开(公告)号：CN107550685A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710914200.1
申请日：2017-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于康复训练装置领域，更具体地，涉及一种兼容人手旋转中心的手部外骨骼装置，其包括固定底座、食指机构、中指机构、无名指机构、小指机构和拇指机构，食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构的结构相同，且并排设置在所述固定底座的支撑底板的一侧边缘处，且上述食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构均包括依次连接的掌指部分、近端部分和远端部分；所述拇指机构包括依次连接的拇指掌指部分、拇指近端部分和拇指远端部分。本发明可有效解决现有的手部康复装置体积庞大、携带不便、适应性差和不能满足手指操作空间的要求等问题，同时具有体积小巧、结构紧凑、成本低廉等优点，因而尤其适用于手部外骨骼的康复训练。
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公开(公告)号：CN105083432B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510529006.2
申请日：2015-08-25
Applicant: 华中科技大学
IPC: B62K3/00
Abstract: 本发明公开了一种站坐两用式的两轮自平衡车的平衡控制方法，包括采集电池电压，判断电池电压是否正常，判断自平衡车是否处于锁车状态，采集脚踏信号，判断是否有脚踩在自平衡车踏板上，以及采集自平衡车当前俯仰角和俯仰角速度、左右车轮转速等状态信息，和控制平衡车行驶速度速的油门指令、控制平衡车转向速度的转向指令，通过状态反馈控制器实时计算并给定左伺服电机和右伺服电机的驱动电压，从而使车主体在直行和转弯过程中保持平衡，并根据驾驶者的意愿实施加减速和转向。本发明具有灵活、安全、节能的启动方式。
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公开(公告)号：CN106808469A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201710182977.3
申请日：2017-03-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于机器人设备领域，并公开了一种具有力位测量功能的机械臂传动关节机构，包括T型齿轮架和主支架，T型齿轮架具有两根第一安装轴和一根第二安装轴，所述第一安装轴上分别安装有动力输入机构，第二安装轴上安装有动力输出机构；动力输入机构包括第一套筒‑锥齿轮复合体、轴承座和传动装置；动力输出机构包括第二套筒和第二锥齿轮；所述第一套筒的内腔设置有角位移传感器，所述角位移传感的内圈固定安装在所述主支架上；每个所述第一套筒的外壁均周向布置有多个应变片，以用于测量第一套筒的力矩。本发明通过分别测量两个第一套筒的位移与力矩信息，进行简单的计算即可得到第二套筒的位移与力矩信息，成本低,体积小巧。
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