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公开(公告)号：CN106347512A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610825305.5
申请日：2016-09-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种主动式双摆移动球形机器人。它包括一个球形外壳和内部的横梁及其他结构，所述球形外壳由两个球冠及类球形圆柱体以螺钉旋配构成的。所述的类球形体是一个球去掉两端球冠后将中间的部分拉长为一小段圆柱体。所述的两个重摆固定在一个重摆轴上。所述重摆轴安装在一个横梁上，该横梁内部同轴装有驱动电机和重摆控制电机。所述驱动电机和外壳通过联轴器与外壳相连，以驱动球壳的转动。所述的重摆控制电机通过锥齿轮与重摆轴相连，用以控制重摆的摆动。两电机协同工作能控制球形机器人的全方位稳定行走。本发明结构紧凑，运动平稳。
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公开(公告)号：CN102615537B
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201210042459.9
申请日：2012-04-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B23Q3/155
Abstract: 本申请发明了两种新型的数控机床自动换刀中心换刀机械手的锁紧装置，具体的说就是在目前使用的换刀机械手的端部添加一个辅助的锁紧装置，变目前普遍存在的单一锁紧为同步实现的双重锁紧。保证了换刀机械手在更换刀具频繁，抓取刀具尤其是抓取重刀的情况下刀具不倾斜，不掉刀。刀具不掉刀保证了加工时的安全性，刀具不倾斜减小了换刀机械手在往加工主轴插刀时和主轴的碰撞，该新型换刀机械手锁紧装置，不仅保证了生产时的安全性，也同时提高了加工精度。
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公开(公告)号：CN103273477A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310205386.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种可跳跃的移动机器人，包括弹簧锁定释放装置、弹簧跳跃机构、轮式移动装置、落地缓冲及姿态调整机构。轮式移动装置和锁定释放装置通过弹簧跳跃机构连接。弹簧锁定释放装置包括控制电机、一组减速齿轮，不完全齿轮和卷筒，卷筒通过钢丝绳与弹簧跳跃机构连接。弹簧跳跃机构包括两根连杆，两根连根一端固结一对同步齿轮，另一端分别连接一个滑块，两个滑块之间连接拉伸弹簧并可沿着导轨滑动。本发明通过自平衡系统控制轮式移动装置可实现机器人的平移运动，通过锁定释放装置控制跳跃机构，并结合水平方向的轮式移动实现机器人的跳跃运动；当机器人跳跃落地时可使用落地缓冲及姿态调整机构保护机器人本体并调整自身姿态。
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公开(公告)号：CN102122204B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110009143.5
申请日：2011-01-17
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及分布式力觉同步感知方法及系统，主要由一台服务器、三套计算和显示终端和三台Falcon三维力反馈设备组网连接而成。分布式力觉同步感知方法包括：构建立体迷宫场景；数据采集模块对输入力反馈装置的触发信号进行去噪、A/D转换等一系列的处理后，转向远程通信模块；远程通信模块将多路输入信号汇总，合成计算小球的速度、位置等参数；场景同步模块将多个客户端的场景进行同步处理；实时检测碰撞；若小球与管道发生碰撞，则进行碰撞响应；根据力反馈实时解算向客户端同步输出大小和方向一致的反馈力。参与者在体验过程中不仅可以感受到球的重量、碰撞时冲击力等力反馈感觉，而且可以感知到由位于异端操作者操作所带来的力触觉。
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公开(公告)号：CN102520719A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110401549.8
申请日：2011-12-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 技术领域：本发明涉及一种空间机器人微重力仿真平台研究领域，尤指一种具有五自由度的微重力气浮目标卫星模拟器系统。本发明由三个部分组成：运动模拟器，卫星模拟器和地面控制台。运动模拟器：模拟基座卫星零重力、低摩擦、微干扰的状态；卫星模拟器：在运动模拟器提供的卫星在轨运动模拟环境下，具备基本的单轴姿态调整和轨道控制功能，包括敏感器、控制器及执行机构(反作用飞轮和冷喷气系统)，并且具备电源系统、无线通讯组件以及结构组件等辅助系统；地面控制台：提供基本的目标星与地面无线数据通讯功能，实现对目标星的控制以及数据的接收、存储和显示功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102401213A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110187821.7
