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公开(公告)号：CN108037755B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711219838.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。
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公开(公告)号：CN106882341B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201710037740.6
申请日：2017-01-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水上自平衡车，包括方向杆、踏板、控制盒、电池、舵机、驱动电机和螺旋桨；方向杆安置在踏板上，用于控制方向；踏板是整个平衡车的骨架，固定整辆车的结构、承载物体并检测是否有重物在上面；控制盒用于检测水上平衡车的姿态，并控制舵机和驱动电机；电池给整个水上平衡车提供电能；舵机固定在所述踏板上；驱动电机固定在所述舵机的转轴上，驱动电机的轴向与踏板表面法向量的夹角随着分别随其对应的舵机的输出角而变化；螺旋桨固定在驱动电机的转轴上，正向旋转可提供推力，推力的方向与驱动电机的轴向方向一致，舵机输出角度的不断调整和驱动电机转速的调整可以实现水上自平衡车的直立、前进、后退、转弯功能。
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公开(公告)号：CN106021641A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610289167.3
申请日：2016-05-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036
Abstract: 本发明公开了一种于Hammerstein模型的压电陶瓷纳米定位平台的交叉耦合动力学建模方法，该方法具体包括下面几个步骤：首先根据Hammerstein模型把交叉耦合系统分解为一个非线性模块N(uk)和线性模块G(z)，并分别选取一组非线性基和一组有理正交基，然后分别选取一组非线性基和一组线性的有理正交基就可以得出交叉耦合系统的耦合输入与耦合输出的关系，最后对关系式进行等价变形，提取出系数矩阵并变形得到块矩阵并进行SVD奇异值分解并基于最小二乘法则即可分离出非线性基的系数矩阵和线性基的系数矩阵。按照本发明实现的建模方法，能够准确地描述压电陶瓷纳米定位平台交叉耦合系统的动力学特性，为提高压电陶瓷纳米定位平台的精度提高提供准确的模型支撑。
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公开(公告)号：CN101546261A
公开(公告)日：2009-09-30
申请号：CN200810197231.0
申请日：2008-10-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种多策略支持的安全Java Web应用页面标签库系统，包括安全登录模块、安全上下文服务模块、策略定义文档、Web安全服务器组件、Web安全响应生成器、安全标签库以及响应页面。该系统能够提供Web页面中受安全访问控制的各种页面标签，基本上涵盖JSP标签库的所有页面标签的表现形式，为开发者提供一套集安全访问控制功能在内的，高效、完整的页面开发标签库。本发明提出的多策略支持安全Java Web应用页面标签库导入安装后除了能够完成基本的页面HTML控件显示功能，而且还可以根据用户自身的权限来显示该用户可见和可用的资源，且不需要开发者进行额外的编码工作。
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公开(公告)号：CN118934594A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411029972.3
申请日：2024-07-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种用于柱塞泵的填料密封结构，其包括柱塞以及套设在柱塞外的高压缸套，柱塞和高压缸套之间的预设位置处设置有密封填料，密封填料在柱塞的轴向的第一侧设置有第一压紧组件，密封填料在柱塞的轴向的第二侧设置有第二压紧组件，第一压紧组件和第二压紧组件均位于柱塞和高压缸套之间，通过第一压紧组件和第二压紧组件的配合，以对密封填料进行压紧支撑。上述用于柱塞泵的填料密封结构在安装时，第一压紧组件和第二压紧组件均位于柱塞和高压缸套之间，通过第一压紧组件和第二压紧组件的配合，对密封填料进行压紧支撑，增强了密封填料的刚度，提高了密封填料的密封性，结构可靠性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118728787A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411029927.8
申请日：2024-07-30
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开一种可实现阀口压力补偿的安全阀，其包括阀体、阀座、阀芯和阀盖，阀体的第一端设置有进液口，阀座内具有与进液口连通的第一通道，阀芯与阀盖之间设置有第一弹性件，阀芯与阀体之间具有与出液口连通的阀空腔容置槽内设置的第二弹性件，阀芯上开设有高压引流孔；上述可实现阀口压力补偿的安全阀在通入的液压介质的压力大于第一预设值时，通过液压介质的压力将阀芯远离阀座推动，将第一通道的第二端部分打开，同时通过液压介质的压力压缩第二弹性件，高压引流孔的第一端打开，液压介质流入阀空腔，在出液口处形成背压，进行压力补偿，大大减小了在出液口处的压力差，避免了空化气蚀的现象的产生，显著提高了安全阀的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116780501A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310497001.0
申请日：2023-05-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种电力系统驱动节点的辨识方法及应用，属于电力系统分析技术领域；本发明考虑到实际应用场景，根据能控条件对候选驱动节点进行迭代优化，将剩余集合作为部分驱动节点，并标记出在该部分驱动节点集合下能够控制的节点；将部分驱动节点以及其连边删除，再针对剩余结构中的每个连通子图，寻找能够能够在有限步内控制未标记节点的部分驱动节点；如此循环，不断地扩充优化驱动节点集合，直到网络完全可控，获得给定有限步下的驱动节点集合。本发明能够在给定步长下实现网络控制的驱动节点的辨识，对于电力系统这种空间维度较高的复杂网络，能够以较低的复杂度实现驱动节点的准确辨识。
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公开(公告)号：CN110341406B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910678619.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及无人装置技术领域，尤其涉及一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，包括船体，船体设置有前向摄像头与安装平台，船体前后两端设置有GNSS定位仪，船体两侧设置有连接部，连接部之间设置有辅助侧向摄像头，船体底部设置有鸭蹼推进装置，船体内设置有伺服电机、控制盒与锂电池，伺服电机连接有螺旋桨，控制盒包括控制器、总线模块、图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器，总线模块与图像处理模块电连接，控制器分别与图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机均与控制器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机、控制盒均与锂电池电连接。
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公开(公告)号：CN111391983A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010247698.2
申请日：2020-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水域清污装置、系统及方法，属于水域环境保护技术领域，包括岸基监测系统、多艘无人艇和打捞网，岸基监测系统用于接收无人艇传输的图像信息和位置信息，通过图像融合技术和目标识别技术辨识出无人艇前方水面的污染区域信息，并控制无人艇对污染区域进行清污；无人艇包括船体以及设置在船体上的控制模块、通信模块、动力模块、定位模块和监测模块。本发明通过多无人艇协同清污，能够提高清污效率；通过打捞网的特殊结构设计，能够实现水面垃圾的全方位清理，避免造成垃圾的遗漏；过岸基监测系统根据无人艇发送的图像信息发出航向指令，提高了清污系统的自动化程度，无需人为操作，节约了人力物力。
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公开(公告)号：CN106882341A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710037740.6
申请日：2017-01-18
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B63B35/731 , B63H5/08 , B63H5/125 , B63H25/14
Abstract: 本发明公开了一种水上自平衡车，包括方向杆、踏板、控制盒、电池、舵机、驱动电机和螺旋桨；方向杆安置在踏板上，用于控制方向；踏板是整个平衡车的骨架，固定整辆车的结构、承载物体并检测是否有重物在上面；控制盒用于检测水上平衡车的姿态，并控制舵机和驱动电机；电池给整个水上平衡车提供电能；舵机固定在所述踏板上；驱动电机固定在所述舵机的转轴上，驱动电机的轴向与踏板表面法向量的夹角随着分别随其对应的舵机的输出角而变化；螺旋桨固定在驱动电机的转轴上，正向旋转可提供推力，推力的方向与驱动电机的轴向方向一致，舵机输出角度的不断调整和驱动电机转速的调整可以实现水上自平衡车的直立、前进、后退、转弯功能。
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