申请日：2011-07-06
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人研究领域，尤指一种具有导向头和单向轮结构的柔性蠕动管道机器人。本发明公开了一种导向头和单向行走轮的柔性蠕动管道机器人，它包括：前机体、导向头机构、后机体、柔性弹簧轴和单向行走轮组成。柔性弹簧轴与前机体固定，穿过后机体，并与安装在后机体的电机轴啮合构成螺旋传动，形成蠕动行走的驱动装置。导向头机构由固定在前机体的导向头电机驱动，一根拉伸弹簧连接导向头和前机体。在前、后机体上分别安装4套单向行走轮，每套单向行走轮上有两个单向轮。该发明所得到的机器人能够顺利通过直线、T型、L型弯管和变径管道，在运动过程中行走轮始终与管道内壁接触，控制简单，稳定性好，适应性高。
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公开(公告)号：CN102358421A
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201110262699.5
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种飞行球形机器人，它包括一网状球壳，其内设依次连接的长轴电机、一圆环框架、长轴以及长轴转动支撑套，该长轴电机周围设有外配重，所述圆环框架内设依次连接的短轴电机、短轴、螺旋桨侧摆电机、弯轴、连接轴和短轴转动支撑套，所述螺旋桨侧摆电机侧向连接有内配重，另一方向连接带有螺旋桨的螺旋桨电机；所述长轴电机、短轴电机、螺旋桨侧摆电机、螺旋桨电机与设置在所述网状球壳内部的中央控制器相连。本发明飞行球形机器人既能在地面上滚动还能在空中飞行的飞行球形机器人。
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公开(公告)号：CN102161356A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201110118015.4
申请日：2011-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供一种三驱动球形机器人，其包括一球壳，其中通过球心对称地设置两根传动轴，传动轴的一端与球壳内壁固联；一差速传动机构中的一框架可转动地固设在两根传动轴相邻的轴端部上，两个锥齿轮可转动地分别固设在所述传动轴上且通过传动机构分别与一电机连接；框体上设置一配重连接轴，其通过球心与两根传动轴垂直，在该配重连接轴上一体固设一锥齿轮，其置于前述两个锥齿轮之间且与其啮合；在所述配重连接轴上分别一体固联和套设固定两摆杆、摆杆上联配重体，套设的摆杆通过传动机构连接一配重电机。本三驱动球形机器人，通过使用差速传动机构，大大简化了三驱动球形机器人的结构，还使得传动机构更加紧凑，传动也更加灵活、可靠。
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公开(公告)号：CN101307855B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810106352.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 一种柔性蠕动的管道机器人，其左、右半球壳内固设法兰盘，法兰盘设相互连通通道且连接导流管；右半球壳端部有与发电机连接的叶轮，其与空腔相通，空腔连导流管，一直流无刷电机和带螺纹导轨柔性轴设于右半球壳法兰盘上，直流无刷电机连接可旋转挡板；左半球壳法兰盘设容置通道，柔性轴贯穿该通道，柔性轴上螺设有双面螺纹螺母，该螺母外接齿轮，该齿轮固设在左半球壳法兰盘上并连接直流无刷电机；两法兰盘上均套设有电磁铁。本发明在管道内部移动速度快耗能低，移动同时还可依靠自身结构充电。柔性轴设计可以使本发明在弯管、变径管、竖直管等管道内顺利通过。本发明制造成本低廉效果显著，在管道检测、管道维护等方面有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN101279447B
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200810106350.0
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种球形机器人稳定支撑机构，其位于球形机器人本体的正下方，包括：一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成；一丝杠传动单元，由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成；一组支撑机构，各支撑机构由与丝杠螺母铰接的上连杆及与上连杆再铰接的三连杆机构构成，其中该三连杆机构的第三连杆为固定在局部圆球壳上并可滑动落入该球壳上的开设的槽孔内的支脚；所述驱动单元的齿轮组可驱动丝杠传动单元的丝杠运动；各支撑机构的上连杆可随丝杠传动单元的丝杠螺母的转动而动。这种方式能保证机械臂在360°圆周旋转时球形机器人本体的稳定。
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